几种机器人导轨方案.docx

机器人外部移动导轨方案结构方式 1：滚珠（柱）导轨 +齿轮齿条优点：定位精度高缺点：导轨安装部分机械加工要求较高，对导轨安装要求严格，加工成本高，调试成本高。结构方式 2：铁轨+ 钢轮（摩擦传动）优点：重载，经济性缺点：摩擦传动，打滑现象，需要全闭环控制，不能承受倾覆力矩，精度低。结构方式 3：承重滚轮组+U 槽导轨+齿轮齿条传动优点：安装调试方便，承重大，成本适中。缺点：精度不高综合三种传动方式，推荐采用第三种方式。1、 重复定位可以控制到精度1mm，调试得当可以提高；2、 成本核算，以 20 米计算，导轨成本为 5 万，齿条选模 3 或 4， （国产）1800 元/m 齿轮共 4 万，框架总重量按照 3 吨，加工简单，加工费为 3 万，初步核算成本 12 万左右。安装形式参考图片：