1、本科毕业设计 (论文 )任务书 电气工程及自动化 简易机械手 PLC 控制系统的设计 一、主要任务与目标 本课题研究的简易机械手具有模块化的特点，硬件易拆装，软件可分模块化进行编程与训练。课题的主要任务是在熟悉机械手机械结构的基础上，对机械手可以完成生产线上工件上料、下料、定位、分拣等功能的手臂、悬臂、手抓等部件的运动过程进行分析，选择传感器、驱动电机、 PLC，完成硬件设计、 I/O 点分析、梯形图的编写与调试等。 二 、主要内容和基本要求 完成简易机械手电气控制系统的设计。 设计要求： （ 1）采用直流电磁阀实现机械手 的旋转、升降、伸缩及控制手爪的开合； （ 2）实现功能：机械手以工作台
2、流水线上的工件为夹取对象，完成上料、下料、定位、分拣等功能； （ 3）分拣功能皮带传输电机采用变频调速； （ 3）分析各个功能模块的机械运动过程及动作时序； （ 4）分析 I/O 口，设计外围硬件图； （ 5）设计梯形图； 机械手的技术参数：自由度数目 4，定位精度 1mm，负载能力（含末端执行器） 1 kg， 几何尺寸 400mm 300mm 350mm 腰部转动 1500，运动范围手臂伸缩 100mm， 手臂升降 200mm，最大展开半径 200mm， 本体重量 10kg，驱动系统直流电动机 2 台 三 、进度安排 毕业设计期限：自 2011 年 11 月 1 至 2012年 5月 5日。
3、 第一阶段（ 4 周）： 分析任务，收集资料，总体方案设计，完成开题报告、文献综述、外文翻译。 第二阶段（ 4 周）：设计与写论文，完成 机械运动过程及动作时序 分析、 I/O 点分析、硬件电路设计、梯形图设计，撰写设计报告与论文。第三阶段（ 2 周）：设计作品完善，论文修改。 四 、推荐文献资料 1 徐英，教学型机械手 PLC 控制系统的设计 D.苏州大学 .2010 年 10 月 . 2 王庭有，可编程序控制器原 理及应用 M.北京：国防工业出版社， 2005. 3 王芳丽 ,三菱系列 PLC 原理及应用 M 北京： 人民邮电出版社， 2009. 4 郭洪红 ,工业机器人技术 M.西安：西安电子科技大学出版社， 2006. 6 刘丽华， 基于 PLC 控制的教学型旋盖气动机械手设计 J.液压与气动， 2010(3):51-53
