1、1实验一、典型环节及其阶跃响应一、实验目的1. 掌握控制模拟实验的基本原理和一般方法。2. 掌握控制系统时域性能指标的测量方法。二、实验设备1EL-AT-II 型自动控制系统实验箱一台2计算机一台三、实验原理1模拟实验的基本原理：控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。2时域性能指标的测量
2、方法：超调量 %：1) 启动计算机，在桌面双击图标 自动控制实验系统 运行软件。2) 检查 USB 线是否连接好，在实验项目下拉框中选中任实验，点击 按钮，出现参数设置对话框设置好参数按确定按钮，此时如无警告对话框出现表示通信正常，如出现警告表示通信不正常，找出原因使通信正常后才可以继续进行实验。3) 连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入 U1 接 A/D、D/A 卡的 DA1输出，电路的输出 U2 接 A/D、D/A 卡的 AD1 输入。检查无误后接通电源。4) 在实验项目的下拉列表中选择实验一典型环节及其阶跃响应 。5) 鼠标单击 按钮，弹出实验课题参数设置对话框。在参数设置对话框中设
3、置相应的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果。6) 用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值，代入下式算出超2%10maxY调量： TP与 TS：利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达 95%稳态值所需的时间值，便可得到 TP与 TS。四、实验内容构成下述典型一阶系统的模拟电路，并测量其阶跃响应：1. 比例环节的模拟电路及其传递函数如图 1-1。 G（S）= R2/R12. 惯性环节的模拟电路及其传递函数如图 1-2。 G（S）= K/TS+1 K=R2/R1，T=R2C3. 积分环节的模拟电路及传递函数如图 1-3。 G（S）=1/TST=RC 4. 微分环节
4、的模拟电路及传递函数如图 1-4。G（S）= RCS5. 例+微分环节的模拟电路及传递函数如图 1-5（未标明的 C=0.01uf） 。G（S）= K（TS+1）3K=R2/R1，T=R2C 6.比例+积分环节的模拟电路及传递函数如图 1-6。G（S）=K（1+1/TS）K=R2/R1，T=R2C五、实验步骤1.启动计算机，在桌面双击图标 自动控制实验系统 运行软件。2.测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。比例环节3.连接被测量典型环节的模拟电路(图 1-1)。电路的输入 U1 接 A/D、D/A卡的 DA1 输出，电路的输出 U
5、2 接 A/D、D/A 卡的 AD1 输入。检查无误后接通电源。4.在实验项目的下拉列表中选择实验一一、典型环节及其阶跃响应 。5.鼠标单击 按钮，弹出实验课题参数设置对话框。在参数设置对话框中设置相应的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果6.观测计算机屏幕显示出的响应曲线及数据。7.记录波形及数据（由实验报告确定） 。惯性环节8.连接被测量典型环节的模拟电路(图 1-2)。电路的输入 U1 接 A/D、D/A卡的 DA1 输出，电路的输出 U2 接 A/D、D/A 卡的 AD1 输入。检查无误后接通电源。9.实验步骤同 47积分环节10.连接被测量典型环节的模拟电路(图 1-3
6、)。电路的输入 U1 接 A/D、D/A卡的 DA1 输出，电路的输出 U2 接 A/D、D/A 卡的 AD1 输入，将积分电容两端连在模拟开关上。检查无误后接通电源。11.实验步骤同 47微分环节412.连接被测量典型环节的模拟电路(图 1-4)。电路的输入 U1 接 A/D、D/A卡的 DA1 输出，电路的输出 U2 接 A/D、D/A 卡的 AD1 输入。检查无误后接通电源。13.实验步骤同 47比例+积分环节14.连接被测量典型环节的模拟电路(图 1-6)。电路的输入 U1 接 A/D、D/A卡的 DA1 输出，电路的输出 U2 接 A/D、D/A 卡的 AD1 输入，将积分电容连在模
7、拟开关上。检查无误后接通电源。15.实验步骤同 4716. 测量系统的阶跃响应曲线，并记入上表。六、实验结果（一）数据表格TS（秒）参数 阶跃响应曲线理论值 实测值比例环节 28.50X10-3 28.00X10-3惯性环节 332.00X10-3 336.00X10-3积分环节 605.00X10-3 608.00X10-3微分环节 54.00X10-3 56.00X10-3比例+微分环节 82.00X10-3 80.00X10-3R1=R2=100KC=1ufK=1 T=0.1S比例+积分环节 501.00X10-3 504.00X10-3比例环节 24.50X10-3 24.00X10-
8、3惯性环节 825.00X10-3 828.00X10-3积分环节 609.00X10-3 608.00X10-3微分环节 57.00X10-3 56.00X10-3比例+微分环节 66.00X10-3 68.00X10-3R1=100KR2=200KC=1ufK=2 T=1S比例+积分环节 405.00X10-3 408.00X10-3（二）阶跃响应曲线1.比例环节参数设置：51 R1=100K R2=200K：R1=R2=100K：6参数设置2惯性环节R1=100K R2=200K：7R1=R2=100K：3. 积分环节8R=100K C=1uF：4微分环节R=100K C=0.01uf：95. 例+微分环节R1=R2=100K：10R1= 100K R2=200K：6比例+积分R1=R2=100K：
