1、1、 概念 步进电机是将 电 脉冲 信号转变为 角位移 或 线位移 的开环控制元步进电机件。 在非超载的情况下， 电机 的转速 、停止的位置 只取决于脉冲信号的频率和脉冲数 ，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为 “步距角 ”，它的 旋转是以固定的角度一步一步运行的 。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制 脉冲频率 来控制电机转动的 速度 和 加速度 ，从而达到调速的目的。 【 开环控制系统： 不将控制的结果反馈回来影响当前控制的系统 举例：打开灯的开 关 按下开关后的一瞬间，控制活动
2、已经结束，灯是否亮起已对按开关的这个活动没有影响；投篮 篮球出手后就无法再继续对其控制，无论球进与否，球出手的一瞬间控制活动即结束。 闭环控制系统： 可以将控制的结果反馈回来与希望值比较，并根据它们的误差调整控制作用的系统 举例：调节水龙头 首先在头脑中对水流有一个期望的流量，水龙头打开后由眼睛观察现有的流量大小与期望值进行比较，并不断的用手进行调节形成一个反馈闭环控制；骑自行车 同理，不断的修正行进的方向与速度形成闭环控制。 开环闭环的区别： 1、有无反馈； 2、是否对当前控制起作用。开环控制一般是在瞬间就完成的控制活动，闭环控制一定会持续一定的时间，可以借此判断， 投篮第一次投篮投近了第二
3、次投的时候用力一些，这也是一种反馈但不会对第一次产生影响了，所以是开环控制】 步进电机是一种 感应电机 ，它的工作原理是利用 电子电路 ，将 直流电 变成分时供电的，多相时序控制电流 ，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。 【 所谓时序，就是内存的时钟周期数值，脉冲信号经过上升再下降，到下一次上升之前叫做一个时钟周期，随 着内存频率提升，这个周期会变短。例如 CL9 的意思就是 CL这个操作的时间是 9个时钟周期。 时序电 路，是由最基本的 逻辑门电路 加上反馈逻辑回路（输出到输入）或器件组合而成的电路，与 组合电路 最本质的区别在于
4、时 序电路具有记忆功能。 如 触发器 、 锁存器 、 计数器 、 移位寄存器 、 存储器 等电路都是时序电路的典型器件， 时序逻辑电路 的状态是由存储电路来记忆和表示的。虽然 组合逻辑电路 能够很好地处理像加、减等这样的操作，但是要单独使用组合逻辑电路，使操作按照一定的顺序执行，需要串联起许多组合逻辑电路，而要通过硬件实现这种电路代价是很大的，并且灵活性也很差。为了实现一种有效而且灵活的操作序列，我们需要构造一种能够存储各种操作之间的信息的电路，我们称这种电路为时序电路。 】 【 步进电机、直流电机和无刷直流电机的主要区别在于他们的驱动方式。 步进电机是以步阶方式分段移动，直流电机和无刷直流电
5、机通常采用连续移动的控制方式。步进电机采用直接控制方式，它的主要命令和控制变量都是步阶位置。直流电机则是以电机电压为控制变量，以位置或速度为命令变量。 直流电机需要反馈控制系统，他会以间接方式控制电机位置。步进电机系统多半以 “开环方式 ”进行操作。 】 在一定的电平、周期、频率、占空比条件下，直流电机都不能实现精确控制，只能通过一个反馈模块实时检测电机转速，再反馈给电机来调节转速；而步进电机内部结构设计十分精确，无需反馈。 为什么选用步进电机而不是直流电机？ 当步进电机接收到一个脉冲信号的时候，只转过一个固定的角度（步距角），因此可以通过控制脉冲的长度来达到 精确控制转动角度 的目的；而直流
6、电机可以由电机两 端电枢电压的大小来调整转速，但是速度不准确，加上负载也会有速降，并且一个脉冲就可能使电机转动好几圈。 2、使用 五线四项： 步进电机接线应该用万用表打表。 电源线不用管是第几根线，肯定是红色的。如果还有第二根红色的线，那你就是六线式的步进电机了。其它 ABCD四相你要按顺序插下来，因为你的程序设计过程中肯定是给 ABCD四相轮流通电的，如果顺序错了，电机当然转不动了 如果是六线的话 先弄明白六线分别是什么，地线， 12V 电源线，和四相线 A， B， C， D。四相线接到驱动上，对应的驱动输入的四个管脚接到控制器上，编好程序即可*注意：上三图的本质区别不在于 ABCD 四项的
7、波形和波长，而在于脉冲的波长和个数！ *通过程序来决定单四拍 /双四拍 /八拍（即 ABCD四项），脉冲由 ABCD四项配置！即， ABCD的状态决定了脉冲的状态！ 单四拍也叫一相励磁，特点是精度好，功耗小，但输出转矩小，振动较大。步距角等 于电机标称的步距角 双四拍也叫二相励磁，特点是输出转矩大，振动小，但功耗大。步距角等于电机标称的步距角 除此之外还有一二相励磁，特点是分辨率高，运转平滑。步距角为电机标称的 1/2。 步进电机的四拍和八拍运行是电机的固有运行方式：应该与电机线圈有关。 对于步进电机，四拍是： AB BC CD DA；八拍是 A AB B BC C CD D DA。其中，都有 AB BC CD DA。如果只给一个脉冲，例如四拍或八拍中的 AB， 八拍的步距角是四拍的一半 , AB 是位于线圈 A B 之间，如果下一脉冲是 B，则会移动到线圈 B；如果下一脉冲是 BC，则会移动到线圈 B C 之间 . （四项与三项类似）
