1、青岛农业大学本科生毕业论文（设计）题 目： 基于 PLC 的机械手模型控制系统的设计姓 名： 张彬 学 院： 机电工程学院 专 业： 农业电气化与自动化 班 级： 2003.2 学 号： 0320030226 指导教师： 李胜多 完成时间： 2007.6.18 2007 年 6 月 18 日I基于 PLC 的机械手模型控制系统的设计摘 要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及 PLC 的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原
2、理和动作实现过程。研究了基于 PLC 的机械手模型控制系统的设计，还研究了 MCGS 在机械手控制系统中的应用。利用组态软件 MCGS 设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。关键词：机械手；PLC；MCGS IIDesign of Manipulator Model Control System based on PLCAbstractIn industrial production and other domains, Because of the demands of the wor
3、k, people were usually subjected to endanger of heat, decay and poisonous air etc. factor, these factors increased the strength of workers labor, even endanger life. Since the manipulator was born, the various difficult problems were easily solved.In this design the present condition of research abo
4、ut domestic and international manipulator and development trend of research concerning PLC were introduced. The principle of work and the process of actions realization of manipulator control system were described. The design of manipulator model control system based on PLC was researched and MCGSs
5、application in the manipulator model control system was researched. The interface of supervision for the manipulator model control system was designed by MCGS. An intuitive, clear and accurate manipulator operating state was provided. And then various possibilities for maintain and breakdowns diagno
6、sis were provided, the works efficiency of system was fully elevated.Key words: manipulator; PLC; MCGS目 录摘 要 .Abstract .第一章 绪 论 .11.1 课题研究目的及意义 .11.2 国内外机 械手研究概 况 .11.3 课题研究的内容 .2第二章 机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介 .32.1 机械手控制方式的选择 .32.1.1 控制方式的分类 .32.1.2 PLC 与工 业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS）的比较 .32.1.3 机械手控制方式的选定 .4
7、2.2 可编程序控制器简介 .52.2.1 PLC 的结构.52.2.2 PLC 的特点 .62.2.3 PLC 的主要功能 .72.2.4 PLC 的经济分析 .72.2.5 PLC 发展状况及趋势 .8第三章 机械手模型控制 系统的设计 .93.1 机械手控制系统构件概述 .93.1.1 步进电机 .93.1.2 步进电机驱动器 .93.1.3 传感器 .113.1.4 直流电机驱动单元 .123.2 机械手的动作实现过程 .123.3 PLC 程序设计 .143.3.1 I/O 点数的确定及 PLC 类型的选择 .143.3.2 PLC 的 I/O 分配 .143.3.3 编程指 令的选
8、择 .143.3.4 PLC 程序的设计 .153.4 PLC 程序的调试 .153.4.1 PLC 控制的安装与布线 .153.4.2 机械手控制系统的外部接线图 .163.4.3 机械手控制程序的调试 .16第四章 MCGS 在机械手控制系统中的应用 .174.1 MCGS 的概述 .174.1.1 MCGS 的简介 .174.1.2 MCGS 的构成 .174.1.3 MCGS 的主要特性和功能 .184.1.4 MCGS 的编程语言 .184.1.5 MCGS 的数据结构 .194.1.6 MCGS 的作用 .194.2 工程的建立与变量的定义 .204.2.1 工程的建立 .204.
9、2.2 变量的分配 .204.2.3 变量定义的步骤 .214.2.4 设备与变量连接 .234.3 工程画面的创建 .244.3.1 封面窗口及监控画面的制作 .254.3.2 运行策略的建立及脚本程序的编写 .274.4 动画的连接 .314.4.1 指示灯的动画连 接 .314.4.2 机械手的 动画连接 .324.5 组态运行 .35第五章 结 论 .36参考 文献 .37致 谢 .38附 录 .39附录 1 程序流程图 .39附录 2 顺序功能图 .42附录 3 梯形图 .43附录 4 指令表 .45附录 5 PLC 外部电气接线图.48青岛农业大学机电工程学院本科毕业设计1第一章
10、绪 论1.1 课题研究目的及意义机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。国内外都十分重视它的应用和发展。可编程序控制器(PLC )是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC
11、 在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一 1。由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而 PLC 也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性，如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用 PLC。机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。我国自动化水平本身比较低，因此用 PLC 来控制的机械手还比较少。本次课题设计的机械手就是通过 PLC 来实现自动化控制的。通过此次设计可以更进一步学习 PLC 的相关知识，了解世界先进水平，尽可能多的应用于实践。M
12、CGS 是一套用于快速构造和生成计算机监控系统的组态软件，它能够在基于Microsoft 的各种 32 位 Windows 平台上运行，通过对现场数据的采集处理，以动画显示、报警处理、流程控制和报表输出等多种方式向用户提供解决实际工程问题的方案，在自动化领域中有着广泛的应用 2。本设计通过 MCGS 组态软件对机械手进行监控，将机械手的动作过程进行了动画显示，使机械手的动作过程更加形象化。1.2 国内外机械手研究概况机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过 40 多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。目前，正式投入使用的绝大部分机械手属于第一代机械手，即程序控制机械手。这代
13、机械手基本上采用点位控制系统，没有感觉外界环境信息的感觉器官，主要用于焊接、喷漆和上下料。第二代机械手具有感觉器官，仍然以程序青岛农业大学机电工程学院本科毕业设计2控制为基础，但可以根据外界环境信息对控制程序进行校正。这代机械手通常采用接触传感器一类的简单传感装置和相应的适应性算法。现在，第三代机械手正在第一、第二代机械手的基础上蓬勃发展起来，它是能感知外界环境与对象物，并具有对复杂信息进行准确处理，对自己行为做出自主决策能力的智能化机械手。它能识别景物，具有触觉、视觉、力觉、听觉、味觉等多种感觉，能实现搜索、追踪、辨色识图等多种仿生动作，具有专家知识、语音功能和自学能力等人工智能 3。目前机
14、械手技术有了新的发展：出现了仿人型机械手、微型机械手和微操作系统（如细小工业管道机械手移动探测系统、微型飞行器等） 、机械手化机器、智能机械手（不仅可以进行事先设定的动作，还可按照工作状况相应地进行动作，如回避障碍物的移动，作业顺序的规划，有效的动态学习等） 。机械手的应用领域正在向非制造业和服务业方向扩展，并且蓬勃发展的军用机械手也将越来越多地装备部队 45。国外方面：近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。机械手性能不断提高，而单机价格不断下降；机械结构向模块化、可重构化发展；控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展；传感器作用日益重要；虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真、预演
15、发展到用于过程控制。国内方面：目前在一些机种方面，如喷涂机械手、弧焊机械手、点焊机械手、搬运机械手、装配机械手、特种机械手（水下、爬壁、管道、遥控等机械手）基本掌握了机械手操作机的设计制造技术，解决了控制驱动系统的设计和配置，软件的设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动线及其周边配套设备的全套自动通信、协调控制技术；在基础元件方面，谐波减速器、机械手焊接电源、焊缝自动跟踪装置也有了突破。从技术方面来说，我国已经具备了独立自主发展中国机械手技术的基础 6。1.3 课题研究的内容本课题主要研究的是基于 PLC 的机械手模型控制系统的设计，包括硬件的设计和软件的设计。通过设计编制 PL
16、C 程序实现机械手模型控制系统的自动控制。利用组态软件MCGS 设计出人机界面，进行设备和数据对象的连接，实现动画连接，实现机械手的监控。通过 MCGS 将机械手的动作过程进行动画演示，使机械手的动作形象化。提供较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。青岛农业大学机电工程学院本科毕业设计3第二章 机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介2.1 机械手控制方式的选择2.1.1 控制方式的分类传统的工业设备自动控制主要由继电器或分立的电子线路来实现，这种控制方式投资相对少一些，目前仅在一些旧式的、简单的工业设备中还有一定市场，但该控制方式却
17、有以下致命缺陷：（1）仅适合于简单的逻辑控制；（2）仅适合特殊的工程项目，而没有通用性；（3）没有改动和优化的可能性。伴随着工业自动化技术的迅速发展，我国工业领域的自动化已经基本实现了从继电器控制到计算机控制的转变，计算机控制方式具有以下两个特点：（1）硬件上至少有一个微处理器；（2）通过软件实现控制思想。目前，工业自动化领域比较典型的控制方式有：（1）可编程序逻辑控制器（PLC） ；（2）工业控制计算机（IPC） ；（3）集散控制系统（ DCS） 。2.1.2 PLC 与工业控制计算机（IPC ）和集散控制系统（DCS）的比较1、各自技术发展的起源计算机是为了满足快速大量数据处理要求的设备。
18、硬件结构方面，总线标准化程度高，兼容性强，软件资源丰富，特别是有实时操作系统的支持，故对要求快速、实时性强、模型复杂和计算工作量大的工业对象的控制占有优势。集散系统从工业自动化仪表控制系统发展到以工业控制计算机为中心的集散系统，所以其在模拟量处理、回路调节方面具有一定优势，初期主要用在连续过程控制，侧重回路调节功能。PLC 是由继电器逻辑系统发展而来，主要应用在工序控制上，初期主要是代替继电器控制系统，侧重于开关量顺序控制方面。近年来随着微电子技术、大规模集成电路技术、计算机技术和通信技术等的发展，PLC 在技术和功能上发生了飞跃。在初期逻辑运算的基础上，增加了数值运算、闭环调节等功能，增加了
19、模拟量和 PID 调节等功能模块；运算速度提高，CPU 的能力赶上了工业控制计算机；通信能力的提高发展了多种局部总线和网络(LAN)，因而也可构成为一个集散系统。特别是个人计算机也被吸收到 PLC 系统中。PLC 在过程控制的发展将是一智能变送器和现场总线，暨向下拓展功能，开放总线。2、相同点青岛农业大学机电工程学院本科毕业设计4在微电子技术发展的背景下，从硬件的角度来看，PLC、工业计算机、集散系统(DCS)之间的差别正在缩小，都将由类似的一些微电子元件、微处理器、大容量半导体存储器和 I/O 模件组成。编程方面也有很多相同点。3、不同点由于 PLC 和计算机属于两类产品，经过几十年的发展都
20、形成了自身的装置特点和软件工具，实际上它们的区别仍然存在。PLC 用编程器或计算机编程，编程语言是梯形图、功能块图、顺序功能表图和指令表等。集散系统自身或用计算机结构形成组态构成开发系统环境。特别需要提出的是，PLC 与 STD 总线工控机的区别，无论从维修、安装和模件功能都很相似。PLC 更适用于黑模式下运行，但在线运行时若要进行较大的程序修改，其能力略逊于 STD 工控机，但是从开关量控制而言， PLC 的性能优于 STD 工控机。总的来说，在选择控制器时，首先要从工程要求、现场环境和经济性等方面考虑。没有哪种控制器是绝对完善的，也没有哪种产品绝对差，只能说根据不同的环境选择更适用的产品
21、7。2.1.3 机械手控制方式的选定PLC 实现的自动控制系统，其控制功能基本都是通过设计软件来实现的，这种软件是利用 PLC 厂商提供的指令系统，根据机械设备的工艺流程来设计。PLC 自问世以来，经过 20 多年的发展，在美国、欧洲、日本等工业发达国家已成为重要产业，当前，PLC 在国际市场上已成为最受欢迎的工业控制畅销产品，用 PLC 设计自动控制系统已成为世界潮流。PLC 之所以有生命力，在于它更加适合工业现场和市场的要求：高可靠性、强抗各种干扰的能力。编程安装使用简便、低价格长寿命。比之单片机，它的输入输出端更接近现场设备，不需添加太多的中间部件或需要更多的接口，这样节省了用户时间和成
22、本。PLC 的下端（输入端）为继电器、晶体管和晶闸管等控制部件，而上端一般是面向用户的微型计算机。人们在应用它时，可以不必进行计算机方面的专门培训，就能对可编程控制器进行操作及编程，用来完成各种各样的复杂程度不同的工业控制任务。 PLC 具有很多的优点。机械手控制系统若采用 PLC 控制，体积小、重量轻、控制方式灵活、可靠性高、操作简单、维修容易。由于 PLC 所具有的灵活性、模块化、易于扩展等特点，可以根据现场要求实现机械手的不同工作要求。机械手采用 PLC 控制技术，可以大大提高该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器、时间继电器和硬件接线，青岛农业大学机电工程学院本科毕业设计5提高了控
23、制系统的可靠性。同时，用 PLC 控制系统可方便地更改生产流程，增强控制功能 8。综上所述，机械手的控制方式选择 PLC 控制。2.2 可编程序控制器简介可编程序控制器（Programmable Logic Controller）简称 PLC 或 PC，是从早期的继电器逻辑控制系统发展而来，它不断吸收微计算机技术使之功能不断增强，逐渐适应复杂的控制任务 。2.2.1 PLC 的 结构PLC 和一般的微型计算机基本相同，也是由硬件系统和软件系统两大部分组成的。PLC 的硬件系统由微处理器(CPU)、存储器(EPROM，ROM)、输入输出(I/O)部件、电源部件、编程器、I/O 扩展单元和其他外围
24、设备组成。各部分通过总线(电源总线、控制总线、地址总线、数据总线)连接而成 9。其结构简图如下：图 2-1 PLC 硬件结构图PLC 的软件系统是指 PLC 所使用的各种程序的集合，通常可分为系统程序和用户程序两大部分。系统程序是每一个 PLC 成品必须包括的部分，由 PLC 厂家提供，用于控制PLC 本身的运行，系统程序固化在 EPROM 中。用户程序是由用户根据控制需要而编写的程序。硬件系统和软件系统组成了一个完整的 PLC 系统，他们是相辅相成，缺一不可输出部件外设I/O接口 存储器 EPROM 微处理器 运算器 控制器电源 输入部件I/O扩展接口 I/O扩展单元 受控元件输入信号外部设备
