1、安川机器人远程控制总结一、 master 程序1、master 程序的设置单击【主菜单】 选择屏幕上的【程序内容】 【新建程序】 ，如图 1-1。图 1-1单击【选择】显示如图 1-2 所示的界面，单击【选择】 ，输入程序名，单击软键盘【ENTER】 ，显示如图 1-3 所示的界面，单击 【执行】 ，此处程序名为“MASTER” ，程序创建完毕。图 1-2图 1-3单击【主菜单】 选择屏幕上的【程序内容】 【主程序】 ，如图 1-4。图 1-4单击【选择】 ，显示如图 1-5 所示的设置主程序界面。图 1-5单击【选择】 ，出现如图 1-6 所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序” 。图 1
2、-6显示如图 1-7 所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】 。如图 1-7主程序设置完毕。2、 MASTER 程序的编辑 单击【主菜单】 选择【程序内容】 【选择程序】【选择】 ，出现如图 1-7 所示的界面，单击【向下】 ，选择“MSATER ”，单击【选择 】 。在如图 2-1 所示的界面下编辑主程序。图 2-1此处以 2 个工位，每个工位 3 种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】 【插入】 【回车】 【选择】 ） 。插入 DOUT OT#(1) OFF 程序举例：光标定位在左侧行号处，如图 2-2，如图单击【命令一览】 ，选
3、择【I/O】 ，单击【选择】 ，选择【DOUT】 ，如图 2-3 所示的界面图 2-2图 2-3单击【选择】 ，显示如图 2-4 所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】 ，显示如图 2-5 所示的界面，光标定位到“数据”行的 ON，单击 【选择】 ，切换成“OFF ”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。图 2-4图 2-5程序内容如下（安装在机器人中的 MASTER 程序见附件 MASTER）：第二行的 NAME 才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名/JOB/NAME MASTER /POS/NPOS 0,0,0,0
4、,0,0/INST/DATE 2016/06/01 17:13/ATTR SC,RW/GROUP1 RB1NOP =初始化=DOUT OT#(1) OFFDOUT OT#(2) OFF=初始化= =主程序=*MAIN*工位 1 判断*JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON*工位 2 判断*JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON*无工位被选中*JUMP *MAIN=主程序= =工位 1 工件选择程序=*JOB1*把 IGH#(1)的 4 位赋给 B000*DIN B000 IGH#(1)*当 B000=1 跳到*JOB1-1 标签*JUMP *JOB1-1 IF B000=1*当
5、 B000=2 跳到*JOB1-2 标签*JUMP *JOB1-2 IF B000=2*当 B000=3 跳到*JOB1-3 标签*JUMP *JOB1-3 IF B000=3*当无工件被选中，暂停*PAUSEJUMP *MAIN=工位 1 工件选择程序= =工位 2 工件选择程序=*JOB2*把 IGH#(1)的 4 位赋给 B000*DIN B000 IGH#(1)*当 B000=1 跳到*JOB2-1 标签*JUMP *JOB2-1 IF B000=1*当 B000=2 跳到*JOB2-2 标签*JUMP *JOB2-2 IF B000=2*当 B000=3 跳到*JOB2-3 标签*J
6、UMP *JOB2-3 IF B000=3*当无工件被选中，暂停*PAUSEJUMP *MAIN=工位 2 工件选择程序= =工位 1 的 1#工件焊接调用 =*JOB1-1DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-1DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN=工位 1 的 1#工件焊接调用 = =工位 1 的 2#工件焊接调用 =*JOB1-2DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-2DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN=工位 1 的 2#工件焊接调用 = =工位 1 的 3#工件焊接调用 =*JOB1-3DOUT OT#(1) ONCAL
7、L JOB:JOB1-3DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN=工位 1 的 3#工件焊接调用 = =工位 2 的 1#工件焊接调用 =*JOB2-1DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-1DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN=工位 2 的 1#工件焊接调用 = =工位 2 的 2#工件焊接调用 =*JOB2-2DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-2DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN=工位 2 的 2#工件焊接调用 = =工位 2 的 3#工件焊接调用 =*JOB2-3DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-3DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN=工位 2 的 3#工件焊接调用 =END指令含义如下：IGH#（）指令包含 4 个点，IGH#(1)包含 IN#(1)IN#(4)，依次类推
