AGV控制台手册.doc

1、1AGV控制台手册沈阳新松机器人自动化股份有限公司2目 录第一章 控制台的功能 .31.1 任务分配 .31.2 避碰管理 .31.3 AGV 充电管理 .31.4 与生产线联络 .41.5 控制台人工操作 .4第二章 控制台的组成 .52.1 天线 .52.2 电台 .52.3 控制计算机 .62.4 集线器 .62.5 电源 .7第三章 正常运行的操作方法 .73.1 控制台主窗口说明 .83.2 开机 .83.3 关机 .103.4 AGV 正常离线的方法 .103.5 控制台停链后的重启 .113.6 充电机出现故障后的恢复 .113.7 无 AGV 可进行装配调度时的操作 .12第四

2、章 维护、调整的操作方法 .134.1 调整车速 .134.2 调整地图显示比例 .134.3 调整 AGV 在地图上的显示尺寸 .144.4 拖动视窗分隔比例及恢复基本视窗 .144.5 强制发车 .144.6 改变悬链运行速度 .15第五章 故障处理 .163第一章 控制台的功能AGV 系 统 控 制 台 是 AGV 系 统 的 中 央 管 理 器 ， 它 主 要 负 责 对AGV 进 行 管 理 、 调 度 和 维 护 ， 其 主 要 功 能 如 下 ：1.1 任务分配AGV 系 统 控 制 台 是 AGV 系 统 中 的 调 度 管 理 员 ， 它 可 根 据 系 统中 外 部 配 合

3、 信 号 情 况 及 AGV 系 统 的 当 前 状 况 决 定 是 否 产 生 系 统任 务 ， 并 按 一 定 的 原 则 指 派 合 适 的 AGV 去 完 成 任 务 。1.2 避碰管理在 多 AGV 系 统 中 ， AGV 是 按 照 各 自 的 任 务 程 序 运 行 的 ， 各AGV 本 身 不 能 进 行 系 统 避 碰 协 调 ,AGV 系 统 控 制 台 可 根 据 系 统 中各 AGV 的 位 置 与 状 态 自 动 地 发 现 可 能 发 生 碰 撞 的 情 况 ， 并 发 出 挂起 指 令 ， 暂 时 停 止 低 优 先 级 AGV 的 运 行 ， 在 碰 撞 的 可

4、 能 性 消 失时 ， 能 够 发 出 指 令 解 除 AGV 的 挂 起 ， 允 许 AGV 继 续 运 行 。1.3 AGV 充电管理当 AGV 系 统 中 的 多 个 充 电 站 共 用 一 个 充 电 机 时 ， 或 AGV 系统 中 有 多 个 充 电 机 时 ,AGV 系 统 控 制 台 负 责 协 调 各 AGV 的 充 电顺 序 与 充 电 时 间 ， 保 证 系 统 中 各 AGV 的 电 量 处 于 较 佳 的 状 态 ;当 系 统 中 有 优 先 级 较 高 的 事 件 发 生 时 ,控 制 台 还 可 强 制 解 除 指 定AGV 的 充 电 操 作 。41.4 与生产

5、线联络当 系 统 中 出 现 紧 急 情 况 时 ， AGV 系 统 控 制 台 能 够 通 过 指 定 的方 法 通 知 系 统 生 产 线 停 止 运 行 ， 以 防 发 生 事 故 ， 在 故 障 排 除 后 ，可 以 通 过 预 定 的 操 作 程 序 结 束 停 线 申 请 ， 恢 复 生 产 线 的 运 行 。1.5 控制台人工操作在 系 统 控 制 台 距 离 生 产 线 比 较 远 时 ， 控 制 台 的 操 作 人 员 可 以 通过 屏 幕 的 显 示 观 察 地 图 、 AGV 的 位 置 与 状 态 、 系 统 任 务 的 运 行 情况 等 ， 并 可 以 对 一 些 特

6、 殊 情 况 进 行 人 工 挂 起 、 恢 复 、 安 全 下 线 等操 作 。5第二章 控制台的组成本 章 主 要 介 绍 AGV 系 统 控 制 台 的 硬 件 组 成 ， 以 及 各 部 分 的 主要 功 能 。AGV 系 统 控 制 台 主 要 由 天 线 、 电 台 、 控 制 计 算 机 、 集 线 器 及 电源 等 组 成 ， 安 装 在 一 个 控 制 柜 中 集 中 维 护 。 其 相 互 间 的 关 系 如 图 。计 算 机 集 线 器 电 台 天线电 源2.1 天线是 控 制 台 与 AGV 之 间 无 线 网 络 通 讯 高 频 调 制 信 号 的 发 送 与 接收

7、装 置 。2.2 电台与 天 线 相 连 和 集 线 器 相 连 ， 进 行 数 据 信 号 调 制 、 驱 动 与 收 发预 处 理 。2.3 控制计算机是 AGV 系 统 控 制 台 的 控 制 中 心 ， 主 要 由 一 台 工 控 一 体 机 及 其内 部 配 置 的 网 卡 、 I/O 板 卡 等 组 成 ， 负 责 系 统 的 管 理 及 与 生 产 线的 联 系 。 其 后 部 除 计 算 机 电 源 线 、 显 示 器 电 源 线 及 显 示 器 控 制 线6计算机电源计算机复位按钮软盘驱动器显 示 屏字符键盘外 ， 还 有 与 集 线 器 连 接 的 网 线 、 与 生 产

8、线 连 接 的 I/O 线 、 计 算机 前 面 板 键 盘 与 主 板 之 间 连 接 的 键 盘 线 等 。控 制 台 计 算 机 前 面 板 的 布 置 如 图 。图 中 显 示 屏 为 10”TFT 显 示 屏 ； 功 能 键 为 F1-F10 十 个 键 ；自 定 义 功 能 键 为 SF1-SF10 十 个 键 ； 字 符 键 盘 中 包 括 了 计 算 机 键盘 中 常 用 的 部 分 按 键 ； 计 算 机 电 源 开 关 、 复 位 按 钮 及 软 盘 驱 动 器的 前 面 有 一 个 盖 板 ， 平 时 盖 住 不 用 。2.4 集线器用 于 连 接 计 算 机 与 电 台

9、 的 网 络 通 讯 信 号 。2.5 电源为 计 算 机 、 集 线 器 及 电 台 提 供 所 需 的 电 源 。功 能 键自 定 义 功 能 键7第三章 正常运行的操作方法本 章 主 要 介 绍 在 AGV 系 统 正 常 运 行 状 态 下 ， 控 制 台 的 操 作方 法 及 控 制 台 软 件 的 操 作 界 面 。程序标题工具条主菜单状态窗口 事件窗口状态条 在线 AGV 的数量地图窗口83.1 控制台主 窗口说明1 主 菜 单 ： 提 供 给 用 户 使 用 的 完 整 的 操 作 工 具 ， 可 以 通 过 鼠 标和 键 盘 选 择 菜 单 进 行 必 要 的 程 序 操 作

10、 。2 工 具 条 ： 提 供 给 用 户 比 较 常 用 的 操 作 选 项 按 钮 ， 可 以 使 用鼠 标 进 行 选 取 。3 程 序 标 题 ： 本 程 序 的 程 序 标 题 ， 用 于 在 多 窗 口 的 情 况 下 显 示窗 口 性 质 。4 地 图 窗 口 ： 用 于 显 示 系 统 的 运 行 地 图 及 在 该 系 统 中 运 行 的AGV 的 运 行 位 置 及 用 图 形 显 示 的 状 态 。5 状 态 窗 口 ： 用 文 字 显 示 在 系 统 中 运 行 的 所 有 AGV 的 运 行 及操 作 任 务 状 态 。6 事 件 窗 口 ： 用 于 在 搬 运 系

11、统 中 显 示 站 台 的 状 态 信 息 。 （ 在 发动 机 装 配 系 统 中 该 窗 口 无 用 ）7 状 态 条 ： 用 于 显 示 对 菜 单 及 工 具 条 按 钮 的 一 些 简 单 提 示 。8 调 度 运 行 模 式 ： 用 于 显 示 当 前 主 调 度 程 序 所 采 用 的 调 度 运 行模 式 。 （ 本 系 统 中 无 用 ）9 图 形 编 号 提 示 ： 当 用 鼠 标 在 地 图 窗 口 中 指 向 地 图 中 的 某 一 个结 点 或 AGV 的 图 形 时 ， 会 在 该 提 示 框 中 显 示 所 指 向 的 结 点 属性 或 AGV 编 号 。10 在

12、 线 的 AGV 数 量 ： 用 于 显 示 在 线 运 行 的 AGV 总 数 。11 时 间 ： 用 于 显 示 控 制 台 计 算 机 记 录 的 当 前 时 间 。图形编号提示调度运行模式 时间93.2 开机1 开 机 前 首 先 检 查 控 制 台 的 电 源 线 、 信 号 线 、 I/O 线 是 否 已正 常 连 接 ， 充 电 机 、 控 制 台 计 算 机 、 集 线 器 的 电 源 开 关 是 否都 已 处 于 闭 合 状 态 。2 打 开 控 制 柜 的 主 电 源 ， 等 待 控 制 台 软 件 的 主 画 面 出 现 。控 制 台 主 画 面 的 结 构 见 前 面

13、的 主 窗 口 图 。3 检 查 集 线 器 电 源 指 示 灯 、 集 线 器 连 接 计 算 机 与 电 台 的 插 口 指示 灯 、 电 台 的 电 源 指 示 灯 是 否 已 指 示 接 通 。4 检 查 通 过 之 后 ， AGV 即 可 上 线 运 行 。5 控 制 台 软 件 的 主 画 面 出 现 时 ， 如 充 电 机 电 源 未 打 开 或 充 电 机未 处 于 正 常 自 动 充电 状 态 ， 屏 幕 上 将出 现 一 个 如 右 图 的对 话 框 ， 这 时 控 制台 的 调 度 程 序 仍 可 以 正 常 运 行 ， 此 时 需 确 认 已 打 开 充 电 机的 电

14、源 并 使 充 电 机 的 状 态 恢 复 正 常 ， 在 控 制 台 正 确 检 测 到 充电 机 电 源 已 打 开 或 恢 复 正 常 后 ， 主 程 序 将 自 动 关 闭 该 对 话 ，程 序 进 入 控 制 台 主 画 面 。6 当 控 制 台 软 件 启 动 时 ， 如 果 正 好 有 一 车 厢 处 于 装 配 位 置 ， 且该 车 箱 尚 未 装 配 ， 此 时 需 确 认 该 车 厢 位 置 是 否 已 经 超 出 任 一光 开 关 所 处 位 置 ， 如 该 车 箱 已 经 超 出 其 中 一 个 光 开 关 ， 则 应选 择 强 制 发 车 ， 使 控 制 台 强 制

15、发 出 一 台 AGV 进 行 装 配 ； 如该 车 厢 已 经 装 好 发 动 机 ， 则 应 等 待 下 一 个 车 厢 进 行 正 常 装 配 。103.3 关机1 关 机 前 首 先 确 认 所 有 AGV 均 已 不 在 线 运 行 。2 按 一 下 控 制 计 算 机 前 面 板 的 自 定 义 功 能 键 中 的 SF10 键 ， 等到 屏 幕 上 出 现 “现 在 您 可 以 安 全 地 关 闭 控 制 台 主 电 源 ”字样 时 ， 即 可 直 接 切 断 控 制 台 的 电 源 空 气 开 关 ， 关 闭 控 制 台 的 主电 源 。注 ： 控 制 台 在 还 可 在 运

16、行 状 态 下 按 下 自 定 义 功 能 键 中 的SF7 键 来 重 新 启 动 ， 此 操 作 亦 要 求 所 有 的 AGV 均 已 不 在 线 运 行 。3.4 AGV 正常离线的方法AGV 在 运 行 的 过 程 中 有 可 能 因 各 种 原 因 离 线 ， 如 误 操 作 关 掉了 AGV 的 电 源 、 AGV 出 现 故 障 等 ， 为 保 证 在 AGV 离 线 操 作 及 重新 上 线 过 程 中 系 统 的 安 全 性 ， AGV 在 离 开 运 行 线 路 后 ， 如 系 统 还需 要 继 续 运 行 ， 则 必 须 在 AGV 处 进 行 “安 全 下 线 ”操

17、作 ， 如 因某 种 原 因 AGV 在 离 开 生 产 线 后 无 法 进 行 “安 全 下 线 ”操 作 ， 则需 在 控 制 台 进 行 一 下 “安 全 下 线 ”确 认 ， 以 使 控 制 台 解 除 与 该AGV 的 连 接 ， 操 作 过 程 如 下 ：先 确 认 离 线 的 AGV 已 经 离 开 了 其 它 AGV 的 运 行 路 线 ， 该AGV 及 其 操 作 人 员 都 处 于 安 全 的 位 置 ， 确 认 离 线 AGV 的 车 号 后 ，在 控 制 台 前 面 板 的 功 能 键 中 按 一 下 相 应 的 功 能 键 ， 如 一 号 车 离 线则 按 F1 键 ， 如 三 号 车 离 线 则 按 F3 键 。 注 意 按 键 一 定 不 能 错 ，否 则 会 影 响 系 统 的 正 常 运 行 。注 ： 如 果 所 下 线 的 AGV 需 要 立 即 重 新 上 线 运 行 ， 则 无 需 进