1、目 录I毕 业 设 计 说 明 书设计（论文）题目：仿形车床上（或下）料机械手（三维设计）学生姓名： 学 号：专业班级： 学 部：指导教师： 本设计包含全部说明书及配套 PROE 三维图纸 QQ2297806922010 年 06 月 14 日目 录II目 录摘 要 .I1. 绪论 .11.1 前言 .11.2 工业机械手的简史 2 .1目 录III1.3 工业机械手在生产中的应用 .31.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 .31.3.2 在实现单机自动化方面 .31.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 .41.4 机械手的组成 .41.4.1 执行机构 .41.4.2 驱动机
2、构 .51.4.3 控制系统分类 .51.5 工业机械手的发展趋势 .51.6 本文主要研究内容 .71.7 本章小结 .72. 机械手的总体设计方案 .72.1 机械手的主要部件及运动 .72.2 驱动机构的选择 .72.3 机械手的技术参数列表 .72.4 本章小结 .83 机械手手部的设计计算 .93.1 手部设计基本要求 .93.2 典型的手部结构 .93.3.1 选择手爪的类型及夹紧装置 .93.3.2 手抓的力学分析 .103.3.3 夹紧力及驱动力的计算 .113.3.4 手抓夹持范围计算 .133.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 .133.5 本章小结 .154 腕部的设计计
3、算 .164.1 腕部设计的基本要求 .164.2 腕部的结构以及选择 .164.2.1 典型的腕部结构 .164.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 .174.3.1 腕部设计考虑的参数 .174.3.2 腕部的驱动力矩计算 .174.3.3 腕部驱动力的计算 .18目 录IV4.4 本章小结 .195 臂部的结构及有关计算 .205.1 概述 .205.2 手臂直线运动机构 .205.2.1 手臂伸缩运动 .205.2.2 导向装置 .215.3 手臂回转运动 .215.4 臂部运动驱动力计算 .225.4.1 臂部水平伸缩运动驱动力的计算 .225.4.2 臂部垂直升降运动驱动力的计算 .
4、225.5 手臂惯性力的计算 .235.6 密封装置的摩擦 .235.7 液压缸工作压力和结构的确定 15.235.8 本章小结 .256 机身的设计计算 .266.1 机身的整体设计 .266.2 机身回转机构的设计计算 .276.3 锥齿轮强度校核 .286.4 轴承的选择 .316.5 本章小结 .317 Pro/ENGINEER 建模及典型件设计 .328 部分零件三维效果图 .51结 论 .69谢 辞 .70参考文献 .71谢 辞5附 录6参考文献1 张建民，工业机器人.北京：北京工业大学出版社，19882 李允文，工业机械手设计.北京：机械工业出版社，19963 费仁元，张慧慧 .
5、机器人机械设计和分析.北京：北京工业出版社，19984 气动工程手册 编委会.气动工程手册.北京：国防工业出版社，19955 陆鑫盛、周洪，自动化系统的优化设计.上海：上海科学技术文献出版社，2000 6 柳洪义、 宋伟刚 ， 机械人技术基础 北京：冶金工业出版社， 20027 工业机械手 编写组 工业机械手（上册）上海：上海科学技术出版社 19788 王承义， 机械手及其应用 北京： 机械工业出版社， 19819 万胜狄、王运赣等 锻造机械化与自动化 北京：机械工业出版社，198310 机械零件设计手册编写组 机械零件设计手册（第三版）北京：冶金工业出版社， 199411 唐保宁，高学满 .
6、机械设计与制造简明手册.上海：同济大学出版社，199312 成大先，机械设计手册.第 2 卷.北京：化学工业出版社，200213 成大先 .机械设计手册.第 5 卷.北京：化学工业出版社，200214 陆祥生，杨秀莲 机械手理论及应用 北京： 中国铁道出版社，198515 机械工程手册编辑委员会 机械工程手册（第 10 卷）北京; 机械工业出版 18 蔡自兴 .机械人学的发展趋势和发展战略.机械人技术,2001，419 金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机械人发展的态势分析.机械人技术与应用,2001，220 王雄耀 .近代气动机械人（机械手）的发展及应用.液压气动与密封,199921 李明.单
7、臂回转机械手设计.制造技术与机床，2004. 22 张军， 封志辉.多工步搬运机械手的设计.机械设计,2004.23 ClavelR .Delta,a fast robot wth parallel geometry. The Int.Symposium on in 18thdustrial robots( ISIR),Sydney,Australia,1988,91-100.24John J.Craig,Introduction to Robotics Mechanics and Control,Second Edition,Addison-Wesley,Reading,MA,1989.25 Durstewitz,M ;Kiefner,B ,Virtual collaboration environment for aircraft design,Information Visualisation,2002. Proceedings.Sixth Internationa
