1、浅析M-Y“B”柱工位手工夹具S7-200 PLC的程序,2011年 10月9日,1,第1节 概述.PG 3第2节 主程序.PG 8 第3节 子程序应用的说明.PG 10第4节 基本条件子程序.PG 13 第5节 顺序控制子程序.PG 18 第6节 字节状态赋值位存储器子程序.PG 28第7节 位状态赋值字节存储器子程序.PG 32第8节 3个传感器的零件检测子程序PG 37第9节 一组4个气缸子程序.PG 40,目录,0一1,2,目录,0一2,第10节 一组6个气缸子程序PG 49第11节 执行元器件子程序PG 60,3,1一0,第一节 概 述,4,第1节 概述,1一1,一 控制柜上指示灯和
2、操作面板的比较,a,b,c,d,e,f,g,h,灯测试按钮,Z11a-f V,Z11a-f R,ST11/1,ST11/2,ST11/1,ST11/2,SE11V,SE11R,SE12aV,SE12aR,SE12bV,SE12bR,“B”柱工位手工夹具S7-200操作面板,其它工位手工夹具S7-200操作面板,本节从三个方面比较说明夹具控制程序与外设的特征。,Z12a-d V,Z12a-f R,本分析以3610工位手动夹具的控制设备和系统为例。,5,“B”柱工位面板上指示灯输出点为HSE11R的a,b,c,d,其它工位面板上指示灯输出点为HSE11aR，HSE11aV等。,第1节 概述,Q0.
3、0 HCOK,Q0.1 HGRO,Q0.2 HRDW,Q1.3 HST11/1,Q1.0 HSE11a-fR,Q1.2 HSE12a-dR,Q1.1 HSE12a-dV,Q0.0 HSE11aR,Q0.1 HSE11aV,Q0.5 HSE11bR,Q0.6 HSE11bV,Q0.7 HSE11cR,Q1.0 HSE11cV,Q1.1 HSE12aR,Q0.7 HSE11a-fV,Q1.4 HST11/2,Q0.3 ST11/1,1一2,二 电路图上指示灯和操作面板的比较,6,1一3,三 程序结构的比较,“B”柱工位根据实际需要，调用不同的子程序,其它工位根据实际需要，编写不同的子程序,7,1一
4、4,该类型控制系统和程序在现场应用上，具有以下特点：1.软件方面上，编程人员编程，调试便利，快捷。2.硬件方面上，布线简洁，器件用量相对节省。,第1节 概述,维修人员能通过开放的子程序学习，了解指令块的使用和结构，提高维修技能。* 参考内容：2008年上海大众汽车手工夹具阀岛技术控制方案的面板，如下两图所示,8,2一0,第二节 主 程 序,9,第2节 主程序,本节子程序的作用：组织程序的结构，用特殊存储器（只读）SM0.0调用无参数的子程序，便于调试程序。,SM0.0常为“1”状态,调用基本条件子程序,调用执行元器件子程序,调用顺序控制子程序,主程序只调用3个子程序,2一1,10,3一0,第三
5、节 子程序应用的说明,11,子程序应用的说明,第3节 子程序应用的说明,在PLC编程时，我们常常将多次反复执行相同任务的程序编成一个子程序。别的程序需要时候，可以调用它，而不需多次重写该程序。使用子程序可以更好地组织主程序的结构，便于调试和阅读。子程序的调用是有条件的，未被调用时，是不会执行子程序中的指令，因此，可以减少扫描的时间。主程序中的一般只用全局变量（符号表中的变量，定义为全局变量）。全局变量在全部的程序中有效。子程序中的一般只用局部变量（局部符号表中的变量，定义为局部变量）。只在创建它的子程序中有效。为了增强通用性，方便移植到其它项目中，子程序一般只用局部变量。符号列中定义符号名。在
6、程序中，用符号名访问变量时，全局变量的符号名直接显示，而局部变量的符号名前，都有一个“#”，以示与全局变量区分。局部变量的类型一般分为两种：一种是形式变量，也就是形式参数（IN,OUT），用来主程序与调用子程序的程序之间传递数据，另外一种是临时变量（TEMP），只是用来子程序执行时，暂存数据的。在变量类型列中，“IN”是主程序输入到子程序的参数，在子程序中只能读取输入值，“OUT”是从子程序返回主程序的参数，在子程序中只能写入返回值。形式参数在调用子程序时，被实际数据代替。局部变量的数据存储在“L”区，也就是局部存储区，各参数的地址在定义时，由系统自由分配，局部变量的数据只有在执行该子程序时，
7、才有效。该子程序完成后，局部存储区被释放，其它子程序执行时，可以重复使用同一部分存储区。数据类型包含BOOL,BYTE等。,3一1,12,第3节 子程序应用的说明,2b.IN.OUT是形式参数， TEMP是临时变量,3b.局部数据存储区,1b.子程序的符号名带有“#”,1a.主程序的符号名直接显示,3一2,4b.数据类型有BOOL,BYTE等等,13,4一0,第四节 基本条件子程序,14,第4节 基本条件,供应商一般设置常“1”，常“0”的通用辅助继电器，调试程序。,设置0.5Hz闪烁的通用辅助继电器作为指示灯报警闪烁提示。,基本条件子程序的作用：设置常“1”，常“0”，闪烁，程序启动特殊，通
8、用辅助继电器，显示系统当前的状态。,4一1,15,第4节 基本条件,当第11组全部气缸在后位时，第12组全部气缸在前位时，机柜上绿色的指示灯亮。可以取回或放置零件。,如果遇紧急情况，按紧急按钮，急停的通用辅助继电器为“0”。,4一2,定位销的气缸,16,第4节 基本条件,当急停按钮按下，控制柜上的红色指示灯就闪烁。,当第11组全部气缸在前位时，第12组全部气缸在前位时，零件全在工位上，机柜上黄色的指示灯亮，可以焊接零件。,4一3,17,第4节 基本条件,当急停按钮按下，控制柜上的红色指示灯就闪烁。,急停，启动按钮为“1”，将启动程序控制。,4一4,18,5一0,第五节 顺序控制子程序,19,顺
9、序控制继电器指令（SCR)，就是一系列操作需要反复执行，可以使用SCR使程序更加结构化，编程更加快速和简单。下面是使用SCR的说明与限定：不能把同一个S位用于不同程序中。如：在主程序中用了S0.1，则在子程序就不能再使用它。装载SCR指令(LSCR)标志着SCR段的开始，SCR结束指令(SCRE)则标志着SCR段的结束。SCR传输指令(SCRT)将程序控制权从一个激活的SCR段传递到另一个SCR段。SCR结束指令(SCRE)可以使程序退出激活程序段的指令。,第5节 顺序控制,5一1,顺序控制子程序的作用：根据夹具的执行元件动作时序要求，设定几个步进的通用辅助继电器，在程序中调用后，执行元件将会
10、按照顺序完成工艺要求。,20,第5节 顺序控制,顺序控制的作用：程序设置5个步进顺序控制阶段，保证缸的顺序正确工作。实际只使用4个步进顺序控制。,ST11-1，ST11-2,Hand start,YP12V YP12R,YP11V YP11R,SE12a,b,cf/VSE12a,b,cf/R,SE11a,b,c,d/VSE11a,b,c,d/R,STEP2,STEP3,STEP4,STEP5,5一2,焊接工件时间,定位销气缸,夹紧气缸,放置工件时间,取回工件时间,第12组六个气缸,第11组四个气缸,21,第5节 顺序控制,第一顺序控制继电器置位。,第一步，第11组缸在后位，第12组缸在后位。,
11、5一3,气缸工作方向,22,第5节 顺序控制,激活第二顺序控制器,第二步，第11组缸在后位，第12组缸不在前位。,5一4,第一顺序控制器结束,23,第5节 顺序控制,激活第三顺序控制器。,5一5,第二顺序控制器结束。,对S0.1存储器复位,24,第5节 顺序控制,第三步，第11组缸不在前位，第12组缸在前位。,激活第四顺序控制器,5一6,25,第5节 顺序控制,第四步，第11组缸在前位，第12组缸不在后位。,激活第五顺序控制器,5一7,26,第5节 顺序控制,第五步，第11组缸不在后位，第12组缸在后位。,5一8,27,第5节 顺序控制,激活第六顺序控制器,5一9,28,6一0,第六节 字节状
12、态赋值位存储器子程序,29,6一1,存储器的数据类型，1个二进制只有“0”，“1”值，1个位的数据类型为BOOL，8个二进制数为1个字节（BYTE）。,第6节 字节状态赋值位存储器,30,第6节 字节状态赋值位存储器,子程序中的“0”字节传8个位,将字节的最低位“0”状态位赋值1.0位。,将字节的“1”位状态赋值1.1位。,将字节的“2”位赋值1.2位。,字节赋值位的作用：将气缸的前，后状态，通过指示灯显示8个A,B,C,D,E,F,G,H的气缸位置和状态。,6一2,31,将字节的“7”位赋值1.7位。,将字节的“6”位赋值1.6位。,将字节的“5”位赋值1.5位。,将字节的“4”位赋值1.
13、4位。,将字节的“3”位赋值1.3位。,6一3,第6节 字节状态赋值位存储器,32,7一0,第七节 位状态赋值字节存储器子程序,33,第7节 位状态赋值字节存储器,位赋值字节的作用：将缸的前，后状态a V/R,b V/R,c V/R,d V/R的位置，赋值字节存储器，用于其它子程序。,将缸状态局部变量0.0赋值字节L1.0。,将缸状态局部变量0.1赋值字节L1.1。,将缸状态局部变量0.2赋值字节L1.2。,7一1,34,将缸状态局部变量0.3赋值字节L1.3。,将局部变量0.4传缸状态字节L1.4。,将缸状态局部变量0.5赋值字节L1.5。,将缸状态局部变量0.6赋值字节L1.6。,将传缸状
14、态局部变量0.7赋值字节L1.7。,7一2,第7节 位状态赋值字节存储器,35,将缸状态局部变量0.0赋值字节L1.0。,将缸状态局部变量0.1赋值字节L1.1。,将缸状态局部变量0.2赋值字节L1.2。,7一3,第7节 位状态赋值字节存储器,位赋值字节的作用：将缸的前，后状态e V/R,f V/R,g V/R,h V/R的位置，赋值字节存储器，用于其它子程序。,36,将缸状态局部变量0.3赋值字节L1.3。,将缸状态局部变量0.4赋值字节L1.4。,将缸状态局部变量0.5赋值字节L1.5。,将缸状态局部变量0.6赋值字节L1.6。,将缸状态局部变量0.7赋值字节L1.7。,7一4,第7节 位
15、状态赋值字节存储器,37,8一0,第八节 3个传感器的零件检测子程序,38,第8节 3个传感器的零件检测,3个传感器的零件检测的作用：根据3个传感器输入信号，输出3个零件检测的指示灯状态。,输入点，3个传感器的信号，1个闪烁,输出有无零件的夹具上的状态，输出3个传感器对零件检测的状态。,3个传感器感应到零件在夹具上。,3个传感器没有感应到零件在夹具上。,8一1,39,第8节 3个传感器,如ST11-2检测到零件，而ST11-1没有检测到零件，对应面板上指示灯就闪烁。,如ST11-1检测到零件，而ST11-2没有检测到零件，对应面板上指示灯就闪烁。,如ST11-1 ，ST11-2检测到零件，而S
16、T12-,1没有检测到零件，对应面板上指示灯就闪烁。,8一2,40,9一0,第九节 一组4个气缸子程序,41,第9节 一组4个气缸,本子程序作用：根据本组的4个缸的状态，编程输出显示状态，控制缸动作的方向。,缸的V信号通过字节赋值位，,局部变量表,缸的R信号通过字节赋值位，,9一1,以字节赋值位状态。,42,可以向前步进信号和可以由后位向前位指令“1”，该YP-V电磁阀就能吸合。,当YP-V电磁阀吸合。L3.0置位S，L2.1作为自保。,步进信号和可以由前位向后位指令“1”，该YP-R电磁阀就能吸合。,9一2,第9节 一组4个气缸,43,第9节 一组4个气缸,当YP-R电磁阀吸合。L3.0复位
17、R，L2.1作为自保。,9一3,缸的V位指示灯的状态程序。全部缸都在V位，指示灯亮，否则，由R到V状态，在2秒内没有转换到位，指示灯就闪烁。,电磁阀向前时，将L3.0置位 S,2秒延时接通的定时器的信号,44,第9节 一组4个气缸,9一4,缸的R位指示灯的状态程序。全部缸都在R位，指示灯亮，否则，由V到R状态，在2秒内没有转换到位，指示灯就闪烁。,由V到R状态，由R到V状态，在2秒内没有转换到位，赋值2秒的延时接通定时器。,电磁阀向后时，将L3.0复位 R,2秒延时接通的定时器的信号,45,第9节 一组4个气缸,9一5,缸由V到R状态，由R到V状态，在2秒内没有转换到位，A/位指示灯就亮。,缸
18、的R,V之间转换，正常，则程序跳转。A,B,C.指示灯就不会亮。,A气缸V /R转换到位正常,A气缸V /R转换到位正常,A气缸V /R转换到位不正常,A气缸V /R转换到位不正常,向前STEP信号,向后STEP信号,2秒延时接通的定时器的信号,46,第9节 一组4个气缸,9一6,缸由V到R状态，由R到V状态，在2秒内没有转换到位，C位指示灯就亮。,缸由V到R状态，由R到V状态，在2秒内没有转换到位，B位指示灯就亮。,47,第9节 一组4个气缸,9一7,缸由V到R状态，由R到V状态，在2秒内没有转换到位，D位指示灯就亮。,程序跳转在此段。,48,第9节 一组4个气缸,9一8,气缸转换的R/V的
19、状态正常，则对L4.0后的7位存取器进行复位。,电磁阀向前时，L3.0置位S，气缸全部在“V”位，就对字节存储器复位。,电磁阀向后时，L3.0复位R，气缸全部在“R”位，就对字节存储器复位。,49,10一0,第十节 一组6个气缸子程序,50,第10节 一组6个气缸,10一1,局部变量表,以字节赋值位状态。,A,B,C,D缸的V信号通过字节赋值位，,本子程序作用：由6个气缸的组成的一组的状态，编程输出显示状态，控制缸动作的方向。,51,第10节 一组6个气缸,10一2,E,F缸的V信号通过字节赋值位,A,B,C,D缸的R信号通过字节赋值位,E,F缸的R信号通过字节赋值位,步进信号和气缸可以由后位
20、向前位指令“1”，该YP-V电磁阀就能吸合。,52,第10节 一组6个气缸,10一3,当YP-V电磁阀吸合。L4.0置位S，L3.1作为自保。,当YR输出时，提供L3.1输入。L3.1此时作为自保。,当YR输出时，提供L3.1输入。L3.1此时作为自保。,当YP-R电磁阀吸合。L4.0复位R，L3.1作为自保。,步进信号和气缸可以由前位向后位指令“1”，该YP-R电磁阀就能吸合。,53,第10节 一组6个气缸,10一4,A,B,C,D气缸的V信号。,A,B,C,D 。E,F气缸的V信号。,A,B,C,D,E,F气缸全部是V信号。,2秒延时定时器的信号。,A,B,C,D气缸的R信号。,54,第1
21、0节 一组6个气缸,10一5,2秒延时定时器的信号。,A,B,C,D,E,F气缸全部是R信号。,A,B,C,D 。E,F气缸的R信号。,由V到R状态，由R到V状态，在2秒内没有转换到位，接通2秒的定时器。,55,第10节 一组6个气缸,10一6,当YP-V时，该组全部气缸在V位。跳转,当YP-R时，该组全部气缸在R位。跳转,没有步进信号时，跳转对字节区复位。,缸由V到R状态，由R到V状态，在2秒内没有转换到位，A位指示灯就亮。否则，就会闪烁。,56,第10节 一组6个气缸,10一7,缸由V到R状态，由R到V状态，在2秒内没有转换到位，B位指示灯就亮。否则，就会闪烁。,缸由V到R状态，由R到V状
22、态，在2秒内没有转换到位，C位指示灯就亮。否则，就会闪烁。,57,第10节 一组6个气缸,10一8,缸由V到R状态，由R到V状态，在2秒内没有转换到位，D位指示灯就亮。否则，就会闪烁。,缸由V到R状态，由R到V状态，在2秒内没有转换到位，E位指示灯就亮。否则，就会闪烁。,58,第10节 一组6个气缸,10一9,缸由V到R状态，由R到V状态，在2秒内没有转换到位，F位指示灯就亮。否则，就会闪烁。,第10节 一组6个气缸,10一10,气缸转换的R/V的状态正常，则对L5.0后的8位存取器进行复位。,60,11一0,第十一节 执行元器件子程序,61,本子程序的作用：按照夹具工作的时序，程序控制夹具的
23、电磁阀，指示灯等状态。,第11节 执行元器件,11一1,局部变量表。,3.临时变量,1.符号名,2.数据存储器,4.数据类型,62,第11节 执行元器件,11一2,调用3个传感器的零件检测的子程序的使能。,这是带参数的子程序，由于夹具只有2个传感器作为零件检测，程序中将第3个零件检测输入点，用M10.1，I2.6,I3.0桥接。,零件检测到工件到位。,零件检测到工件没有到位。,零件检测输出3个指示灯状态。,以指令块出现，输入在左侧，输出在右侧,63,第11节 执行元器件,11一3,第11组由6个气缸组成，这是将a,b,c,d气缸的V/R位传赋值给LB0字节存储器。,64,第11节 执行元器件,
24、11一4,第11组由6个气缸组成，这是将e,f气缸的V/R位传赋值给LB1字节存储器。,65,M8.0为“0”。气缸只能由后向前动作。 M8.0为“1”。气缸只能由前向后动作。,第11节 执行元器件,11一5,第11组气缸的V/R转换的电磁阀。,第11组气缸的V/R的状态。,第11组气缸的V/R的指示灯状态。,第11组气缸的V/R转换不到位，就输出信号。,第11组气缸的V/R的状态在LB10存储器中。,M8.0“0”，气缸只能由后向前动作，M8.0“1”，气缸只能由前向后动作。,急停“1”，双手按钮“0”，无零件在夹具上，只要第11组，12组气缸不在R位，延时5秒，M8.3“1”。初始化气缸的
25、R状态,自保,将气缸a.b.c.d的V/R状态输入,第11组气缸e.f.g.h的V/R转换2秒内不到位，就输入信号。,66,第11节 执行元器件,11一6,第11组气缸的V的电磁阀。,第11组气缸全部是“V”，自保。,第11组气缸的R的电磁阀。,第11组气缸全部是“R”，自保。,第11组6个气缸没有全部是“V/R”,就连接2秒延时接通定时器。,67,第11节 执行元器件,11一7,第12组由4个气缸组成。将4个气缸的8个V/R的信号传赋到LB3存储器,68,第11节 执行元器件,11一8,将气缸a.b.c.d的V/R状态输入,第11组气缸的V/R转换2秒内不到位，就输入信号。,自保,M8.0“
26、0”，气缸只能由后向前动作，M8.0“1”，气缸只能由前向后动作。,急停“1”，双手按钮“0”，无零件在夹具上，只要第11组，12组气缸不在R位，延时5秒，M8.3“1”。初始化气缸的R状态,第12组气缸的V/R转换的电磁阀。,第12组气缸的V/R的状态。,第12组气缸的V/R的指示灯状态。,第12组气缸的V/R转换不到位，就输出信号。,第12组气缸的V/R的状态在LB11存储器中。,69,第11节 执行元器件,11一9,第12组气缸的V的电磁阀。,第12组气缸全部是“V”，自保。,第12组气缸的R的电磁阀。,第12组气缸全部是“R”，自保。,第12组4个气缸没有全部是“V/R”,就连接2秒延
27、时接通定时器。,70,第11节 执行元器件,11一10,A位的气缸的V/R的状态。在LB10.0存储器或L11.0存储器中，是第11组或第12组等气缸a的当前状态。,B位的气缸的V/R的状态。在LB10.1存储器或L11.1存储器中，是第11组或第12组等气缸b的当前状态。,Z11组a气缸的V/R,Z12组a气缸的V/R,71,第11节 执行元器件,11一11,C位的气缸的V/R的状态。在LB10.2存储器或L11.2存储器中，是第11组或第12组等气缸c的当前状态。,D位的气缸的V/R的状态。在LB10.3存储器或L11.3存储器中，是第11组或第12组等气缸d的当前状态。,72,第11节
28、执行元器件,11一12,F位的气缸的V/R的状态。在LB10.5存储器或L11.5存储器中，是第11组或第12组等气缸f的当前状态。,E位的气缸的V/R的状态。在LB10.4存储器或L11.4存储器中，是第11组或第12组等气缸e的当前状态。,73,第11节 执行元器件,11一13,H位的气缸的V/R的状态。在LB10.7存储器或L11.7存储器中，是第11组或第12组等气缸h的当前状态。,G位的气缸的V/R的状态。在LB10.6存储器或L11.6存储器中，是第11组或第12组等气缸g的当前状态。,74,第11节 执行元器件,11一14,双手按钮“0”，第11组,第12组气缸全部是V“1”，零件检测“1”，则M8.0“1”。控制气缸只能由前位向后位转换。,零件全部离开夹具，则M8.0“0”。控制气缸只能由后位向前位转换。,75,第11节 执行元器件,11一15,急停“1”，双手按钮“1”，夹具上无零件，如第11组，第12组有气缸没有后位“R”，延时5秒接通M8.3，是气缸初始化。回到“R”位。,76,第11节 执行元器件,11一16,谢 谢,
