1、28BYJ-48 步进电机： 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到 一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机 28BYJ48 型四相八拍电机，电压为 DC5V DC12V。当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。每一个脉冲信 号对 应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度（一个步距角）。当通电状态的改变完成一个循环时，
2、转子转过一个齿距。 四相步进电机可以在不同的通电方式下运行，常见的通电方式有单（单相绕组通电）四拍（ A-B-C-D-A。），双（双相绕组通电）四拍（ AB-BC- CD-DA-AB-。），八拍（ A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。） 四相步进电机有两种运行方式，一、四相四拍；二、四相八拍。 要想搞清楚四相八拍运行方式下步进电机的转速如果计算，需要先清楚两个基本概念。 1、拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用 n 表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D
3、-DA-A. 2、步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用 表示。 =360度（转子齿数 J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为 50 齿电机为例。四拍运行时步距角为 =360度 /（ 50*4） =1.8 度（俗称整步），八拍运行时步距角为 =360度 /（ 50*8） =0.9 度（俗称半步）。 这两个 概念清楚后，我们再来计算转速，以基本步距角 1.8的步进电机为例（现在市场上常规的二、四相混合式步进电机基本步距角都是 1.8），四相八拍运行方式下，每接收一个脉冲信号，转过 0.9，如果每秒钟接收 400 个脉冲，那么转速为每秒 400X0.9=360，相当与每秒钟转一圈，每分
4、钟 60 转。 其他情况同理可以计算得出。 至于针对某一电机的最大转速，这跟电机的内部参数和驱动器的电压有关系。在这不做详解。 红线接电源 5V，橙色电线接 P1.3 口，黄色电线接 P1.2 口，粉色电线 接 P1.1口，蓝色接 P1.0口。 由于单片机接口信号不够大需要通过 ULN2003 放大再连接到相应的电机接口，如下： 橙 黄 粉 蓝 十六制（ P1口） 1 0 0 0 0x08 1 1 0 0 0x0c 0 1 0 0 0x04 0 1 1 0 0x06 0 0 1 0 0x02 0 0 1 1 0x03 0 0 0 1 0x01 1 0 0 1 0x09 顺序刚好相反 所以可以定
5、义旋转相序 uchar code CCW8=0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09; /逆时钟旋转相序表 uchar code CW8=0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08; /正时钟旋转相序表 C语言代码： #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar code CCW8=0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09;逆时钟旋转相序表 uchar code CW8=0x
6、09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08; /正时钟旋转相序表 sbit K1=P32; /反转按键 sbit K2=P33; /正转按键 sbit K3=P34; /停止按键 sbit FMQ=P36; / 蜂鸣器 void delaynms(uint aa) uchar bb; while(aa-) for(bb=0;bbB-C-D 正转，反之则反转 )。而改变磁场切换的时间间隔，就可以控制步进电机的速度了，这就是步进电机的驱动原理。 由于步进电机的驱动电流较大，单片机不能直接驱动，一般都是使用 ULN2003达林顿阵列驱动，当然，使用下拉电阻或三极管也是可以驱动的，只不过效果不是那么好，产生的扭力比较小 . 下面是一个步进电机的演示程序： #include sbit key=P20; /按键控制步进电机的方向 unsigned char speed=5; /步进电机的转速 /八拍方式驱动，顺序为 A AB B BC C CD D DA unsigned char code clockWise=0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x0d; void delay(unsigned char z) unsigned char x,y; for(x=0;xz;x+) for(y=0;y110;y+);
