1、- 1 -本科毕业论文（20 届）伸缩机原理与 PLC 控制设计所在学院专业班级 机械设计制造及其自动化学生姓名指导教师完成日期- 2 -伸缩机原理与 PLC 控制设计摘要：可编程逻辑控制器（Programmale Logic Controller）简称 PLC。由于 PLC 的可靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单，所以 PLC 的应用领域在迅速扩大。对早期的 PLC，凡是有继电器的地方，都可采用。而对当今的 PLC 几乎可以说是凡是需要控制系统存在的地方就需要 PLC。尤其近几年来，PLC 的成本下降，功能又不断增强，所以，目前 PLC 在国内外已被广泛应用于各个行业。本设计
2、用 PLC 取代继电器来控制可伸缩式皮带输送机，实现其自动控制，简化了电路。其中，PLC 程序还通过西门子仿真软件模拟运行，验证了程序的正确性。同时又设计了可伸缩式皮带输送机的关键零件传动滚筒及所在轴。关键词：PLC,可伸缩式皮带输送机，传动滚筒Telescopic belt conveyor principle and PLC control designAbstract：Programmale Logic controller referred to PLC. Because of the highreliability，adaptability,flexibility,use conve
3、nient,simple maintenance,so the application of PLC in the rapidly expanding.In early PLC,always have relays place,can use.But in todays PLC to control system that almost say there is need of place of PLC.Especially in rencent years,the cost of PLC,function and not increase,so,at the moment,PLCat hom
4、e and abroad,has been widely used in various industrics.This design replaced by PLC relays to control telescopic belt conveyor and achieves its automatic control,simplifys the circuit. And PLC program is also run by Siemens emulation software simulation to verify the correctness of the program.At th
5、e same time,designed drive roller and the shaft where it belongs that is the key part.KEY WORDS:PLC, Telescopic belt conveyor,Drive roller- 3 -目录1 前言.12 可伸缩式皮带输送机简介.62.1 可伸缩式皮带输送机结构.62.2 可伸缩式皮带输送机原理.63 驱动滚筒及所在轴设计.83.1 减速电机选择.83.2 链轮设计.83.3 确定筒皮厚度.103.4 驱动滚筒所在轴设计.113.5 轴强度校核.113.6 滚动轴承校核.133.7 键强度校核.
6、134 可伸缩式皮带输送机控制设计.154.1 S7-200 系列 PLC 简介. .154.1.1 S7-200 的硬件组成.154.1.2 S7-200 的内部编程元件（软继电器）.214.2 PLC 设计简介.224.2.1 PLC 工作原理.224.2.2 PLC 设计准备工作.234.2.3 PLC 程序设计方法.234.3 PLC 控制设计.244.3.1 控制要求.244.3.2 控制方案.244.3.3 主要电器元件选型.244.3.4 变频器参数设置.254.3.5 PLC 编程.25- 4 -4.3.6 电路图.28总结.30致谢.31参考文献.32附录一.33附录二.37
7、- 5 -1 前言随着时代的发展,当今的技术也日趋完善、竞争愈演愈烈;单靠人工的操作已不能满足于目前的制造业前景,也无法保证更高质量的要求和高新技术企业的形象. 人们在生产实践中看到,自动化给人们带来了极大的便利和产品质量上的保证,同时也减轻了人员的劳动强度,减少了人员上的编制.在许多复杂的生产过程中难以实现的目标控制、整体优化、最佳决策等,熟练的操作工、技术人员或专家、管理者却能够容易判断和操作,可以获得满意的效果.人工智能的研究目标正是利用计算机来实现、模拟这些智能行为,通过人脑与计算机协调工作,以人机结合的模式,为解决十分复杂的问题寻找最佳的途径.我们在各种场合看到了继电器连接的控制，那
8、已经是时代的过去，如今的继电器只能作为低端的基层控制模块或者简单的设备中使用到；而 PLC 的出现也成为了划时代的主题，通过极其稳定的硬件穿插灵活的软件控制，使得自动化走向了新的高潮。PLC 的最大特点在于：电气工程师已不再电气的硬件上花费太多的心计，只要将按钮开关或感应器的输入点连接到 PLC 的输入点上就能解决问题，通过输出点连接接触器或继电器来控制大功率的启动设备，而小功率的输出设备直接连接就可以。PLC 的内部包含了具有中央处理器的 CPU，并带有外部 I/O 口扩展的 I/O 接口地址和存储器三大块组成，CPU 的核心是由一个或者多个累加器组成，它们具有逻辑的数学运算能力，并能读取程
9、序存储器的内容通过计算后去驱动相应的存储和 I/O 接口；I/O 口将内部累加器和外部的输入和输出系统连接起来，并将相关的数据存入程序存储器或者数据存储器中；存储器可以将 I/O 口输入的数据存入存储器中，并在工作时调转到累加器和 I/O 接口上，存储器分程序存储器 ROM 和数据存储器 RAM,ROM可以将数据永久的存入存储器中，而 RAM 只能作为 CPU 计算时临时计算使用的缓冲空间。PLC 的抗干扰是极其优秀的，我们根本不用去关心它的使用寿命和工作场合的恶劣，这些所有的问题已不再成为我们失败的主题，而留给我们的是关心如何来利用PLC 的内部资源为我们加强设备的控制能力，使我们的设备更加
10、的柔性。- 6 -PLC 的语言并不是我们所想象的汇编语言或 C 语言来进行编程，而是采用原有的继电器控制的梯形图，使得电气工程师在编写程序时很容易就理解了 PLC 的语言，而且很多的非电气专业人士也对 PLC 很快认识并深入。以上仅仅是 PLC 的优点之一，这也是人们比较容易理解的一部分，在很多的设备中，人们已不再希望看到太多的控制按钮，它们不但容易损坏而且极易产生人为的失误，小的并不是主要的失误也许你还能够接受；但过大的甚至是致命的失误是我们无法容忍的。新的技术总是为了给我们带来更安全和便捷的操作，使得我们面临的一大堆问题一扫而光，你有了解过 HMI 吗？这里说 HMI 你根本不知道是啥，
11、也没有兴趣了解，换一个中文把它说明为触摸屏或者人机界面你就知道了，它和 PLC的结合给了我们更大的空间。HMI 控制不仅仅是减少了控制按钮，增加控制的灵活性，更主要的它是可顺序性的，而且在能够改变数据输入和数据输出反馈，在温度控制曲线的模拟也能直观的显示出来。并且能够通过编写功能帮助程序来提供各种力所能及的帮助，使得操作者减少不必要的失误。HMI 的厂商目前也越来越多，功能也越来越强，价格也越来越低，使用的面越来越广。HMI 的前景可以说十分的看好。在很多场合，单靠单机的控制是无法保证设备的顺畅运行，而通过设备与设备的信息交流达到我们想要的效果。比如在前包装和后工序的检测，我们就要将包装的信息
12、反馈到检测处，而检测处的信息也要反馈到包装来。这样通过信息共享来使得两者之间链接起来，形成一个共体，从而使的两者间的配合更加的紧密，在彼此间达到映影相挥的效果。PLC 的通信已经愈来愈体现它的价值，在 PLC 与 PLC 之间的通信，能够通过信息的沟通和数据的共享来保证设备之间的相互协调，已达到互补的效果。PLC 之间的数据转换采用 RS232 接口来传送数据，而 RS232 接口只能保证 10 米的传输距离，如果在 1000 米的距离内我们可以通过来进行通信，更长的距离只能通过 MODEL 来进行传输。PLC 的数据传送只是将内部的数据传送到对方的一块连续的地址中，我们把它称为一个表，对方的
13、 PLC 通过读取表中的数据来进行操作。如果表中的数据是一个一般设置的数据的话，那只是一般的数据传送，比如今天的油价上升了，我要把油价的价格传送到所有的输油机上，那就是数据的共享；而当表中的数据是一段控制 PLC- 7 -的指令程序，那就很有难度了，比如你要控制一台机器人来按你想象的动作工作，你会给它编制一段程序并以数据的形式发送过去。信息输送的式有单工位、半双工位和全双工位的分别。单工位的意义也就是说两者之间，一个只能发送，而一个只能接收，比如一个特务他只能接收上司的指示，而无法给上司回复；半双工位也就是两个能都能发送和接受数据，但不能同时发送和接受，比如你打电话时是不能接电话,对方也一样；
14、而全双工位是两者之间都能发送和接受数据，并可同时发送和接受。像互联网就是典型的例子。信息输送的过程也有同步和异步之分：同步的意义在于发送数据时数据线和时钟线是同步的，也就是数据信号和时钟信号同时由 CPU 进行发送，这需要彼此都要专门的时钟信号来进行传送和接送，并且是强制性的，这种方法的特点在于它的速度极快、但相应占用 CPU 的工作时间也相对的要长、同时技术难度也非常的大。它的要求在于在一帧的数据传送中不能有一位的误差，不然的话整个数据将发生错误，这在硬件上是一个比较大的难度。在一些专用的设备中应用的越来越广泛，像专用的医疗设备、数字信号设备等，在比较单一数据的传输中 ，它的效果非常的好。而
15、异步是应用范围最广泛的，这得益于它的技术难度相对要小、同时不需要配制专门的时钟信号、它的特点在于，它的数据是间隔性的，离散性的发送和接受，当 CPU太忙的时候可以停顿性去工作，在硬件上也减少了难度，同时数据的丢失相对要少，我们可以通过数据的检测来观察我们发送的数据是否有错误，像奇偶法、累加法和八位效验法等，都可以用来帮助我们检测发送的数据是否有错误发生，通过反馈来进行辨别。信息的传送口线有串口和并口之分：通常的 PLC 是 8 位机，当然也有 16 位机。我们在发送数据的时候可以是一位一位的发送给对方，也可以 8 位 8 位的将数据发送到对方，一位和 8 位区别也就是我们所说的串口发送数据和并
16、口发送数据。串口速度比较慢，但只要两条或者三条口线就能解决问题，并能借用电话线来进行远程控制。而并口的传送速度是极快的，它是串口的 256 倍，在短距离占有优势，由于是 TTL 电平，一般限于 1 米的范围，它并不适用于长距离的数据传送，这样成本太昂贵了。很多的情况下我们总喜欢采用串并转换芯片来进行传输，这种情况下不需要我们进行过于复杂的寄存器设置了，而直接通过数据传送指令进行数据交流，但在通- 8 -信中并不是一个十分可行的办法，因为在发送数据的时候对方的 PLC 必须一直等待你的数据输出，它不能去做其他的工作。当你在看书的时候，你听到有人敲门、你停下手上的事情、去打开门、并同敲门者对话、这
17、个时候电话响了、你示意接个电话、在接完电话后、回过头来同敲门者继续对话、对话完毕后、你继续看你的书，这种情况我们把它称为中断，它具有权威性，也具有优先性，PLC 具备了这样的功能。它的特点在于我们在设备的操作过程中可能会遇到紧急的突发事件，我们要立刻的停下手上的工作，去处理更重要的事情，这种情况是我们经常所遇到的，PLC 在去执行紧急的任务时，总会先保存目前的状态，比如程序的地址，CPU 的累加器数据等，就像我们去开门时要记下我们看的书在第几页了或者干脆作个记号，因为我们待会还要继续接着看后面的书。CPU 总是按照我们的意愿去做应该做的事情，但你错误的给它一件事情，它也会同样的去做，这一点我们
18、必须注意。中断并不是只有一个，有时会同时存在几个中断，中断具有优先的级别，他们会根据人的要求去执行更高级别的中断。这种中断中的中断也就形成了中断嵌套。当然中断的级别根据各种 PLC 内部 CPU 的资源有关，同时也跟堆栈的容量大小也有关系。中断的内容有很多种，比如外部中断、通信中的发送和接受中断、定时和计数的时钟中断、还有 WDT 复位中断等，它们丰富了 CPU 在处理各种事务时响应种类。这样讲也许你并不能完全理解中断的内部结构和操作顺序，我们做一个小小的例子来说明. 每一个设备总是不会忘记有一个按钮，它也是在我们遇到紧急情况时使用的，那就是急停按钮。当我们遇到人身事故和意外情况时我们只要按下
19、它，机器立即停止所有的操作，并等待处理完意外后再恢复操作。急停按钮连接 PLC 内部 CPU 的内部 I/O 接口上，当按钮给 CPU 一个外部触发信号时，CPU 对 I/O 进行再次检测，当确认有外部触发信号时，CPU 保护现场并将程序计数器自动转到相应的外部 I/O 中断程序中去，当外部中断程序处理完毕，程序计数器返回到主程序继续工作。有一点可以说明的是我们一般会把急停按钮的外部中断升至最高级别，从而保证安全。当我们在工作完一个工件时，给 PLC 一个信号，将 PLC 的内部计数器加 1 来计算我们一天的工作量时，一个简单的计数器能解决问题，当然它们也能够在掉电的情况下保持数据，促使数据不
20、丢失，这也是我们所渴望的。- 9 -PLC 还具有高级计数器的功能，当我们在接受一些高速的数据时，这里所说的高速是在在微秒级的数据，比如条码扫描机在不断的扫描数据，数据处理器 DSP 计算的高速信号等，我们就要采用到高级计数器来帮助我们进行计数。它在 PLC 执行程序时一旦发现高级计数器对应的中断，就会立即放下手上的工作。经过再次编程的梯形图程序说明我们在执行程序时高级计数器会自动的执行对应的工作，从而将高级计数器的级别升至高一级别。你也许听过太多的这个词:“死机”，大致的意思是 CPU 工作量过大，内部资源不足等情况造成程序无法运行。PLC 也有类似的情况，在 PLC 内部有一个看门狗WDT
21、，我们可以设置 WDT 一个程序运行的时间，当程序运行过程中出现程序跳转错误时或者程序繁忙时，程序的运行时间超过 WDT 的设置时间，CPU 转而 WDT 复位状态。程序重新开始运行，但对中断不会进行破坏。PLC 的发展已经从单一的模式进入了通信的网络时代，并同其它的工控网板和I/O 卡板轻易的进行共享。组态软件可以将所有的这些硬件连接起来，通过更直观的动画图片来进行控制，并可以通过互联网在异地进行控制，像神舟五号的发射就是采用这种办法来使飞船升空。更高层次的发展需要我们不断的努力来取得。PLC 的出现已经足足影响了几代人，我们也从上一辈的经验中获取了更多的知识和教训，来不断的发展 PLC 技
22、术，将它推向更高浪潮。本课题研究的可伸缩式皮带输送机是一种比普通平带输送机增加了伸缩功能以及升降功能的主要用于物流行业的设备，主要用来运输一些小型、重量轻的快递件。以前的可伸缩式皮带输送机基本上都是用继电器控制的，不易于实现集中控制并且控制线路复杂，即使稍微改动控制要求则改动电控箱的工作量将会很大（有可能电控箱的大小不合适，没地方安装电器元件，有可能以前设计的电路要修改甚至重新设计，电器元件的位置也要重新安排） ，给改动带来很大的麻烦，既浪费时间精力，又浪费成本。本课题针对这一现象，研究怎样用 PLC（可编程逻辑控制器）取代继电器来控制可伸缩式皮带输送机，实现对可伸缩式皮带输送机的自动控制并且
23、研究其动作原理。本课题研究的可伸缩式皮带输送机是连续性运输货物最常用的设备，其不仅具有长距离、大运量、连续运输等优点，而且运行可靠易于实现自动化、集中化控制。而 PLC 控制是现代工业自动化常用的控制方式，其应用范围极其广泛，可实现柔性- 10 -控制，简化了控制电路（比如说，本课题设计研究的可伸缩式皮带输送机用到的遥控器发射器、遥控接收器如果用继电器控制，则要增加几个继电器来实现相应的功能并且还要修改遥控接收器的内部电路来实现控制要求，而 PLC 控制不需要这么麻烦，只需修改内部程序即可实现相应的控制要求） ，并且 PLC 还能和触摸屏连接以及与其他 PLC 通讯，为以后实现可伸缩式皮带输送
24、机的集中控制做好了铺垫。2 可伸缩式皮带输送机简介2.1 可伸缩式皮带输送机结构本设计研究的可伸缩式皮带输送机是由三节车厢、传动滚筒及所在轴、改向滚筒、张紧滚筒、托辊、小车、滑轮、滚轮组成的，其结构简图见可伸缩式皮带输送机结构简图的 A4 图纸（1 张） 。其中 17、25 是将链轮和滚筒组装在一根轴上的，在此轴上链传动和皮带传动同时存在，节省了安装空间。2.2 可伸缩机皮带输送机原理本设计研究的可伸缩式皮带输送机的原理见图见可伸缩式皮带输送机的原理简图的 A4 图纸（3 张） 。伸缩原理：见缩回状态原理简图的的图纸，位于第一节车厢的链条 C、D 端通过小车与第二节车厢连在一起，当电机带动链条动作时，第二节车厢也动作，其速度 v2等于链条速度 v1；位于第二节车厢的链条 A、B 端也通过小车与第三节车厢连在一起，并且其 E、F 端固定在第一节车厢上，当第二节车厢伸出时由于 E、F 端不动，所以将带动链轮 L3、L4 转动，并且第三节车厢的速度 v3=2v2（见下图 1.2，链轮L4 速度示意图；链轮 L4 滚动，M 点是瞬心，O 点速度就是第二节车厢的速度 v2，则
