1、招标文件 附件27焊装助力机械手项目技术协议买方： 九江昌河汽车有限责任公司卖方： 上海永乾机电有限公司买方委托卖方设计、制造、安装和调试焊装助力机械手项目供货范围内的所有设备，经双方友好协商，达成如下协议，双方约定共同遵守。1. 货物需求一览表 :表 1货物名称 焊装助力机械手数量 11 套技术规格 见技术规格及要求交货时间 05 年 01 月 10 日（合同生效后至安装调试合格）项目现场 江西九江昌河汽车有限责任公司焊装车间内2 供货范围表 2序号 货物名称/供货范围 数 量 主要技术规格1 后地板组件翻转搬送机械手及翻转搬送装置 12 后地板组件搬送机械手及装置 13 #170 工位 N
2、01 后地板上件机械手 14 #170 工位 NO2 主地板上件机械手 15 #170 工位 NO3 前下车身上件机械手 16 左侧围内板组件上件机械手 17 右侧围内板组件上件机械手 18 左侧围外板上件机械手 19 右侧围外板上件机械手 110 顶棚零件 N01 上件机械手 1见技术规格及要求招标文件 附件28序号 货物名称/供货范围 数 量 主要技术规格11 顶棚组件 N02 上件机械手 112 备件和易损件 1 批13 买方和卖方工厂培训14 包装、运输及保险15 安装、调试16 终验收后的技术支持二、技术规格及要求买方重要说明:1）若由于买方要求的变更，买方及时通知卖方，卖方应立即更
3、改，交货期和合同资金总额不变。2）该项目为准交钥匙工程,卖方根据本协议的要求，提供买方生产线所需的设备，并对设备的工艺设计、布置、制造、安装调试和售后服务全面负责，确保设备能够稳定地工作并满足节拍要求，达到验收标准要求。3） 卖方必须接受九江昌河公司指定的白车身质量总体协调单位提出的协调意见。1. 一般数据 1.1 生产纲领：10 万辆/年（工作时间：251 天/年，双班 16 小时工作制）生产节拍：1.9 分/辆1.2 使用环境：电源：单相电压 AC22010%；三相电压 AC38010%；50Hz5%压缩空气压力：0.4 Mpa0.6 MPa 环境温度：-1045湿度： 20%90%RH1
4、.3 设计依据：甲方提供的焊装工艺平面布置图（见附件 8） 。1.4 设备参数和规格：表 3设 备 名 称 安装方 式 实物重量范围(kg) 设备型号 提升高度 范围(m)旋转半径范围(m)纵轨移动行程(m)横轨移动行程(m) 夹具方式招标文件 附件29后地板组件翻转搬送机械手及翻转搬送装置固定悬挂式 1035PBFSF75 0.71.7 2.2 _ _气动夹持或吸附后地板组件搬送机械手及装置导轨悬挂式 1035PBFSF75 0.71.71.52.5 _ _气动夹持或吸附#170 工位 N01 后地板上件机械手地面立柱 3060PBFSF100 0.31.81.53.0 _ _气动夹持或吸附
5、#170 工位 NO2 主地板上件机械手地面立柱 2050PBFSF100 0.31.81.53.0 _ _气动夹持或吸附#170 工位 NO3 前下车身上件机械手地面立柱 4070PBFSF100 0.31.81.53.0 _ _ 气动夹持左侧围内板组件上件机械手导轨悬挂式 1035PBFSF75 0.52.01.53.59m(斜向导轨)_ 气动夹持右侧围内板组件上件机械手导轨悬挂式 1035PBFSF75 0.52.01.53.59m(斜向导轨_ 气动夹持左侧围外板上件机械手 (导轨)悬挂式 1035 PBFSF75 0.52.0 1.03.6 5 -3+3 气动夹持 或吸附右侧围外板上件
6、机械手 (导轨)悬挂式 1035 PBFSF75 0.52.0 1.03.6 5 -3+3 气动夹持 或吸附顶棚零件 N01 上件机械手固定悬挂式 520PBFSF75 0.11.5 1.03 气动夹持或吸附顶棚组件 N02 上件机械手固定悬挂式 1035PBFSF75 0.11.5 1.03 气动夹持或吸附注：1、提升高度范围是指被夹持工件中心位置高度方向的移动范围。2、设备工艺动作描述和技术要求2.1 后地板组件翻转搬送机械手及翻转搬送装置后地板组件搬送机械手及搬送装置2.1.1 按如下图一所示设置：在 No42 工位和 No43 工位之间设置后地板组件的翻转搬送机械手；在 No43 工位
7、和 No45 工位之间设置搬送机械手。2.1.2 后地板组件的工件重量:1035kg。2.1.3 机械手的安装形式均采用上悬吊式。2.1.4 机械手在 No42、No43、No45 等工装夹具处的提升高度（以地面为基准）应满足0.71.7（m）的要求。图一：后地板助力机械手工艺示意图：招标文件 附件302.1.5 工艺流程2.1.5.1 后地板组件翻转搬送机械手：1) No42 工位作业结束，工件处于焊接夹具的顶升状态；操作者移动机械手将机械手上的抓夹夹具对正后地板工件的 相应位置，按动相应按钮夹紧。2) 通过升降、移动、旋转机械手或抓夹夹具，将后地板工件翻转 180并将后地板工件送至 No4
8、2 工位焊接夹具的顶升机构上。招标文件 附件313) 按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回等待。完成后即结束一个操作循环。2.1.5.2 后地板组件搬送机械手：2.1.5.2.1 当 43 工位焊接夹具的顶升机构将工件顶升到位，操作者沿导轨移动机械手到位，将机械手上的抓夹夹具对正焊接夹具工件的 相应位置，按动相应按钮分别夹紧后侧围内板组件。2.1.5.2.2 通过升降、沿导轨移动、旋转机械手，将后地板组件送至 45 工位焊接夹具顶升机构上。2.1.5.2.3 按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回等待。完成后即结束一个操作循环。2.1.6 在机械手的抓夹夹具上设置工件的抓夹导向装
9、置，保证工件快速定位并夹紧。2.1.7 后地板组件翻转搬送机械手的旋转半径大于 2.2m，后地板组件搬送机械手的旋转半径应满足 1.52.5（m） 。2.1.8 搬送节拍2.1.8.1 后地板组件翻转搬送机械手从 No42 工位焊接夹具抓夹工件、翻转直到将工件释放到 No43 夹具上、回位等待的整个过程的工作时间25S。2.1.8.2 后地板组件搬送机械手从 No43 工位焊接夹具抓夹工件、移载直到将工件释放到No45 焊接夹具上、回位等待的整个过程的工作时间20S。2.2 #170 工位 NO1、No2、No3 机械手及搬送装置2.2.1 按如下图二所示设置：在#170 工位周边设置 NO1
10、、No2、No3 三台机械手分别后地板总成（R/F） 、主地板总成(M/F)和前下车身总成(F/U)工件的搬送。2.2.2 后地板总成、主地板总成和前下车身总成工件重量: 后地板总成(R/F): 3060 kg 主地板总成(M/F): 2050 kg 前下车身总成(F/U): 4070 kg2.2.3 机械手的安装形式均采用地面立柱形式。2.2.4 机械手的提升高度（以地面为基准）应满足 0.31.8（m）的要求。图二：#170 工位机械手工艺布置图：招标文件 附件322.2.5 工艺流程2.2.5.1 当#170 工位焊接夹具返回如上图的位置，操作者按工艺装配顺序移动NO1、No2、No3
11、三台机械手，将机械手上的抓夹夹具分别对正焊接夹具周边工位器具中工件的 相应位置，按动相应按钮分别夹紧后地板总成（R/F） 、主地板总成(M/F)和前下车身总成(F/U)工件。2.2.5.2 通过升降、移动、旋转机械手，分别将后地板总成（R/F） 、主地板总成(M/F)和前下车身总成(F/U)工件送至焊接夹具上。2.2.5.3 按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回工位器具处，对正并夹紧工件等待。完成后即结束一个操作循环。2.2.6 在机械手的抓夹夹具上设置工件的抓夹导向装置，保证工件快速定位并夹紧。2.2.7 NO1、No2、No3 三台搬送机械手的旋转半径应满足 1.52.5（m） 。
12、2.2.8 NO1、No2、No3 三台机械手的搬送节拍30S。2.3 左/右侧围内板组件上件机械手2.3.1 按如下图三所示设置：在左侧围内板总成工位（左 No70 工位）和右侧围总成工位（左 No73 工位之间）之间设置左侧围内板组件搬送机械手和悬挂滑移导轨（长约9m） 。相应在右侧围内板总成工位（右 No86 工位）和右侧围总成工位（右 No89 工位之间）之间设置右侧围内板组件搬送机械手和悬挂滑移导轨。2.3.2 侧围内板组件（左/右）的工件重量:1035kg。2.3.3 机械手的安装形式均采用上轨道悬吊式。2.3.4 机械手在焊接夹具处的提升高度（以地面为基准）应满足 0.52.0（
13、m）的要求。2.3.5 工艺流程(以左侧围为例，右侧围相同)：招标文件 附件332.3.5.1 当 70 工位焊接夹具的顶升机构将工件顶升到位，操作者沿导轨移动机械手到位，将机械手上的抓夹夹具对正焊接夹具工件的 相应位置，按动相应按钮分别夹紧后侧围内板组件。2.3.5.2 通过升降、沿导轨移动、旋转机械手，将侧围内板组件送至 73 工位焊接夹具顶升机构上。2.3.5.3 按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回等待。完成后即结束一个操作循环。2.3.6 在机械手的抓夹夹具上设置工件的抓夹导向装置，保证工件快速定位并夹紧。2.3.7 机械手的旋转半径应满足 1.53.5（m） 。2.3.8
14、机械手的搬送节拍30S。图三：侧围机械手布置示意图（下图仅示左侧，右侧对称，具体参见平面布置图）2.4 左/右侧围外板零件上件机械手2.4.1 按如上图三所示设置：在左侧围往复生产线的前端设置纵向（1 根 长约 5m） 、横向导轨（并列 2 根，长各约为 6m） ，并在纵向导轨上安装助力机械手，纵向导轨安装在横向导轨下方；横向导轨安装在#16 工字钢的下表面。相应在右侧围往复线的前端也同样设置纵向（1 根） 、横向导轨（并列 2 根） ，并在纵向导轨上安装助力机械手，纵向导轨安装在横向导轨下方。 （以上方案仅供参考）2.4.2 侧围外板零件（左/右）的工件重量:1035kg。2.4.3 机械手
15、的安装形式均采用上悬吊式。招标文件 附件342.4.4 机械手在焊接夹具和工位器具处的提升高度（以地面为基准）应满足0.52.0（m）的要求。2.4.5 工艺流程(以左侧围为例，右侧围相同)：机械手用于从如上图三所示的从任一侧围外板工位器具中取出零件，送到72 工位焊接夹具的顶升机构上，并保证在搬送、抓夹、释放的过程中不得出现零件的扭曲、变形、划伤等现象。2.4.5.1 操作者移动机械手到侧围外板工位器具 No1 或工位器具 No2，将机械手上的抓夹夹具对正侧围外板零件内型面的相应位置，按动相应按钮分别夹紧后侧围外板零件。2.4.5.2 在工位器具 No1 和工位器具 No2 中的零件为同一种
16、零件，均为侧围外板的内表面正对机械手的抓夹夹具；但零件的方向不一样（中心旋转 180） 。2.4.5.3 通过升降、旋转机械手沿导轨作横向、纵向移动、 ，将侧围外板零件送至 72 工位焊接夹具顶升机构上。2.4.6 按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，沿导轨纵向、横向移动机械手返回工位器具No1 或工位器具 No2 处等待。完成后即结束一个操作循环。2.4.7 在机械手的抓夹夹具上设置工件的抓夹导向装置，保证工件快速定位并夹紧。2.4.8 机械手的旋转半径应满足 1.03.6（m） ；机械手的搬送节拍30S。2.5 顶棚零件 N01 上件机械手顶棚组件 N02 上件机械手2.5.1 按如下图四所
17、示设置：在顶棚组焊工位前、后分别设置顶棚零件上件、顶棚组件下件的搬送机械手。2.5.2 工件重量: 顶棚零件：520kg；顶棚组件：1035kg2.5.3 机械手的安装形式均采用上悬吊式。2.5.4 机械手的提升高度（以地面为基准）应满足 0.11.5（m）的要求。图四：顶棚助力机械手工艺示意图：2.5.5 工艺流程2.5.5.1 顶棚零件 No1 搬送机械手：1) 操作者移动机械手到达顶棚零件放置区范围内的任一工位器具，将机械手上的抓招标文件 附件35夹夹具对正顶棚工件的 相应位置，按动相应按钮夹紧。2) 通过升降、移动、旋转机械手或抓夹夹具，将顶棚零件送至顶棚组焊夹具的顶升机构上。3) 按
18、动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回工位器具，等待。完成后即结束一个操作循环。2.5.5.2 顶棚组件 No2 搬送机械手：1) 顶棚焊接作业结束，工件处于焊接夹具的顶升状态；操作者移动机械手将机械手上的抓夹夹具对正顶棚组件的 相应位置，按动相应按钮夹紧。2) 通过升降、移动、旋转机械手或抓夹夹具，将顶棚组件送至顶棚滑移小车上。3) 按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回等待。完成后即结束一个操作循环2.5.6 在机械手的抓夹夹具上设置工件的抓夹导向装置，保证工件快速定位并夹紧。2.5.7 搬送机械手的旋转半径均应满足 1.02.5（m） 。2.5.8 搬送节拍：30S。3.技术说
19、明3.1 设备构成：每套设备由助力机械手及平衡系统、抓夹夹具、滑轨系统（必要时）等组成。3.2 设备总体技术要求3.2.1 助力机械手平衡系统3.2.1.1 所有助力机械手均采用硬臂多关节结构。3.2.1.2 设备应有空负载平衡（机械臂和夹具在自重状态下的平衡）和负载平衡（机械臂、夹具和搬运工件在自重状态下的平衡）的能力，其操作力应不大于 3 kg。3.2.1.3 设置相应的装置以满足平衡三种重量相差较大的工件。平衡量应分别可设置，并当工件更换时可由用户调整。3.2.1.4 系统应有平衡助力装置，在空载或负载状态下，机械手在其行程范围内任何位置均处于浮动状态，但不会出现振荡现象，以便于操作和精
20、确定位。3.2.1.5 对于同一种总成件其自身重量发生波动时，设备上应有微调装置，以使其始终处于浮动状态。3.2.1.6 机械手的控制系统应能够实现手动夹紧、松开、关节定位、旋转等动作，各类开关按钮反应快捷、可靠，开关手柄的设置符合人机工程学原理；机械手的动作招标文件 附件36要有关联性，如：只有夹紧工件后，才能执行提升的命令以及只有当工件重量被工作台支撑后，才能执行放松动作的命令。3.2.1.7 机械手有单向阀、储气罐或类似装置，当外界压缩空气突然断气时，机械手和工件不能突然下坠，在此不可预见工况下应具有自锁功能。3.2.1.8 机械手能够绕立柱轴向 360旋转，并且旋转时能够实现控制停留任
21、意位置；回转部位要使用质量可靠的轴承，保证回转、旋转运动灵活、可靠；保证机械手不得与周边设施相干涉，设置可拆卸的限位装置。3.2.1.9 机械臂及辅助机械臂都可以以回转轴为中心旋转。整个机械臂系统回转半径见表 3。3.2.1.10 助力机械手的悬臂应带可控制的锁紧机构。3.2.2 抓夹夹具3.2.2.1 装夹工件的夹具应设计合理、夹持可靠且便于稳定操作；夹具要能够实现一定角度的倾斜调整和旋转调整，以满足实际使用的需要。3.2.2.2 设备的控制系统应能实现手动夹紧、导向、定位、松开、翻转、旋转等动作。3.2.2.3 具有安全保护功能：只有当工件总成移动到装配位置范围内，夹具才能松开。在紧急断气
22、情况下, 应保证工件不会掉落。3.2.2.4 工装夹具的机械强度应满足实物重量及装配工艺的要求。3.2.2.5 夹具夹紧方式：手动控制，气动夹持或吸附。3.2.2.6 夹具上的操作手柄应满足装配工艺的要求，且美观大方实用。3.2.2.7 抓夹夹具不得对工件造成伤害，对于与覆盖件外表面的接触面采用聚胺脂材料。3.2.3 滑轨系统3.2.3.1 左/右侧围内板总成助力机械手安装纵行轨道（斜向安装） ；左/右侧围外板零件助力机械手安装纵、横轨道（以上方案仅供参考） 。3.2.3.2 机械手底座倒挂安装在移动小车上。移动小车行走采用双轨四轮结构。纵向移动方式：采用人工推动的方式。移动小车行走应平稳、轻便。3.2.3.3 要求纵滑轨设置极限缓冲限位装置。3.2.3.4 气源移动管线应布局合理、美观。3.3 所有助力机械手全部采用悬挂的钢结构支架安装，钢结构支架由卖方制作、安装。
