1、 1 Err FS P PID 参数现场整定 1. PID 调节器的适用范围 PID 调节控制是一个传统控制方法，它适用于温度、压力、流量、液位等几乎所有现场，不同的现场，仅仅是 PID 参数应设置不同，只要参数设置得当均可以达到很好的效果。均可以达到 0.1%，甚至更高的控制要求。 2. PID 参数的意义和作用指标分析 P、 I、 D： y=yP+yi+ yd 2.1. P 参数设置 名称：比例带参数，单位为 (%)。 比例作用定义：比例作用控制输出的大小与误差的大小成正比，当误差占量程的百分比达到 P 值时，比例作用的输出 =100%，这 P 就定义为比例带参数。即 yp= 100% =
2、 100% = Kp Err (1) （其中： yP=KP、 =SP-PV， 取 0-100%） KP=1/（ FSP） 也可以理解成，当误差达到量程乘以 P(%)时，比例作用的输出达 100%。 例：对于量程为 0-1300的温控系统，当 P 设置为 10%时， FS 乘以 P 等于 130，说明当误差达到 130时，比例作用的输出等于 100%，误差每变化 1，比例作用输出变化0.79%，若需加大比例作用的调节能力，则需把 P 参数设置小些，或把量程 设置小些。具体多少可依据上述方法进行定量计算。 P=输出全开值 /FS100% P 参数越小比例作用越强，动态响应越快，消除误差的能力越强。
3、但实际系统是有惯性的，控制输出变化后，实际 PV 值变化还需等待一段时间才会缓慢变化。由于实际系统是有惯性的，比例作用不宜太强，比例作用太强会引起系统振荡不稳定。 P 参数的大小应在以上定量计算的基础上根据系统响应情况，现场调试决定，通常将 P 参数由大向小调，以能达到最快响应又无超调 (或无大的超调 )为最佳参数。 2.2. I 参数设置 名称：积分时间，单位为秒。 积分作用定义：对某一恒定的误 差进行积分，令其积分“ I”秒后，其积分输出应与比例作用等同，这 I 就定义为积分时间。即： Err FS P 2 Ki I O Errdt = Ki I Err = Kp Err (2 ) Ki
4、= Kp /I (3 ) yi = Ki t o Err (t)dt (4 ) 为什么要引进积分作用呢？ 前面已经分析过，比例作用 的输出与误差的大小成正比，误差越大，输出越大，误差越小，输出越小，误差为零，输出为零。由于没有误差时输出为零，因此比例调节不可能完全消除误差，不可能使被控的 PV 值达到给定值。必须存在一个稳定的误差，以维持一个稳定的输出，才能使系统的 PV 值保持稳定。这就是通常所说的比例作用是有差调节，是有静差的，加强比例作用只能减少静差，不能消除静差 (静差：即静态误差，也称稳态误差 )。 为了消除静差必须引入积分作用，积分作用可以消除静差，以使被控的 PV 值最后与给定值
5、一致。引进积分作用的目的也就是为了消除静差，使 PV 值达到给定 值，并保持一致。 积分作用消除静差的原理是，只要有误差存在，就对误差进行积分，使输出继续增大或减小，一直到误差为零，积分停止，输出不再变化，系统的 PV 值保持稳定， PV 值等于 SP值，达到无差调节的效果。 但由于实际系统是有惯性的，输出变化后， PV 值不会马上变化，须等待一段时间才缓慢变化，因此积分的快慢必须与实际系统的惯性相匹配，惯性大、积分作用就应该弱，积分时间 I 就应该大些，反之而然。如果积分作用太强，积分输出变化过快，就会引起积分过头的现象，产生积分超调和振荡。通常 I 参数也是由大往小调，即积分作用由小往 大
6、调，观察系统响应以能达到快速消除误差，达到给定值，又不引起振荡为准。 3. D 参数设置 名称：微分时间，单位为秒 定义： D 是指微分作用的持续时间，是指从微分作用产生时刻起到微分作用衰减到零 (接近零 )所花的时间。如下图所示。 为什么要引进微分作用呢？ 前面已经分析过，不论比例调节作用，还是积分调节作用都是建立在产生误差后才进行调节以消除误差，都是事后调节，因此这种调节对稳 态来说是无差的，对动态来说肯定是有差的，因为对于负载变化或给定值变化所产生的扰动，必须等待产生误差以后，然后再来慢D t3 慢调节予以消除。 但一般的控制系统，不仅对稳定控制有要求，而且对动态指标也有要求，通常都要求
7、负载变化或给定调整等引起扰动后，恢复到稳态的速度要快，因此光有比例和积分调节作用还不能完全满足要求，必须引入微分作用。比例作用和积分作用是事后调节 (即发生误差后才进行调节 )，而微分作用则是事前预防控制，即一发现 PV 有变大或变小的趋势，马上就输出一个阻止其变化的控制信号，以防止出现过冲或超调等。 D 越大 ，微分作用越强， D 越小，微分作用越弱。系统调试时通常把 D 从小往大调，具体参数由试验决定。 如：由于给定值调整或负载扰动引起 PV 变化，比例作用和微分作用一定等到 PV 值变化后才进行调节，并且误差小时，产生的比例和积分调节作用也小，纠正误差的能力也小，误差大时，产生的比例和积
8、分作用才增大。因为是事后调节动态指标不会很理想。而微分作用可以在产生误差之前一发现有产生误差的趋势就开始调节，是提前控制，所以及时性更好，可以最大限度地减少动态误差，使整体效果更好。但微分作用只能作为比例和积分控制的一种补充，不能起主导作用 ，微分作用不能太强，太强也会引起系统不稳定，产生振荡，微分作用只能在 P 和 I 调好后再由小往大调，一点一点试着加上去。 4. PID 综合调试 比例作用，积分作用和微分作用的关系是：比例作用是主要调节作用，起主导作用。 积分作用是辅助调节作用；微分作用是补偿作用。 在实际调试时可按以下步骤进行。 1) 关掉积分作用和微分作用，先调 P。即令 I3600
9、 秒， D = 0 秒，将 P 由大往小调以达到能快速响应，又不产生振荡为好。并需结合量程进行定量估算。 2) P 调好后再调 I， I 由大往小调，以能快速响应，消除静差，又不产生超调为好，或有少量超 调也可以。 I 应考虑与系统惯性时间常数相匹配。一般 I 值和惯性时间差不多。 3) P、 I 调好后，再调 D。一般的系统 D =0， 1 或 2。只有部分滞后较大的系统， D 值才可能调大些。 4) PID 参数修改后，可以少量修改给定值，观察系统的跟踪响应，以判断 PID 参数是否合适。 5) P 值太小， I 值太小或 D 值太大均会引起系统超调振荡。 6) 对于个别系统，如加温快降温
10、慢，或升压快降压慢，或液位升得快降得慢等不平衡4 系统是很难控制的，更难兼顾动态指标，只能将 P 调大些， I 值也调大些，牺牲动态指标来保证稳态指标。这是由系统的不可控制特性所决定的，而与 PID 调节器的性能无关。 常规 PID 参数设置指南 启动 PID 参数自整定程序，可自动计算 PID 参数，自整定成功率 95%，少数自整定不成功的系统可按以下方法调 PID 参数。 P 参数设置 : 如不能肯定比例调节系数 P 应为多少，请把 P 参数先设置大些（如 30%），以避免开机出现超调和振荡，运行后视响应情况再逐步调小，以加强比例作用的效果，提高系统响应的快速性，以既能快速响应，又不出现超调或振荡为最佳。 I 参数设置 : 如不能肯定积分时间参数 I 应为多少，请先把 I 参数设置大些（如 1800 秒）， (I 3600 时，积分作用去除 )系统投运后先把 P 参数调好，尔后再把 I 参数逐步往小调，观察系统响应，以系统能快速消除静差进入稳态，而不出现超调振荡为最佳。 D 参数设置 : 如不能肯定微分时间参数 D 应为多少，请先把 D 参数设置为 O，即去除微分作用，系统投运后先调好 P 参数和 I 参数， P、 I 确定后 ,再逐步增加 D 参数 ,加微分作用，以改善系统响应的快速性，以系统不出现振荡为最佳，（多数系统可不加微分作用）。
