1、第三届全国大学生工程训练综合能力竞赛无碳小车设计说明书目录一 绪论1.1 本届竞赛命题主题1.2 小车功能设计要求1.3 小车整体设计要求二 方案设计2.1 路径的选择2.2 差速问题解决2.3 重物与后轮的连接问题2.4 转向装置三 参数的设计3.1 路径参数的确定3.2 其他参数四 小车的工程图4.1 小车各装配图4.2 小车 CAD 工程图五 功能分析六 选材与加工分析一 绪论1.1 本届竞赛命题主题本届竞赛命题主题为“无碳小车” 。要求经过一定的前期准备后，在集中比赛现场完成一套符合本命题要求的可运行装置，并进行现场竞争性运行考核。每个参赛作品要提交相关的设计、工艺、成本分析和工程管理
2、 4 项成绩考核作业。在设计小车过程中特别注重设计的方法，力求通过对命题的分析得到清晰开阔的设计思路；作品的设计做到有系统性规范性和创新性；设计过程中综合考虑材料 、加工 、制造成本等给方面因素。我们借鉴了参数化设计 、优化设计 、系统设计等现代设计发发明理论方法；采用了MATLAB、PROE 等软件辅助设计。1.2 小车功能设计要求设计一种小车，驱动其行走及转向的能量是根据能量转换原理，由给定重力势能转换来的。给定重力势能为 4 焦耳（取 g=10m/s2） ，比赛时统一用质量为 1Kg 的重块（5065 mm，普通碳钢）铅垂下降来获得，落差 4002mm，重块落下后，须被小车承载并同小车一
3、起运动，不允许从小车上掉落。图 1 为小车示意图。图 1： 无碳小车示意图竞赛小车在前行时能够自动交错绕过赛道上设置的障碍物。障碍物为直径 20mm、高 200mm 的多个圆棒，沿直线等距离摆放。以小车前行的距离和成功绕障数量来综合评定成绩。见图 2。图 2： 无碳小车在重力势能作用下自动行走示意图1.3 小车整体设计要求无碳小车体现了大学生的创新能力，制作加工能力，解决问题的能力。并在设计过程中需要考虑到材料、加工、制造成本等各方面因素，并且小车具有下列要求：1.要求小车行走过程中完成所有动作所需的能量均由此重力势能转换获得，不可使用任何其他的能量来源。2.要求小车具有转向控制机构，且此转向
4、控制机构具有可调节功能，以适应放有不同间距障碍物的竞赛场地。3.要求小车为三轮结构4. 小车有效的绕障方法为：小车从赛道一侧越过一个障碍后，整体穿过赛道中线且障碍物不被撞倒（擦碰障碍，但没碰倒者，视为通过） ；重复上述动作，直至小车停止。二 方案设计小车走 S 形方案通过对小车的功能分析，小车需要完成自动避开障碍物，驱动自身行走，重力势能的转换功能。所以我们将小车的设计分为以下部分，路径的选择，自动转向装置，能量转换装置和车架部分。2.1 路径的选择因为竞赛小车在前行时能够自动交错绕过赛道上设置的障碍物。障碍物为直径20mm、高 200mm 的多个圆棒，沿直线等距离摆放。为了在通过障碍物时，行
5、进的距离更短，设计了如图 3 的路径。即以摆线的方法通过障碍物，然后以相切的直线到达下一障碍物，我们的路径是圆弧和直线的结合。图 3：无碳小车路径（此轨迹为后轮的轨迹）后面的计算均以后轮为准2.2 差速问题考虑到后轮转向时，两轮有速度差，并且一般的差速器比较复杂，损耗较高，故我们采 取单轮差速驱动，只要能保证后轮的一轮驱动，并且同时控制转向，那么另一个后轮也会自动跟着行驶，因此解决了差速问题2.3 重物与后轮的连接问题重物与通过轴与后轮相连，开始驱动时，滚动摩擦力一定较大，故所需的力矩也需要适当的增加，当车子能平稳运行时，力矩又应该适当减少，未解决这个问题，我们采取了锥形导绳轮装置，通过锥形导
6、绳轮与绳子相连。既起到了平稳运行的效果，又能有储能飞轮的功能2.4 转向装置：几何封闭型凸轮+滑块机构考虑到凸轮能够获得前轮所需的任意转角，从而完全确定小车的轨迹因而我 们采用封闭形凸轮加滑块机构转向三 计算及参数的确定3.1 路径参数的确定在上面的讨论中，我们的路径是摆线和直线的组合，为了能让小车更顺利的转弯，转弯角度不能太小，为了能让小车行进的更远，必须使小车转向的半径不能太大。所以，确定了曲线的半径为 ，小车前后轮距离 d=180mm mR30因为当为圆弧时，前轮与车身的转角为一个定值，通过简化成单车模型计算，我们得出其实在小车运动的一个周期内前轮与车身的转角总共只有四个值一个为+34.
7、5 度 0 度 -34.5度 0 度。在一个周期内当为切线 1 时：转角 0 度，行程 0.8m，凸轮转角 124 度当为圆弧 A 时：转角 34.5 度，行程 0.3611m，凸轮转角 56 度当为切线 2 时：转角 0 度，行程 0.8m，凸轮转角 124 度当为圆弧 B 时：转角34.5 度，行程 0.3611m，凸轮转角 56 度基于上述数据我们得到如图的凸轮经过修正后的凸轮3.2 其他参数考虑到后轮传递到凸轮需要齿轮来连接，所以我们在后轮轴与凸轮间加一对齿轮，设定大轮半径 R=1.8m，得到大轮周长为 1.1304m，一个运动周期的长度为 2.4268 因此得出齿轮的传动比约等于 2，另外为保证误差较小，我们设定两轮宽为 0.16m其余数据在小车的 CAD 装配图中可看出四 设计图纸4.1 小车总装配图（小车总体效果图，重物支撑柱设在三轮所构成的三角形的重心处，有利于保持小车平稳）（车架部分降低有利于缓解因为大轮过高引起的车子重心升高）（小车后部锥形导绳轮及齿轮传动部分，第二个齿轮与凸轮盘同轴）上图 （几何封闭形凸轮，传递到转向盘）下图 （固定板与车架相连，起到固定凸轮连杆，使之只能在一方向上运动）（滑槽机构，控制前轮转向）4.2 小车 CAD 工程图
