1、项目 4 工业机械手控制系统设计与调试机械手示意图如下：一、机械手控制要求 :在工业自动化生产中，无论单片机还是组合机床，以及自动化生产流水线，都要用到机械手完成工件的取放。现有一个机械手，它的任务是将 A 上的工件搬运到 B 上，其工作顺序是：下降加紧工件上升右移下降松开工件上升左移回原位。系统由液压驱动，机械手的上升、下降、左移、右移都用双线圈三位电磁阀气动缸完成。当某个电磁阀通电时，就保持相对应的动作，即使线圈再断电仍然保持，直到相反方向的线圈通电，相应的动作才结束。例如：当下降电磁阀通电时，机械手下降；下降电磁阀断电时，机械手停止下降；只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升。机械手的加紧
2、和放松采用单向阀控制，通电时加紧，断电时放松。设备上装有上、下、左、右、加紧、放松六个限位开关，控制对应工作的结束。二、机械手工作过程：机械手的动作和检测元件、执行元件的布置图如下所示：机械手的初始位置停在原点，按下启动按钮后，机械手将完成一系列动作：从原点开始，按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，机械手下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，机械手右移停止。若此时工作台上无工
3、件，则光电开关接通，下降电磁阀通电，机械手下降。于是又开始下降放松再上升左移，回到原点。至此机械手经过 8 步动作完成了一个周期。上诉过程中，机械手的下降、上升、右移、左移等动作的转换，是由相应的限位开关来控制的，而夹紧、放松动作的转换是由时间来控制的。光电开关的作用是为了保证机械手右移到位后，必须在右工作台上无工件时才能下降，若上次搬运到右工作台上的工件尚未移走，机械手应自动暂停等待。当按下启动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续共组，直到按下停止按钮，机械手在完成最后一个周期的工作后，返回原点自动停机。三、机械手的 PLC 硬件接线：四、机械手输入（I）地址分配表输入地址 输入元件作用 输入元件符号I0.0 停止按钮 SB1I0.1 启动按钮 SB2I0.2 上限位开关 SQ1I0.3 下限位开关 SQ2I0.4 左限位开关 SQ3I0.5 右限位开关 SQ4I0.6 光点开关 PS0I0.7 夹紧限位开关 SQ5I1.0 松开限位开关 SQ6机械手输出（O）地址分配表输出地址 输出元件作用 输出元件符号Q0.2 上升电磁阀 YV1Q0.3 下降电磁阀 YV2Q0.4 夹紧/松开电磁阀 YV3Q0.5 左移电磁阀 YV4Q0.6 右移电磁阀 YV5Q0.7 原点指示灯 EL1机械手搬运货物顺序控制流程功能图五、机械手梯形图程序：
