1、实训 1：单轴步进电机定位控制1.题目要求：当按下控制开关 SW0 时，机械手从当前位置沿 X 轴右行 10cm，当拨回控制开关 SW0 时，机械手回到初始位置。2.题目提示：由于题目中未设定电机的运行速度，不妨假设电机的速度为 500 脉冲s，这样问题就归结于控制一个电机恒速运转一段脉冲的问题，只需要用 PLC 自带的脉冲输出信号 PLS 指令即可完成要求。电机的运转轨迹如下图所示：3.I/O 分配：4.系统程序设计：5.思考题：（1）程序中给定的脉冲数是 13300，试测量电机实际行走距离，判断脉冲数与题目中要求的电机运行距离是否一致？若不一致，如何调整？（2）如何测算电机的脉冲数与其实际
2、行走距离之间的换算关系？（3）如果考虑电机的左右限位，应如何修改程序？（4）参照上述程序，编写电机行走 15cm 的梯形图程序，并上机调试。（5）上题是利用 PTO0 实现单轴步进电机的定位控制，思考结合 Y 轴的上限位和下限位功能，利用 PTO1 实现电机沿 Y 轴上行 10cm 然后返回的控制程序。实训 2：单轴步进电机速度控制1.题目要求：当按下控制开关 SW0 时，机械手从当前位置沿 X 轴以 500HZ 速度右行5cm，然后以 1500HZ 速度右行 5cm，接着以 2000HZ 速度右行 5cm，最后以 500 HZ 速度右行 5cm 结束，当拨回控制开关 SW0 时，机械手以 2
3、500HZ 速度回到初始位置。2.题目提示：该要求与上题区别之处在于系统要求改变运行速度，这就要求改变PTOPWM 周期值 SMB68 并且考虑行进的时序性，可采用步进指令来完成该程序设计。3.I/O 分配：4.系统程序设计：5.思考题：（1）仔细观察电机在不同速度下的行走情况，试分析其原理，找出一个最佳速度，并说明理由。（2）参照上述程序，编写如下梯形图程序：当按下控制开关 SW0 时，机械手从当前位置沿 X 轴以 1000HZ 速度右行 10cm，然后以 2000HZ 速度右行 10cm结束，当拨回控制开关 SW0 时，机械手以 500HZ 速度回到初始位置。实训 3：双轴步进电机定位控制
4、1.题目要求：使用下图所示的两种路径完成起重机的动作。要求起重机从初始点 A 运行到目标点 B，以两种路径进行，速度要求为 1000 脉冲/秒。（1）路径 A：起重机从 X 轴右行 15cm，然后沿 Y 轴上行 20 cm，如路径 1所示轨迹到达 B 点。（2）路径 B：起重机的 X 轴、Y 轴同动，合成轨迹为路径 2，同样到达 B点。2.题目提示：起重机的双轴控制实际上就是同时控制两个脉冲发生器的动作。两路脉冲的输出可分为两种形式：（1）串行输出方式：让脉冲发生器一个一个地动作，依次完成脉冲输出的动作，所有的动作轨迹均为直线。（2）并行输出方式：多路脉冲发生器同时动作，被控对象以合成速度运行
5、，动作轨迹既可以是直线，也可以是曲线。本题就是要求分别用上述两种方式完成，第一种输出方式的控制可以参见实训 1，第二种输出方式所走的轨迹也是一条直线，故要求电机所给的速度应与其路径成正比。3.I/O 分配：4.系统程序设计：5.思考题：（1）轨迹 1 的程序实际上就是顺序控制两个脉冲发生器动作，起到过渡作用的信号是第一个脉冲发生器的状态标志位 SM66.7，通过巧妙地取其动作边沿，达到了在脉冲发生器 PTO0 完成脉冲输出后立即启动脉冲发生器 PTO1 的作用。轨迹 2 的程序相对而言比较易于理解，利用一个控制信号同时控制两个脉冲发生器，达到实现两个脉冲发生器同时动作的目的。（2）利用上述两种方法，完成三个坐标点之间的转移。
