1、目录I毕 业 设 计 说 明 书设计（论文）题目：仿形车床上下料机械手学生姓名： 学 号：专业班级： 学 部：指导教师 本设计包含全部说明书及配套 CAD 图纸QQ229780692 2010 年 06 月 14 日目录II目 录摘 要 .IAbstract.II1. 绪论 .11.1 前言 .11.2 选题背景 .11.3 设计目的 .21.4 工业机械手的简史 2 .31.5 工业机械手在生产中的应用 .41.5.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 .41.5.2 在实现单机自动化方面 .51.5.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 .51.6 机械手的组成 .51.6.1 执行机构
2、 .51.6.2 驱动机构 .6目录III1.6.3 控制系统分类 .61.7 工业机械手的发展趋势 .61.8 本文主要研究内容 .71.9 本章小结 .82 机械手的总体设计方案 .92.1 机械手总体结构的类型 .92.2 机械手的主要部件及运动 .102.3 机械手手臂的设计要求 .102.4 设计具体采用方案 .112.5 机器人手腕结构的设计要求 .112.6 驱动机构的选择 .122.7 机械手的技术参数列表 .122.8 本章小结 .133 机械手手部的设计计算 .143.1 手部设计基本要求 .143.2 典型的手部结构 .143.3 机械手手爪的设计计算 .143.3.1
3、选择手抓的类型及夹紧装置 .143.3.2 手抓的力学分析 .153.3.3 夹紧力及驱动力的计算 .163.3.4 手抓夹持范围计算 .173.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 .183.5 本章小结 .194 腕部的设计计算 .204.1 腕部设计的基本要求 .204.2 腕部的结构以及选择 .204.2.1 典型的腕部结构 .204.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 .214.3 腕部的设计计算 .214.3.1 腕部设计考虑的参数 .214.3.2 腕部的驱动力矩计算 .214.3.3 腕部驱动力的计算 .224.3.4 液压缸盖螺钉的计算 .234.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉
4、.244.4 本章小结 .255 臂部的结构及有关计算 .265.1 概述 .265.2 手臂直线运动机构 .26目录IV5.2.1 手臂伸缩运动 .265.2.2 导向装置 .275.2.3 手臂的升降运动 .285.3 手臂回转运动 .285.4 臂部运动驱动力计算 .285.4.1 臂部水平伸缩运动驱动力的计算 .295.4.2 臂部垂直升降运动驱动力的计算 .295.5 手臂惯性力的计算 .295.6 密封装置的摩擦 .305.7 液压缸工作压力和结构的确定 15.305.8 锥齿轮的校核 .325.9 本章小结 .356 机身的设计计算 .366.1 机身的整体设计 .366.2 机身回转机构的设计计算 .376.4 轴承的选择 .396.5 本章小结 .397 部分零件三维效果图 .40结 论 .47谢 辞 .48参考文献 .49参考文献I
