1、操作说明 / 控制部分 Page 1三轴伺服系列机械手使用说明书（控制部分）青岛科捷自动化设备有限公司QingDaoKingRobot co.,LTD前 言非常感谢您使用本公司的机械手，本公司发展注塑机用机械手，历经多年的研究和开发，广泛使用于橡塑业界整厂或单机自动化，功能操作说明 / 控制部分 Page 2强，界面友好，操作方便，可靠性高。我们将秉着客户为尊的理念，超越客户需求，提供最佳的自动化解决方案与客户满意的服务品质。目 录1. 控制部分 41.1 简介 41.1.1 触摸屏简介 41.1.2 主画面简介 41.1.3 底部提示栏说明51.2 操作说明5操作说明 / 控制部分 Page
2、 31.2.1 主菜单 61.2.2 调入模号 61.2.3 预置工艺 71.2.4 工艺浏览 71.2.5 操作说明 71.2.6 手动调试 81.2.7 位置设定 91.2.8 工艺编写 121.2.9 辅助功能 151.2.9.1 动作功能 161.2.9.2 备用设定 171.2.9.3 装箱设定 181.2.9.4 速度设定 181.2.9.5 I/0 监控 191.2.9.6 产量统计 191.2.9.7 点动调试 201.2.9.8 系统时钟 211.2.10 安全设定 211.3 自动运行 211.4 报警处理 251.5 数据备份 262. 电路图 273. 备注及补充 38
3、3.1 时间开关转换说明 383.2 常见故障处理方法 391 控制部分1.1 简介 1.1.1 触摸屏示教盒简介操作说明 / 控制部分 Page 4三轴机械手使用手持式触摸屏示教盒，外壳采用新型环保材料注塑而成，能适应现场恶劣的操作环境，外形依据人体工程学原理设计，手感舒适，操作方便。它本身配有挂带，可以防止滑落，并可以根据现场操作需要，灵活移动和放置。手控盒上方配有钥匙开关，通过开关控制伺服控制器电源，在长时间不用或需要关闭伺服电源解除故障时使用。显示屏幕为 5.6 寸，64K 色高亮度 TFT 屏，支持 USB，可方便实现数据存储。1.1.2 主画面简介接通电源后，电控系统操作界面自动进
4、入初始画面，按屏上任意位置，系统进入系统主菜单。如下所示： 伺服电源开关急停开关防脱落挂带通讯端口操作说明 / 控制部分 Page 5主菜单整个系统画面分为三部分，一为顶部提示栏，二为底部提示栏，三为中间信息栏。顶部提示栏，用于显示当前的一些状态信息。左起 1 为当前画面的 画面标题 ，左起 2 为 故障信息提示 ，当设备为无故障正常时显示为 绿色正常 ，否则为 红色故障 。左起 3 为显示当前运行的 工艺名称 ，左起 4 为显示当前运行的 系统时间 底部提示栏，为与当前操作画面有关的其它画面或提示，用于转换画面。主要内容为主菜单及其它相关画面按键。中间信息栏，为当前操作界面，显示相应信息，需
5、要用户设定和直接操作。1.1.3 底部提示栏说明主要操作为对提示栏内所列示的功能进行操作。权限说明：位置设定、工艺编写、辅助功能和安全设定需要登录相应的权限才能进入，共分 4 级权限。位置设定、工艺编写、辅助功能和安全设定的权限分别为 1，2，3，4。登录高级别权限可以进入低级别权限的功能，反之则不行。1、2、3、4 级登录密码分别是 11111111，22222222，33333333，77777777。登录相应的权限后，按钮上的锁头会消失。说明：从安全设定功能返回时会自动设为最低权限。权限登录 ：允许登录到相应的权限等级，进行权限及下级权限功能的操作；置为最低权限 ：将系统进入的权限设为最
6、低，防止非专业人员操作；1.2 操作说明开机步骤：开机前确保接通电源和气源，打开电箱电源开关，三色黄灯亮，然后将手控盒上钥匙开关打向 ON 接通伺服电源，并按主画面右下角 机械手未归零 键进行归零操作。归零时,黄灯闪烁并伴有蜂鸣音。归零完成后各轴自动进入待机位置。如遇紧急情况，按急停开关，设备停止动作，排除故障后右旋急停解除急停状态,在归零过程中如果出现异常情况可以按急停按钮解除。1.2.1 主菜单功能：主菜单列写了电控系统的所用操作，有 调入模号，预置工艺，工艺游览，操作说明，当前报警，历史报警，手动调试，自动运行，位置设定，工艺编写，辅助功能，安全设定 操作说明 / 控制部分 Page 6
7、等。操作：在主菜单下，点击不同按钮分别进入。操作人员可按所显示的提示信息进行操作。1.2.2 调入模号：如果要运行机械手，首先要给机械手编辑合理的动作功能。机械手出厂时为方便客户使用预置了多组工艺，可以直接调用。点击画面后进入：模号调入如果对所需模号的情况不太了解，点击画面下的 型号列表 按钮，进入型号列表画面，此画面下显示的是机械手在出厂以及客户后期使用中编辑保存的所有工艺，用户可以根据需要，点击相应的型号即可选中。画面如下：型号列表1.2.3 预置工艺：系统里提供了常见的工艺模式，操作人员在编写程序时可以通过直接调用即可，省去重新编写工艺的过程，且在此基础上修改工艺，缩短编写时间。从主菜单
8、或其它画面底部提示栏进入预置工艺窗口画面，再按实际需要的模式选中，将之保存到模号内。操作说明 / 控制部分 Page 7如果位置参数不适合当前模具尺寸需在位置设定画面里修改。此功能主要适用于试机运行,初学者学习及写工艺程序前模型。预置工艺（有副臂） 预置工艺（无副臂）1.2.4 工艺浏览：系统里保存工艺程序，对于常用的模具及产品取件方式，可以做相应的保存，等以后再使用时可以直接调用程序，在 主菜单 或 调入模号 画面里点击 工艺浏览 按钮即进入：工艺浏览1.2.5 操作说明：功能：本画面提供机械手在使用前的注意、应调节事项及使用步骤，使用中的各状态指示情况等。操作：点击 主菜单 下 操作说明
9、按钮进入操作说明 / 控制部分 Page 8操作说明界面1.2.6 手动调试：功能：人为手动测试，查看各轴动作在取件时的位置与当前模具和产品是否合适。如果更换模具或程序参数后，各轴的位置必须重新修改，否则非法操作，引起撞机等严重故障。请操作人员一定要按安全操作，不能无故更换模具或程序，如要更换，需用户修改参数，完成后方可使用。参照工艺程序编写和位置参数设定画面。操作：在主菜单下，点 手动调试 进入。功能画面如下：主臂手动画面 操作说明 / 控制部分 Page 9横走手动画面 备用输出画面在相应各轴手动操作画面里有相关外围动作及检测信号，点击各按钮确认位置和检测信号是否正确。确认无误后，点击前进
10、，后退，上下等主副臂移动按钮，试用吸夹等外部动作，调节吸夹检测信号，从而实现对模具取件动作，为自动运行做准备。在第一次使用或出现伺服故障报警时须对相应轴做归零操作，确保系统位置准确。自动运行前，需把轴调到待机位置，等待运行。 画面内有当前轴的位置数据显示，方便监控。在手动调试画面下可以调整机械手各部件手动运行的速度。速度调整画面如下：速度调节如果模具位置有所变化，需相应调整各轴位置。点击 位置设定 后进入位置修改画面。1.2.7 位置设定：功能：提供对不同模具或位置需要变动的情况下各轴位置的修改设定。操作：在主画面下点击 位置设定 按钮，进入各轴位置设定画面，进行参数的设定。注意：若操作之前没有进行权限的登录，则需要输入进入密码，密码为 11111111. 在位置设定画面下，系统还提供了个伺服电机归零点以及速度设置的操作。各轴位置设定画面如下：操作说明 / 控制部分 Page 10主臂位置设定画面 1 主臂位置设定画面 2主臂模外下位，设定机械手取出件后在模外释放时的上下位置。主臂模外下速为机械手在模外下降时的速度。位置偏移设定画面在此画面中可以设定各偏移工作位,并可设定值行偏移时的速度.设定完后可以在工艺编写时调用,相应的偏移工作.横走位置设定画面为了准确定位手臂的位置，在位置设定画面下设置了点动功能，用户可以点动手
