1、直流無刷馬達的選擇,輪椅移動示意圖,斜角,地面,V,輪椅總重量： W = Wuser + Wwheelchair輪椅承受地面的正向力： N = Wcos輪椅重量造成的下滑力： F = Wsin輪椅和地面的摩擦力 FS = mS N = mS Wcos,受力分析圖,輪椅上斜坡示意圖,輪椅等速前進所受力之總和 FT = F+ FS = Wsin+ mS Wcos = W (sin+ mS cos)輪椅等速前進之消耗功率 Pd = FTV,其中，V 是輪椅的前進速度，Wuser 是使用者重量，Wwheelchair 是輪椅的等效重量，mS 是輪椅和地面的摩擦係數，N 是輪椅承受地面的正向力，F 是輪
2、椅的下滑力。,馬達功率的計算,馬達的功率PS必須滿足 PS Pd /zz是直流無刷馬達的效率。輪椅以等速度V沿著直線前進。,【應用實例1】,若輪椅總重量 W = 150kg，mS =0.1，斜角 =10。，V = 4.5 km/hr，直流無刷馬達的效率85%，則馬達所需之功率為何？,Ans：V = 4.5 km/hr = 4500/3600 m/sec = 1.25 m/secW = 150kg = 1509.8 Nt = 1470 Nt輪椅等速前進所受力之總和 FT = W (sin+ mS cos) = 1470(sin10。+ 0.1 cos10。) = 400.03 Nt輪椅等速前進之消耗功率 Pd = FTV = 400.03 Nt 1.25 m/sec = 500.04 W直流無刷馬達所需功率 PS 500.04 /85% = 588.3W,【應用實例2】,同應用實例1 ，但斜角 =0。（即平地），則馬達所需之功率為何？,Ans：輪椅等速前進所受力之總和 FT = W (sin+ mS cos) = 1470(sin10。+ 0.1 cos10。) = 147 Nt輪椅等速前進之消耗功率 Pd = FTV = 147 Nt 1.25 m/sec = 183.75 W直流無刷馬達所需功率 PS 183.75 /85% = 216.2W,
