1、高精度二维机械滑台一、设计任务1、两坐标行程为 250mm；2、定位精度0.01mm；3、响应速度1.5m/s2；4、最高速度 12m/min，最低速度 1m/min。二、设计工作1、运动设计（1）要实现一个二维平面运动，只需将其分解为两个垂直方向的一维直线运动即可。如图所示：由 X 方向的直线位移机构带动 Y 方向的直线位移机构沿 X 向做直线运动，然后 X 向直线位移机构不动，Y 向直线位移机构在 X 向直线位移机构上沿 Y 向运动，这样就实现了 XOY 平面的二维运动。（2）实现直线运动的主要途径有：（）丝杆和直线导轨机构（）直线电机（）齿轮齿条机构（）曲柄滑块机构等方法等四种方法。评分
2、标准（10 分制）0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10不可用差 较差 勉强可用可用 中 良 较好 好 优 理想各机构的评价分值表性能指标 定位精度 运动速度 承载能力 效率 经济性 行程 总分丝杆和直线导轨机构9 9 8 10 7 9 52直线电机 8 8 7 8 7 9 47齿轮齿条机构5 6 9 5 8 6 39曲柄滑块机构7 9 9 4 9 6 44从上图可以看出，第一种方法丝杆与直线导轨机构较符合。（3）总体设计方案图：滚动丝杆步进电机 联轴器步进电机联轴器Y 方向传动机构X 方向传动机构滚动丝杆工作台根据前文进行的运动设计，初步拟定用步进电机驱动滚珠丝杆，带动滚动导轨上工作做
3、直线运动，采用开环控制系统进行点位控制，由脉冲数控制位移、脉冲频率控制工作台速度的方案。2、传动设计机床传动系统是实现机床运动的。下图是各种传动类型的比较：传动类型 传动效率 传动比圆周速度 外廓尺寸相对成本 性能特点带传动0.940.96(平带 )0.920.97(V 带 )57 525(30) 大 低过载打滑，传动平稳，能缓冲吸振，不能保证定传动比，远距离传动0.950.98(齿型带 ) 10 50(80) 中 低传动平稳，能保证固定传动比链传动0.900.92(开式 )0.960.97(闭式 )5(8) 525 大 中平均传动比准确，可在高温下传动，远距离传动，高速有冲击振动齿轮传动0.
4、920.96(开式)0.960.99(闭式 )35（开式）710（闭式）5200 中小 中传动比恒定，功率和速度适用范围广，效率高，寿命长。蜗轮传动0.400.45(自锁 )0.70.9(不自锁 )880（1000） 1550 小 高传动比大，传动平稳，结构紧凑，可实现自锁，效率低螺旋传动0.30.6(滑动)0.9(滚动)高中低 小 中 传动平稳，能自锁， 增力效果好连杆传动 高 1 中 小 低结构简单，易制造，能传递较大载荷，耐冲击，可远距离传动凸轮传动 低 中低 小 高从动件可实现各种运动规律，高副接触磨损较大摩擦轮传动 0.850.95 57 1525 大 低过载打滑，工作平稳，可在运转
5、中调节传动比依据经验，初步选择导程为 5mm 的丝杆。根据定位精度要求确定脉冲当量为0.005mm/Hz,步距角选取 0.36 度。结合式(2.1),计算得传动比为 1。(2.1)360BiP式中： 为步进电机步距角；为脉冲当量；为传动比；i为丝杆导程。BP由于计算得传动比为 1，则不需要选用减速箱，直接采用联轴器连接电动机轴与丝杆。3、驱动设计驱动系统：为机械系统正常工作提供动力源、实现能量转换的原动机（或动力机）及其配套装置。大多数原动机采用电动机。按利用的能源分，有热力发动机、水力发动机、风力发动机和电动机等。3.1 常用原动机的类型 ：1）电动机 2）液压马达 3）气动马达 4）内燃机
6、电动机：技术较为成熟，驱动效率高，与被驱动的工作机械连接简便（可用标准联轴器） ；有多品种和规格，可满足不同类型机械的工作要求；具有良好的调速性能，启动、制动、反向和调速的控制简单可靠，可以实现远距离的测量和控制，便于集中管理和实现生产过程的自动化。价格较低。液压马达：可以获得很大的机械力或转矩，与电动机相比在相同功率时其外形尺寸小、重量轻，因而运动件的惯性小，快速响应的灵敏度高。但是使用液压马达必须具有高压油的供给系统，且对液压元件的制造和装配精度要求较高，容易出现漏油现象而影响工作效率及工作机械的运动精度。价格高。气压马达：使用空气作为工作介质，容易获得；用后可以直接排入大气而无污染，压缩
7、空气可以进行集中供给和远距离输送；动作迅速，反应快，维护简单，成本低；对易燃、易爆、多尘和振动等恶劣工作环境的适应性较好。但是因空气具有可压缩性，气动马达的工作稳定性较差，气动系统的噪声大；工作压力受到一定的限制不能太高，输出的转矩不能太大，一般只适用于小型和轻型的工作机械。内燃机：功率范围宽，操作简单，启动迅速，便于移动，用于野外，无法使用电力的时候使用。 污染环境，消耗自然资源。3.2 考虑到定位精度要求不高，载荷不大，为简化结构，降低成本，提高性价比，因此该设计中采用步进电机的开环系统驱动。 经计算，X、Y 方向步进电机均可选选常州宝马前杨电机电器有限公司的90BF006 型反应式步进电
8、机。90BF006 的主要技术参数表 3.1型号 相数 步距角（Deg）电压(V)电流（A）保持转矩（Nm）空转起动频率（HZ）运行频率（Hz）质量（Kg）90BF006 5 0.36/0.72 24 3 2.156 2400 2.290BF006 的矩频特性曲线90BF006 的接线图步进电机的接线方式有两种：串联和并联。如下图的四相八线接法：步进电机外形：4、机床部件设计4.1 联轴器、轴承联轴器有刚性和挠性两种，刚性联轴器适用于两轴严格对中不发生相对位移的地方。挠性联轴器适用于两轴有偏斜（可分为同轴线、相交轴线）或在工作中有相对位移（可分为轴向位移、径向位移、角位移、综合位移）的地方。挠
9、性联轴器又有无弹性元件的、金属弹性元件的和非金属弹性元件的之分。后两种称为弹性联轴器。二维工作平台是高精度机电系统，要求定位精度高，启动灵活、频繁。这就要求联轴器输出地角位移、转矩与电机输出地角位移、转矩同步性好，因此选择刚性联轴器。轴承分滑动轴承和滚动轴承。由于工作台载荷不大，速度低，步进电机启动频繁，这里设计选择滚动轴承。4.2 导轨直线运动导轨的作用是用来支承和引导运动部件按给定的方向作往复直线运动。导轨部件由运动导轨（动导轨）和支承导轨（静导轨）组成。按摩擦性质，导轨可分为滑动摩擦导轨、滚动摩擦导轨、弹性摩擦导轨、流体摩擦导轨等四类。表 3.3 中给出了给出了各类导轨的对比。各类导轨的
10、比对表 3.3导轨名称 导向精度 运动平稳性 承载能力 耐磨性 使用环境 成本滑动导轨滚动导轨液压静压导轨空气静压导轨较高高高高较好较好好好大较低较大较低差较好好好要求不高要求较高要求高要求高低较高高高根据设计要求，需要承受的载荷不大，定位精度高，因此在该设计中选用直线滚动导轨。直线滚动导轨具有摩擦系数小，不易爬行，传动效率高，结构紧，安装预紧方便等特点。经计算，结合上银科技股份有限公司 MGN 系列导轨的标准长度和轨长公式，选用其 MGN12C 型号产品。4.3 丝杆电动机的旋转运动需要通过丝杆螺旋传动转换成直线运动。3.3.1 丝杠与螺母的相对运动有六种（机床设计手册 2，P424）：丝杠
11、转动，螺母移动；螺母转动，丝杠移动；螺母固定，丝杠转动、移动；丝杠固定，螺母转动、移动；(5)丝杆、螺母同是转动螺母移动；图：机床设计手册 2，P424(6)丝杆转动丝杆及螺母 2 移动；图：机床设计手册 2，P424对于卧式工作台我们选择第一种方案，即丝杠转动，螺母移动。4.3.2 按摩擦性质可分为滑动螺旋传动和滚动螺旋传动两种。滑动丝杠螺母机构具有结构简单，运动平稳，传动精度高，螺纹导程小，降速比大，牵引力大等优点。其缺点是摩擦阻力大，传动效率低，螺纹中有侧向间隙，故反向有空行程。由于动静摩擦差别大，低速时可能出现爬行现象。滚珠丝杠就具有螺旋滚道的丝杠和螺母间充满滚珠。这些滚珠作为中间传动
12、件，在螺母闭合的回路中循环滚动，使丝杠螺母副的运动由滑动变成滚动，以减小摩擦。滚珠丝杠的传动效率很高，当双螺母预紧后，轴向刚度好，传动副爬行小，具有较高的定位精度，启动转矩小，传动灵敏，同步性好。故选用滚珠丝杆副。4.3.3 常见的滚动丝杠支承方式有四种：1、 “固定固定”型：K2=4适用于高转速、高精度的场合。该形式两端分别分别由一对轴承约束轴向和径向自由度，负荷由两组轴承副共同承担。也可以使两端的轴承副承受反 向预拉伸力，从而提高传动刚度。在定位要求很高的场合，甚至可以根据受力情况和丝杠热变形趋势精确设定目标行程补偿量，进一步提高定位精度。 “固定固定”型有时也被 片面地叫做“双推双推”
13、，实际上由于径向力的存在几乎很少能用两个推力轴承作为固定端。由于此形式结构较复杂，调整较难，因此一般仅在定位要求很高时采用。 2、 “固定游动”型：K2=2适用于中转速、高精度的场合。该形式一端由一对轴承约束轴向和径向自由度，另一端由单个轴承约束径向自由度，负荷由一对轴承副承担，游动的 单个轴承能防止悬臂挠度，并消化由热变形产生的应力。 “固定游动”型有时也被片面地叫做“双推支承” 。此形式结构较简单，效果良好，应用广泛。 3、 “支承支承”型：K2=1适用于中转速，中精度的场合。该形式两端分别设一个轴承，分别承受径向力和单方向的轴向力，随负荷方向的变化，分别由两个轴承单独承担某一 方向的力。
14、由于支承点随受力方向变化，定位可控性较低。此形式结构简单，受力情况较差，应用较少。 4、 “固定自由”型：K2=0.25适用于低转速，中精度，轴向长度短的场合。该形式一端由一对轴承约束轴向和径向自由度，另一端悬空呈自由状态，负荷均由同一对轴承副承担， 并且需克服丝杠回转离心力（及水平安装时的重力）造成的弯矩。 “固定自由”型有时也被错误地叫做“双推自由” 。此形式结构简单，受力情况差，但在行程小、转速低时 也经常用到。 比较四种支承方式，这里选择第二种。成对轴承安装方式有三种：（精密机械设计基础 P249）（1） （2） （3）（1）面对面（2）背对背（3）串联此种安装方式适用于较高精度及中等载荷的丝杆，一端采用深沟球轴承，一端采用一对背对背角接触球轴承，这样能够承受集中力偶，且支承端的轴向自由度可以释放因工作时温度升高而产生的轴伸量。4.4 支承件支承件是设备的基础构件，包括床身、横梁、摇臂、底座、刀架、工作台、箱体和升降台等。这些件一般都比较大，所以也称大件。4.4.1 支承件的种类 按构造方式可分为 ：A.机座类 B.箱壳类 C.机架类 D.平板类按结构可分为 ：A.整体式 B.装配式4.4.2 典型车床类床身（金属切削机床设计 P147）
