第五章 路径规划（Path Planning）AUV 需要进行路径规划的主要原因有：（1）战术的需要；（2）避障的需要。譬如巡航鱼雷，通过路径规划可以实现：1）使单武器平台具备了对目标的多方向攻击能力；2）降低了对武器平台占领攻击阵位的要求，通过巡航鱼雷的火力机动代替了武器平台的兵力机动，大大缩短了武器平台的作战机动时间；3）提高了巡航鱼雷全方向攻击能力，可以从任何一个方向攻击目标；4）提高了武器发射平台的隐蔽性，即使敌方发现了来袭的巡航鱼雷，也难以从巡航鱼雷的来袭方向判断出武器发射平台的具体方位。5.1 全局路径规划（离线规划）AUV 根据先验知识（如地图等），以某种性能指标为目标，以岛礁区、禁航区等为约束条件，规划出一条从起点到目标点的最优路径。主要的优化算法有：1）遗传算法；2）蚊群算法；3）最优控制法；5.1 全局路径规划（离线规划）主要应用：1）单武器平台发射多枚巡航鱼雷全向同时攻击同一目标的路径规划问题；2）多武器平台发射多枚巡航鱼雷攻击同一目标的路径规划问题；3）多武器平台发射多枚巡航鱼雷攻击集群目标的路径规划问题。5.2 局部路径规划（在线规划）以全局规划为指导，利用传感器实时测得的局部环境信息，避开出现的突发障碍物的过程。
