1、富士康工業機器人FOXBOT編程手冊( Ver. 2007.1 )FOXBOT編程手冊 1 FOXBOT編程手冊 2 簡 介FOXBOT 的編程手冊由 FOXBOT 指令手冊和 Cypress Enable 編輯器語言參考手冊組成。FOXBOT 指令手冊主要用于機器人的運動控制指令;Cypress Enable 主要用于程序的變量命名流程控制子程序等。程序編輯界面是 Cypress Enable 編輯器程序中的語句語法要求應符合 Cypress Enable 的要求。FOXBOT編程手冊 3 FOXBOT指令手冊 目 錄ACCEL.1CURPOS .1DECEL .1DEFIO .1DEFPO
2、S .2DELAY .2DEFJNT.2DIST .2DRIVE.3DRIVEA.3FIG.3GOHOME .3HOME .4IN.4J2P .5MOVE .5OUT.6POSRX .7POSRY .7POSRZ.7POSX.7POSY.8POSZ .8RESETIO.8ROBOTSTOP.8ROTATE .9SETIO.9SPEED.10WAIT.10附錄 .10FOXBOT編程手冊 1 ACCEL功能：指定內部加速度比例格式：ACCEL 範例：ACCEL 50CURPOS功能：取得目前的位置 (type P 格式)格式：Position type 變數 = CURPOS說明：範例：DEFP
3、OS lp1lp1=CURPOSMSGBOX POSX(lp1) & chr(13) & chr(10) &_POSY(lp1) & chr(13) & chr(10) &_POSZ(lp1) & chr(13) & chr(10) &_POSRX(lp1) & chr(13) & chr(10)&_POSRY(lp1) & chr(13) & chr(10)&_POSRZ(lp1) & chr(13) & chr(10)&_FIG(lp1)DECEL功能：指定內部減速度比例格式：DECEL 說明：範例：DECEL 50DEFIO功能：聲明 IO 變數格式：DEFIO = , 說明：通過變量名
4、聲明指定變量作為一個 IO 變量選擇 IO 變量的類型。IO 變量的類型包括BIT（1 位）BYTE（8 位）INTEGER（16 位）端口地址指定輸入輸出 IO 的開始號相關指令IN OUT SET RESET範例：Dim a AS IntegerDEFIO samp1= INTEGER,0聲明一個來自端口 15 的 IO 字類型變量。Sampl 返回值是 16 位的來自從 0 到 15 端口整型IN a=samp1Msgbox FOXBOT編程手冊 2 Notes:對于字或整型,使用 MSB 作為一個信號位。Byte 允許數字值范圍MSB 端口號：開始端口地址 7Integer 允許數字值
5、范圍MSB 端口號：開始端口地址 15DEFPOS功能聲明一個位置類型變量格式DEFPOS 舉例DEFPOS lpx 聲明 lpx 作為位置類型變量注意一個語句只能聲明一個位置變量類型相關指令 poseP格式Dim lpx as posePDELAY功能暫停程序處理,延時一個指定的周期時間,格式DELAY 說明程序處理停止直到暫停時間到。單位:ms舉例DIM li1 As Integer Delay 100 延時 100ms(0.1s)Delay li1+10延時 li1+10msDEFJNT功能聲明一個關節類型變量格式DEFJNT舉例DEFJNT ljx 聲明 ljx 作為一個關節類型變量D
6、IST功能返回兩點之間的距離格式DIST (,)說明獲得位置 1 和位置 2 之間的距離舉例Dim lf1 AS SingleDEFPOS lp1FOXBOT編程手冊 3 DEFPOS lp2lp1=CURPOSlp1.x=lp2.x+10lp1.y=lp2.y+10lp1.z=lp2.z+10lp1.rx=lp2.rx+10lp1.ry=lp2.ry+10lp1.rz=lp2.r2+10lf1=DIST(lp1,lp2) lf1 等于 lp1 和 lp2 之間的距離MSGBOX lf1DRIVE功能:執行每個軸的相對運動格式:DRIVE ( )說明移動指定軸移動量用角度來表示,角度的正負表示
7、移動的方向。舉例 DRIVE 1,30 移動 1 軸30 度。DRIVEA功能執行每個軸的絕對運動格式DRIVEA 說明移動指定軸到指定角度舉例DRIVEA 1,-30移動 1 軸到-30 度。FIG功能提取一個形態。格式FIG（位置類型變量）說明:從位置數據提取一個形態舉例DIM lp1 AS posePli1=FIG(lp1) 指定一個 lp1 的形態給 li1GOHOME功能移動到 HOME 語句定義的坐標位置FOXBOT編程手冊 4 格式: GOHOME說明：移動機器人使用 PTP 控制從當前位置到 HOME 位置使用 HOME 語句聲明一個原點位置如果沒有設置 HOME執行這個語句將
8、會出現錯誤。舉例GOHOME 機器人從當前位置移動到原點位置HOME功能聲明任意位置為原點位置格式HOME 說明聲明任意的位置類型的坐標作為原點位置舉例Dim JJ As poseJSpeed 30JJ.J5 = 20 賦值 20 度給 JJ.J5,其他 JJ 的組成是 0Home JJ 設置 JJ 作為原點位置GoHome 移動到原點位置EndIN功能IO 變量值賦給指定變量格式IN IO 變量舉例!TITLE “EXAMPLE_IN“Dim li1 As Integer Declare li1 and li2 as IntegerDim li2 As Integer Declare sam
9、p1 as Type IO variable,DEFIO samp1 = Integer, 48 length is 16 (integer), starting from IO(48) Get the current IO status defined in samp1 into integer format and assign it to li1In li1 = samp1 Get IO status starting from 56 into an integer and assign it to li2In li2 = IO(56) Show li1 and li2FOXBOT編程手
10、冊 5 (if only IO(56) is on, li1 = 256 meaning 100000000 in binary starting from port 48 and li2 = 1)MsgBox “li1 = “ & li1 & Chr(13) & Chr(10) _& “li2 = “ & li2J2P功能關節類型變量轉換成位置類型變量。格式J2P,舉例Dim lj1 as poseJDim lp1 as posePlj1.j1=0lj1.j2=0lj1.j3=0lj1.j4=0lj1.j5=0lj1.j6=0J2P lj1,lp1Msgbox lp1.x & “ ”lp1.y& “ ”lp1.z_lp1.rx & “ ”lp1.ry& “ ”lp1.rzMOVE功能移動機器人末端操作器到指定坐標。格式MOVE, , ,說明移動機器人從當前位置到指定的目標位置。對于 位置類型,關節類型 可以使用。插補方法 說 明P(PTP)PTP(點到點 )運動從一個點到另一個點機器人移動的路徑依賴機器人的姿態不是一條直線。運動路徑可以不是一條直線LCP 控制,到達目標位置的路徑是一條直線運動路徑是一條直線機器人手臂從一個運動到另一個運動有三種方法確定第一個運動的完成。A B
