1、 ABB 机器人维护手册0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册本手册适用于：* 用户自己的维修人员* 其它维修人员阅读者需要：* 是有一定技能的维修人员* 有机械维修方面的知识* 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护1.2 有危险的安全1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落1.2.2 工具/工作件的安全见用户安全指南1.2.3 气动/液压系统的安全见用户安全指南1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南1.3.4 刹车检查正常运行前，需检
2、查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF ）的位置3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。1.3.6 安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device） ，当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为
3、了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开使能设备按钮（Enabling device） 。当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。1.3.7 在机械手的工作范围内工作如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作-当模式选择开关在250mm/s 位置时候,最大速度限制在 250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full s
4、peed)-注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备-检查每个轴的电机刹车(见 1.3.4)第二章、相关信息2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到2.1.2 旋转关节本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料该说明只适用于标准的旋转接头UNBRAKO UNBRAKO 是一种由 ABB 推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故.Gleitmo Gleitmo 是一种表面处理方法,经过
5、这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用 3-4 次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套润滑 螺栓的润滑用 Molycote 1000(或其它润滑油), 这在维修或安装手册中有说明按以下步骤操作:1、加润滑油在螺栓的螺纹上2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上3、M8 以上的螺栓，必须用扳手上紧润滑 编号Molycote 1000 1171 2016-618以下的表格描述不同螺栓的扭矩值平口及十字型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型并带润滑的螺栓2.1.5 标准工具 IRB6600/6650/7600以下包含了一些标准工具说明 IRB66X0(数量
6、) 序列号 止脱螺栓(M16X60) 2 3HAB 3409-86 校准笔 1 3HAC 15716-1 降下臂的工具 1 3HAC 13659-1 齿轮箱曲柄 1 3HAC 16488-1 定位销 M12X150 2 3HAC 13056-2 定位销 M12X200 2 3HAC 13056-3 定位销 M12X250 1 3HAC 13056-4 定位销 M8X100 2 3HAC 15520-1 定位销 M8X150 2 3HAC 15520-2 定位销 M10X100 2 3HAC 15521-1 定位销 M10X150 2 3HAC 15521-2 定位销 M16X300 2 3HA
7、C 13120-5 定位销连接 ax2,3,100mm 1 3HAC 14628-2 定位销连接 ax2,3,80mm 1 3HAC 14628-1 液压滚筒 1 3HAC 11731-1 特殊工具说明 IRB66X0（数量） 序列号 液压泵 80Mpa 1 3HAC 13086-1 起重设备，基座 1 3HAC 15560-1 起重设备，机器人 1 3HAC 15607-1 起重设备，上臂 1 3HAC 15994-1 吊物孔 VLBG M12 1 3HAC 16131-1 吊物孔 M12 2 3HAC 14457-3 吊物孔 M16 2 3HAC 14457-4 起重工具（链条） 1 3H
8、AC 15556-1 起重工具，变速箱 ax2 1 3HAC 13698-1 起重工具，电机 ax1，4，5 1 3HAC 14459-1 起重工具，电机 ax2，3，4 1 3HAV 15534-1 止脱螺栓 ax 3 2 3HAC 12708-1 压力工具 ax 2 轴承 1 3HAC 13527-1 压力工具 ac 2 轴 1 3HAC 13452-1 压力工具，平衡设备轴 1 3HAC 17129-1 压力工具，平衡设备 1 3HAC 15767-1 拉力工具，平衡设备轴 1 3HAC 12475-1 移动工具，电机 M10x 2 3HAC 14972-1 移动工具，电机 M12x 2
9、 3HAC 14631-1 移动工具，电机 M12x 2 3HAC 14973-1 旋转工具 1 3HAC 17105-1 底座 1 3HAC 15535-1 调平工具 1 3HAC 15943-2 机械停止轴 3 的垫圈 2 3HAA 1001-186 2.1.6 检漏测试当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试所需设备为专门的检查装置,序列号为 3HAC 0207-1方法及步骤步骤 方法 说明 1 按要求完成电机或齿轮的更换 2 打开齿轮箱顶端的油盖,然后将 测漏装置放在上面.可能还需要 工具包里的测漏装置的调节器 3 使用压缩空气,然后提高压力到 推荐值:0
10、.2-0.25bar 一个特定值 (20-25KPa) 4 断开压力空气连接 5 等待 8-10 分钟.(检查是否有压力 如果压缩空气的温度与齿轮周 损失) 围的油的温度相差太大,或许有 轻微的压力增减,这是正常的 6 看压力是否下降明显? 7 用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方 喷射,起泡则说明有泄漏 8 发现有泄漏,请采取必要的措施改正 2.1.7 起重设备不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保留这些工具的使用说明书第三章、维护信息系统(SIS)3.0.1 使用 SIS 系统这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明 ,详细
11、的资料可在以下几处找到:* 维护信息系统,SIS* 定义 SIS 输入参数* 设置 SIS 参数* SIS 参数的交换* 读出 SIS 的输出日志基本方法及步骤步骤 方法 说明 1 决定需要的系统功能 这会在下面一页介绍 2 选择适合工作环境的参数 这在后面的 定义 SIS 输入参数 ( Defining the SIS input parameters)中会有说明.维护周期 则在维护手册中有说明 3 输入参数 怎样输入在 设定 SIS 参数 (Setting the SIS parameters)中有说明 4 正常运行机器人 5 如有修理任务或计数器需要 这在下一页会介绍 重新启动,请将计数
12、器复位 6 当一个设定的时间到后,在 示教器(TPU)上会有提示信息 如何读在 读出 SIS 的输出日志(Reading the SIS output logs)中会 说明 7 如需要从外部电脑读出这些 这在 输出 SIS 参数 (Exporting the 信息或输入参数,则需要一套 SIS date)中会有说明 专门的软件 3.0.2 维护信息系统(SIS)维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能 ,其简单化了机器人系统的维护.其管理工作时间及模式,并在预定的维护时间到后为提醒操作人员管理功能 计数器可以设为:* 日历时间计数,基于日历时间的报警* 工作时间计数,基于工作时间
13、的报警* 变速箱 1 的工作时间计数,基于变速箱 1 的维护周的百分比报警* 变速箱 2 的工作时间计数,基于变速箱 2 的维护周的百分比报警* 变速箱 3 的工作时间计数,基于变速箱 3 的维护周的百分比报警* 变速箱 6 的工作时间计数,基于变速箱 6 的维护周的百分比报警下图显示了几种不同的选择“OK”表示计数器里面没有维护时限到,如果有维护时间到,计数器的名字为变为”NOK”日历时间(Calendar Time)这是一个内部控制系统的时间,基于这个时间,可以设定维护周期Prev service 计数器上一次被复位的日期，也就是上次维护的日期.如何输入在 设定 SIS 参数 (Setti
14、ng the SIS parameters)中有说明Elapsed time 从上次复位到现在的时间Next service 计划中下次维护的时间. 如何输入在 设定 SIS 参数 (Setting the SIS parameters)中有说明Remaining time 到下次维护所剩的时间工作时间(Operation time)这是一个内部控制系统的时间,当电机开(MOTORS ON)信号激活时开始计数.也就是机器人工作的时间.Service interval 指定的维护周期. 如何输入在 设定 SIS 参数(Setting the SIS parameters)中有说明Elapsed
15、time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间变速箱(Gearbox)基于度量单位,如扭矩(Torque)和转速(RPM),系统计算一个预期的维护周期,需要维护时,在示教器上会有显示,如何存取会在 读出 SIS 的输出日志 (Reading the SIS output logs)中说明Axis x OK 维护状态,也就是说自动计算出来的时间还没到Axis x NOK 维护周期到Axis x N/A 无可用的维护周期参数,用于轴 4 和 5上图显示了轴 1 的例子,其它轴也如此Consumed time 消耗的时间,占总时间的百分比Elapsed time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间复位 Reset Values 所有的计数器都可以随时复位一旦复位，变量都 sisRestartDate 和 sisCalendarT 复位，如上图参数的说明,见 参数输出 (Exporting the SIS date)Yes 将计数器复位到 0No 不复位，并回到上级菜单复位后，运行时间也被复位，如上图Yes 将计数器复位到 0No 不复位，并回到上级菜单
