1、 应用手册Integrated VisionTrace back information:Workspace R15-2 version a20Checked in 2015-10-22Skribenta version 4.6.176应用手册Integrated VisionRobotWare 6.02文档编号: 3HAC044251-010修订: E 版 权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手册中可能出现的错误概不负责。除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失
2、、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。未经 ABB 的书面 许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。可从 ABB 处获取此手册的 额外复印件。本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。 版 权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。ABB ABRobotics ProductsSe-721 68 Vsters瑞典目表目表手册概述 .产品文档，IRC5 .79安全 . 111 Integrated Vision 简介 131.1 系统概述 .1.2 图像安全 .1.3 Integrated
3、Vision 入门 .1.4 术语表 .1314151623安装 172.1 安装硬件 .2.2 安装软件 .1719RobotStudio 用户界面 213.1 主窗口 .3.2 在线帮助 .3.3 菜单条 .3.4 控制器浏览器 .3.5 图像采集和配置区域 .3.6 胶卷 .3.7 调色板窗口 .3.8 上下文窗口 .3.9 Options（选项）对话框 .3.10 电子表格视图 .2122232627293031323345FlexPendant 用户 界面 374.1 RobotWare Integrated Vision .4.2 操作员视图 .3738配置 Integrated
4、Vision 415.1 建议的工作步骤 .5.2 准备工作 .5.3 设置摄像头 .5.3.1 基本步骤 .5.3.2 其它摄像头配置 .5.3.3 限制用户访问 .5.4 设置新图像作业 .5.5 设置图像 .5.6 校准 .5.7 添加图像工具 .5.8 输出到 RAPID .5.9 I/O 处理 .5.10 准备 RAPID 程序 .5.10.1 RobotStudio 中的 RAPID 代码片段 .5.10.2 基本编程示例 .5.10.3 高级编程示例 .5.11 开始生产 .41424343454953545558606465656668706 参考信息 716.1 坐标系统之间
5、的关系 .6.2 校准理论 .6.3 最佳做法 .7174766.3.1 在采用解决方案前先评估性能 . 766.3.2 如何安装摄像头 . 77应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E5 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。目表6.3.3 获取精度 .6.3.4 获取良好的照明 .6.3.5 图像作业的结构组织 .6.3.6 启动程序 .6.3.7 运行时间内启用和禁用图像工具 .78798081826.3.8 避免超出摄像头的存储空间 . 846.3.9 备份摄像头到控制器 .6.3.10 将不同类型的项目分类 .6.3.11
6、 寻找同一类型的多个项目 .6.3.12 总是检查确认图像目标在预期限制内 .858688907 RAPID 参考信息 917.1 指令： .7.1.1 CamFlush - 从摄像头删除集合数据 .7.1.2 CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数 .7.1.3 CamGetResult - 从集合获取摄像头目标 .7.1.4 CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头 .91919294967.1.5 CamReqImage - 命令摄像头采集图像 . 987.1.6 CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据 . 1007.1.7 CamSetPar
7、ameter - 设置不同名称的 摄像头参数 . 1027.1.8 CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式 . 1047.1.9 CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式 . 1057.1.10 CamStartLoadJob - 开始加 载摄像头任务到摄像头 . 1067.1.11 CamWaitLoadJob 等待摄像头任务加载完毕 . 1087.2 函数 . 1097.2.1 CamGetExposure - 获取具体 摄像头的数据 . 1097.2.2 CamGetLoadedJob - 获取所加载摄像头任务的名称 . 1117.2.3 CamGe
8、tName - 获取所使用摄像头的名称 . 1127.2.4 CamNumberOfResults - 获取可用结果的数量 . 1137.3 数据类型 . 1157.3.1 cameradev - 摄像头设备 . 1157.3.2 cameratarget - 摄像头数据 . 116索引 1196 应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。手册概述手册概述关于本手册本手册包含选件 Integrated Vision 安装、配置和日常操作的说明。手册用法在安装、配置和维护带有 Integrated
9、 Vision 选件的系统时，应使用本手册。本手册面向：本手册的阅读对象安装人员程序员操作员操作前提参考信息使用 ABB 机器人的维护/维修/安装技工必须经过 ABB 的培训，且具备机械和电气安装/维护/维修工作所需的知识。参考文档 文档编号操作员手册 - RobotStudio 3HAC032104-0103HAC050941-0103HAC020738-0103HAC050917-0103HAC050947-0103HAC050948-010操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5操作员手册 - IRC5 故障排除技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型技术参考手册
10、 - RAPID语言概览技术参考手册 - 系统参数Product manual - IRC5产品手册 - IRC5 CompactProduct manual - IRC5 Panel Mounted Controller（IRC5 及主计算机 DSQC 639）3HAC021313-0013HAC035738-0103HAC027707-001Product manual - IRC5产品手册 - IRC5 CompactProduct manual - IRC5 Panel Mounted Controller（IRC5 及主计算机 DSQC1000 ）3HAC047136-0013HAC
11、047138-0103HAC047137-001产品手册 - IRB 14000 3HAC052983-010外部参考在用户文档 DVD 中包含了下列外部手册：参考文档 文档编号Cognex In-Sight 7000 Series Vision System Installation Manual P/N 597-0138-01本手册介绍了如何安装摄像头。下一页继续应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E7 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。手册概述续前页修订版版本号 描述- 随 RobotWare 5.15.01 发布。第一
12、版A 与 RobotWare 5.15.03 和 RobotWare 5.60 一起发行。除了别的以外，整个手册中更新和校正了以下内容：更新了限值列表，请参阅第13页的Integrated Vision 简介。“安装 ”一章 进行了更新和 结构重组 ，请参阅第17页的安装。增加了选项对话框，请参阅第32页的Options（选项）对话框。更改了图像参数的语言设置，请参阅第33页的更改语言。更新和增加了有关移除摄像头、更新摄像头固件和连接摄像头模拟器的信息，请参阅第43页的设置摄像头。 “最佳做法” 一章中新增了几 节，请 参阅第76页的最佳做法。BC随 RobotWare 5.61 发布。除了别
13、的以外，整个手册中更新和校正了以下内容： 在多个 RAPID 说明中增加了错误恢复 ERR_CAM_COM_TIMEOUT。随 RobotWare 6.0 发布。限制用户访问的新功能，请参阅第49页的限制用户访问。预先印制的校准盘现在上市，请参阅第55页的摄像头校准。“最佳做法” 一章中新增了一 节，请 参阅第90页的总是检查确认图像目标在预期限制内。 细微纠正。DE随 RobotWare 6.01 发布。更新了对其他手册的参考，请参阅第7页的参考信息。更新了必要硬件和软件的列表，请参阅第15页的检查表。更新了安装操作程序，请参阅第17页的安装硬件。细微纠正。随RobotWare 6.02一同
14、发布。更新了有关第54页的图像触发事件的信息。添加了AwaitComplete变元到RAPID指令第98页的CamReqImage -命令摄像头采集图像。 RAPID指令、函数与数据类型现在也可以在技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型中使用。8 应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。产品文档，IRC5产品文档，IRC5ABB 机器人用户我能当的类别ABB机器人用户文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产品为标准型还是选购型。所有列出的文档都可以向 ABB 订购 D
15、VD 。列出的文档适用于 IRC5 机器人系统。产品手册机械手、控制器、DressPack/SpotPack 和其他大多数硬件交付 时一般都附有包含以下内容的产品手册：安全信息。安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。校准.停用。参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。电路图（或电路图参考信息）。技术参考手册技术参考手册介绍了机器人产品的参考信息。 Technical reference manual - Lubrica
16、tion in gearboxes：关于操纵器齿轮箱的润滑油类型和用量的说明。技术参考手册 - RAPID语言概 览：RAPID 编程语言概述。技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据 类型：所有 RAPID 指令、函数和数据类型的说明和语法。技术参考手册 - RAPID语言内核： RAPID 编程语言的正式描述。技术参考手册 - 系统参数：系统参数和配置工作流程说明。应用手册特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖一个或多个应用产品。应用手册通常包含以下信息：应用产品用途（作用及使用场合）.随附的内容（如电缆、I/O 电路板、RAPID 指令、系统参数和
17、 计算机软件光盘）。如何安装所包含的或所需的硬件。如何使用应用产品.应用产品使用示例.下一页继续应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E9 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。产品文档，IRC5续前页操作员手册操作员手册说明了产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员，即生产车间操作员、程序员和故障排除人员.此套手册包括（特别是）：操作员手册 - 紧急安全信息操作员手册 - 一般安全信息操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudioOperating manual - Introduction to RAPID操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5操作员手册 - RobotStudio操作员手册 - IRC5 故障排除，用于控制器和操纵器。10 应用手册 - Integrated Vision3HAC044251-010 修订: E 版权所有 2013-2015 ABB。保留所有权利。
