1、特技模式 Acro Mode特技模式 特技模式是仅基于速率控制的模式。 特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。 在特技模式下飞行，就像是不装飞控的遥控直升机一样，需要持续不断的手工摇杆操作。细节特技模式有两种类型：默认的模式是基于地面坐标系的比率控制(AXIS_ENABLE = 1)。第二是基于飞行器本体三个轴的转速比率控制（AXIS_ENABLE = 0）。由于自我平衡能力不好，不建议用这种高难度模式飞行。 特技模式下飞行器的滚转、俯仰、偏航三个轴的角速率由摇杆偏移角度来控制。 摇杆居中意味着保持当前角度的姿态。缺省模式也可以设置成为在摇杆居中的时候把飞行器控制到水平姿
2、态。 纵倾和侧倾的控制杆会使飞行器在相应的方向产生相应的倾斜角。 为了使飞行器重新恢复水平，各轴摇杆需要向相反方向推。 为了维持飞行水平，各轴控制摇杆需要不停地调整。 缺省模式有两个参数。以百分比的形式表示，各自乘以当前的滚转角和俯仰角，然后得到回到水平位置所需要的角速度。 偏航控制杆的操纵方式，同稳定状态下的操纵方式相同。 油门杆也是直接按照杆量加速或者减速控制控制四个电机。 油门也需要不停地修正以维持飞行高度。调试： AXIS_ENABLE = 1 时的控制器基本上是转速比率控制稳定模式，有一些有用的功能。有两个参数控制 ACRO_BAL_ROLL 配置： Beginner 200 Int
3、ermediate 100 Expert 0. ACRO_BAL_PITCH 配置： Beginner 200 Intermediate 0 Expert 0. 参数 ACRO_P:映射控制杆到所需的速度旋转。 例如：ACRO_P 等于 4 就每秒转 180即 4 乘 45等于 180（4 是最大值）。 降低 ACRO_P 值,旋转速度变慢。 稳定速率控制 PID 是 PID 用在稳定模式作为主要角度控制参数。 Rate_P 是用于控制飞机振动程度。 P 值越高，电机振动程度越高。 Rate_I 设置用于减小四轴飞行器受外力的影响。 Rate_I 值高将快速调整保持所需速率,并很快调整 ,避免
4、飞的过远。 Rate_I 值太低，四轴反应变慢可能导致飞的过远。 把 I 设为 0 比设为很低的值更好 Rate_D 是用于抑制四轴加速的灵敏度。 Rate_D 过高会导致异常振动和不时会感觉反应迟钝。 但就算全部值（0.001-0.008）都试过了, 你的 milage 也有可能变化.在自稳模式下调整 Stabilization Angular Rate 控制 PID 发挥最佳,然后特技模式调节 ACRO_p 使飞机工作在最佳状态。定高模式 Altitude Hold高度保持模式在高度保持模式，可以在保持高度的同时允许控制 roll、pitch、yaw。这页包含如何使用和调试定高的重要信息。
5、目录 显示概览在高度保持模式(简称定高)模式下，主板会自动控制油门，从而保持高度不变。Roll、Pitch 和 yaw 的操作与 自稳模式 一样。都是直接控制飞机的转动角度和朝向。自动高度保持是多种飞行模式(Loiter , Sport 等) 的一种，所以这里的信息也适用于这些模式。警告！飞控使用气压高度计测试结果作为高度基准。如果在飞行区域的气压出现变化，飞行器的飞行高度将会受气压变化的影响而不准确，飞行高度就不是实际的高度(除非另外安装了超声波测距，并且飞行高度小于 20 英尺)。26 尺以下使用超声波测距会向飞行器提供更精确的飞行高度。控制可以通过油门杆控制飞行器上升和下降的速率。 当油
6、门保持中挡（在 40%-60%的地方），飞行高度不变。 超出这个范围，飞行器会不同程度的（由油门控制）上下浮动。上升和下降最大值是 2.5m/s。最大值由飞行参数PILOT_VELZ_MAX 设定。定高模式下，AC3.1 以及之后的版本有解锁和锁定两种模式。飞机在锁定状态时，在解锁前，必须原地复位几秒，使内部电路检测并指示已经着陆，才能解锁。调试Altitude Hold 选项下的变量 P 用于转换高度误差（期望高度和实际高度）至想要上升或下降的比率。P 值越大，定高能力越强，但如果设置得太高会导致油门不稳定。Throttle Rate 选项下用于（通常不用修改）把期望的上升或下降速率转换成对
7、应的加速度。油门加速的 PID 测得输出电动机的加速度转换误差(即所需加速和实际加速之间)。如果修改 P 和 I 的值,应该保持 P : I = 1 : 2（I 值是 P 值的两倍）。这些值不应增加,对于非常强大飞行器都减小 50%,可能会获得更好的效果(即 P 值为 0.5，I值为 1)。从闪存日志中验证定高的性能检查高度保持的性能，最好的方法是从飞行器上下载飞行日志，然后用mission planner 打开，图形化 CTUN 信息的气压高度（ BarAlt）、目标高度（WPAlt）、 最后是 GPS 信息的 RelAlt（基于高度的惯性导航，奇特的是不包含 GPS 数据）。定高性能正常情
8、况下：这三个图和如下所示。常见问题1. 使用定高模式时，剧烈振动可能导致飞行器迅速上升。请访问震动检测和震动抑制 Wiki 页面，详细了解如何检测和减少震动。2. 飞行器缓缓下降或上升，直到控制其稳定才会正常。一般情况下，是由于油门摇杆没有在中间位置导致的。这种情况通常发生在从手动飞行模式（如稳定模式）切换到定高模式时，没有在中档悬停一会导致的。请参阅 相关 Wiki页面油门位置设置。3. 正当定高开启的时候，电机停了一下，然后就很快恢复正常。这通常发生在快速攀爬时进入定高模式。在飞行器转换到定高模式的时候设定目标高度，由于上升太快，而超出了预定位置。保持高度的控制器，暂时“急刹车” 减速，直
9、到开始回退到目标高度。解决方法是在飞行器稳定时再进入定高模式。4. 气压的变化会造成飞行器跑偏，向上或向下几米，且持续很长的时间，或者在地面站显示的高度不准确，偶尔会出现的负高度（即高度低于“家” 的高度）。5. 高速向前飞行超出预定高度后，瞬时显示高度降低为 1m 2m。这是由于空气动力学效应，在飞行控制器上形成瞬时低压，安装的高度保持控制器，认为它是向上爬，所以执行下降命令调整。目前没有解决的办法，虽然增加了 INAV_TC_Z 参数设置为 7(默认值为 5)可以减少影响,但又导致上述常见问题#1。6. 飞行器接近地面或降落时，高度保持性能变得不稳定。这种情况可能是由螺旋桨涡流致压力变化。
10、解决方案是使飞行控制器远离螺旋桨涡流影响，或在适当通风的罩内保护它。7. 强光照射气压计会引起突然地高度变化。APM2.x 在 2013 年中之后在外壳内部贴上黑色胶带以对抗这个问题。足够的功率足够的功率是非常重要的，如果没有足够的功率，控制器就会和电机争电用，这会导致飞机飞不到想要的高度。理想情况下，约 50%油门就可以悬停，高于 70%是很危险的。警告：如果配置了混合指数（译者注：原文为 expo，单词是 exponential，可以让油门曲线中部更平缓）会增加定高油门的死区。自动模式 Auto Mode自动模式在自主（自动）模式，飞行器将会按照任务脚本飞行，需预先编写并储存在自动驾驶仪上
11、，包含自主导航航点，命令，事件。 本页面提供有关使用自动模式的信息。 获取有关创建任务脚本的信息，请访问使用航点和事件规划一个任务页面，有设定飞行计划的详细信息。目录 显示概览自动模式可以让飞行器按照内部的任务脚本控制它的动作。 任务脚本可以是一组航点，也可以是非常复杂的动作如：起飞、旋转 X 次、照相等。自动模式依赖于 GPS，因为任务脚本依靠 GPS 获得位置信息，所以在解锁和起飞之前必须让 GPS 先定位。 始终确保在自动驾驶仪和 GPS 模块上的 LED灯表示的是 GPS 已完成定位： APM 上的蓝色 LED 常亮。 GPS 模块上的蓝色 LED 常亮。 GPS+罗盘模块上的 LED
12、 闪烁。警告： 在自动模式下，飞控主要使用测量空气压力的气压计决定高度（ “压力高度”），并且如果在你的飞行区域气压改变，飞行器会随着气压而不是真实高度去改变高度（除非你安装并启用了声呐在离地 6 米以内飞行）。在地面和在空中使用自动模式有两种方法进入自动模式：在空中或者在地面上。 如果你要从地面使用自动模式起飞，有个特殊的安全装置防止任务脚本执行，直到你解锁然后首次抬高油门。 这是为了防止在不小心碰到模式开关时你的飞行器就起飞了。 从地面使用自动模式起飞时，你最近一次的定高油门值作为油门控制的基准。 一旦飞行器起飞就会飞向第一个目标高度，然后开始执行之后的任务脚本。当你已经在空中的时候切换到
13、自动模式，会使你的飞行器前往第一个目标高度，然后开始执行当前的任务脚本。结束任务任务脚本完成之后，飞行器不会飞回家，它只会悬停在最后的脚本所在位置，直到你通过模式开关重新获得控制。 如果你想要你的飞行器飞回到家，你可以添加一个 RTL（回家）命令结束你当前的任务脚本。 如果你想要手动降落然后锁定电机（比预编程的自动降落命令更好），你必须切换到自稳模式。记住，当使用 RTL 时，飞行器将返回家的位置（在 GPS 定位之后飞行器解锁时的位置），所以当你使用自动模式的时候，选择一个你希望飞行器返回的位置（没有障碍物并且远离人群）来解锁非常重要。 警告： 重点要了解家的位置始终使用的是你的飞行器解锁时的实际位置！在任务脚本最后位置的 RTL 或是自动降落会强制降落然后停止电机。 你不能在自动模式手动降落，除非已配置以上两个选项之一，因为油门摇杆控制高度，并不是直接控制电机。调试
