1、1MITSUBISHI可编程 A系列指令一 顺控指令1 触点指令00 LD 逻辑操作开始01 LDI 逻辑非操作开始02 AND 逻辑乘03 ANI 逻辑乘非04 OR 逻辑加05 ORI 逻辑加非2 连接指令06 ANB AND 逻辑块与07 ORB OR 逻辑块或08 MPS 存储操作结果09 MRD 从 MPS 读取操作结果10 MPP 从 MPS 读取操作结果并清除结果3 输出指令11 OUT 软元件输出12 SET 软元件置位13 RST 软元件复位14 PLS 在输入信号的上升沿15 PLF 在输入信号的下降沿16 CHK 软元件输出翻转4 移位指令17 SFT 元件移 1 位18
2、 SFTP 元件移 1 位5 主控指令19 MC 主控开始20 MCR 主控复位6 结束指令21 FEND 结束主程序22 END 总的程序末尾，返回第 0 步7 其它指令23 STOP 停止24 NOP 空操作二 基本指令1 比较指令16 位数据比较25 LD= 当 S1=S2, 接通，当 S1S2, 断开26 AND=27 OR=28 LD30 OR 当 S1S2, 接通，当 S1S2, 断开32 AND33 OR34 LDS2, 断开35 AND= 当 S1S2, 接通，当 S1=42 OR=32 位数据比较43 LDD= 当(S1+1,S1)=(S2+1,S2), 接通44 ANDD=
3、45 ORD=46 LDD48 ORD 当(S1+1,S1)(S2+1,S2), 接通50 ANDD51 ORD52 LDD= 当(S1+1,S1)(S2+1,S2),接通59 ANDD=60 ORD=2 算术运算指令2二进制 16 位加/减61 + (D)+(S)(D)62 +P63 + (S1)+(S2)(D)64 +P65 - (D)-(S)(D)66 -P67 - (S1)-(S2)(D)68 -P二进制 32 位加/减69 D+ (D+1,D)+(S+1,S)(D+1,D)70 D+P71 D+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)(D+1,D)72 D+P73 D- (D+1,D
4、)-(S+1,S)(D+1,D)74 D-P75 D- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)(D+1,D)76 D-P77 * (S1)(S2)(D+1,D)78 *P79 / (S1)/(S2)商(D), 余数(D+1)80 /P81 D* (S1+1,S1)(S2+1,S2)(D+3,D+2,D+1,D)82 D*P83 D/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)商(D+1,D),余数(D+3,D+2)84 D/P85 B+ (D)+(S)(D)86 B+P87 B+ (S1)+(S2)(D)88 B+P89 B- (D)-(S)(D)90 B-P91 B- (S1)-(S2)(D)9
5、2 B-P93 DB+ (D+1,D)+(S+1,S) (D+1,D)94 DB+P95 DB+ (S1+1,S1)+(S2+1,S2)(D+1,D)96 DB+P97 DB- (D+1,D)-(S+1,S)(D+1,D)98 DB-P99 DB- (S1+1,S1)-(S2+1,S2)(D+1,D)100 DB-P101 B* (S1)(S2)(D+1,D)102 B*P103 B/ (S1)/(S2)商(D), 余数(D+1)104 B/P105 DB* (S1+1,S1)(S2+1,S2)(D+3,D+2,D+1,D)106 DB*P107 DB/ (S1+1,S1)/(S2+1,S2)
6、商(D+1,D),余数(D+3,D+2)108 DB/P109 INC (D)+1(D)110 INCP111 DINC (D+1,D)+1(D+1,D)112 DINCP113 DEC (D)-1(D)114 DECP115 DDEC (D+1,D)-1(D+1,D)116 DDECP3 BCD二进制转换117 BCD (S)(D)BCD 转换118 BCDP119 DBCD (S+1,S)(D+1,D)120 DBCDP121 BIN (S)(D)二进制转换122 BINP123 DBIN (S+1,S)(D+1,D)124 DBINP4 数据传送指令125 MOV (S)(D)126 M
7、OVP127 DMOV (S+1,S)(D+1,D)128 DMOVP 129 CML (S)(D)130 CMLP 131 DCML (S+1,S)(D+1,D)132 DCML133 DCMLP134 BMOV (S)(D)n 个135 BMOVP136 FMOV (S)(D)n 个137 FMOVP138 XCH (D1)(D2)139 XCHP3140 DXCH (D1+1,D1)(D2+1,D2)141 DXCHP5 程序分支指令142 CJ 条件满足，跳转到 P*处143 SCJ 条件满足后紧接的扫描周期,跳转到 P*处144 JMP 无条件跳转到 P*处145 CALL 执行 P
8、*处子程序146 CALLP147 RET 从子程序返回148 EI 允许中断149 DI 禁止中断150 IRET 从中断程序返回151 SUB 执行 n 指定的程序152 SUBP6 程序切换指令153 CHG 在主副程序间切换7 刷新指令154 COM 执行通讯刷新155 EI 允许通讯刷新156 DI 禁止通讯刷新157 SEG 对应软元件的刷新，仅执行1 个扫描周期，M9052 ON 时有效三 应用指令1 逻辑运算指令158 WAND (D) AND (S)(D)159 WANDP160 WAND (S1) AND (S2)(D)161 WANDP162 DAND (D+1,D) A
9、ND (S+1,S)(D+1,D)163 DANDP164 WOR (D) OR (S)(D)165 WORP166 WOR (S1) OR (S2)(D)167 WORP168 DOR (D+1,D) OR (S+1,S)(D+1,D)169 DORP170 WXOR (D) XOR (S)(D)异或171 WXORP172 WXOR (S1) XOR (S2)(D)173 WXORP174 DXOR (D+1,D) XOR (S+1,S)(D+1,D)175 DXORP 176 WXNR (D) XOR (S)(D)177 WXNRP 178 WXNR (S1) XOR (S2)(D)17
10、9 WXNRP 180 DXNR (D+1,D) XOR (S+1,S)(D+1,D)181 DXNRP182 NEG 0-(D)(D)补码183 NEGP2 旋转指令184 ROR n 位右转185 RORP186 RCR n 位右转(带进位 )187 RCRP188 ROL n 位左转189 ROLP190 RCL n 位左转(带进位 )191 RCLP192 DROR n 位右转193 DRORP194 DRCR n 位右转(带进位 )195 DRCRP196 DROL n 位左转197 DROLP198 DRCL n 位左转(带进位 )199 DRCLP3 移位指令200 SFR n
11、位右移201 SFRP202 SFL n 位左移203 SFLP204 BSFR 1 位右移205 BSFRP206 BSFL 1 位左移207 BSFLP208 DSFR 1 位右移209 DSFRP210 DSFL 1 位左移211 DSFLP4 数据处理指令212 SER 数据搜索213 SERP214 SUM 位检查215 SUMP216 DSUM217 DSUMP4218 DECO 译码编码219 DECOP220 ENCO221 ENCOP222 SEG 7 段编码223 BSET 对字中 n 位置位224 BSETP225 BRST 对字中 n 位复位226 BRSTP227 D
12、IS 组合分离228 DISP229 UNI230 UNIP231 ASC ASCII 转化5 先进先出指令232 FIFW FIFO 写233 FIFWP234 FIFR FIFO 读235 FIFRP6 内存缓冲区存取指令236 FROM 从特殊功能模块读取数据237 FROMP238 DFRO239 DFROP240 TO 向特殊功能模块写数据241 TOP242 DTO243 FROM 从远程 I/O 站读数据244 FROMP245 DFRO246 DFROP247 TO 向远程站写数据248 TOP249 DTO250 DTOP7 FOR/NEXT指令251 FOR 重复 n 次2
13、52 NEXT8 本地站、远程 I/O站存取指令253 LRDP 从本地站读数据254 LWTP 向本地站写数据255 RFRP 从远程特殊功能模块读数据256 RTOP 向远程特殊功能模块写数据9 显示指令257 PR 从指定的 8 点字软元件输出16 个字符的 ASCII 码258 PR 顺序向输出模块输出 ASCII码, 直到结束符 NUL(00H)259 PRC 将字软元件的注释转换成ASCII 码，并输出260 LED 将指定的 8 点字软元件显示16 个字符的 ASCII 码261 LEDA 显示指定的英文数字字符262 LEDB263 LEDC 显示软元件 S 的注释264 LE
14、DR 显示复位10 其它指令265 WDT WDT 复位266 WDTP267 CHK 故障检测268 SLT 按参数设定的条件,数据被锁定269 SLTR 状态锁存复位，且执行 SLT270 STRA 按参数设定的条件,采样数据存入271 STRAR 采样跟踪复位，且允许执行272 STC 进位标志(M9012)ON273 CLC 进位标志(M9012)OFF274 DUTY 用户定义时钟11 伺服指令275 DSFRP 请求启动伺服程序276 PSFLP 数据修改特殊继电器和特殊寄存器一 特殊继电器 M清单M9000 熔丝断M9002 I/O 组件校验出错M9004 MINI 网通讯出错M
15、9005 AC 电源掉电检测M9006 电池电压低M9007 电池电压低锁存M9008 自诊断出错M9009 信号报警器检测M9010 运算出错标志M9011 运算出错标志锁存M9012 进位标志M9016 数据存储区清零标志M9017 数据存储区清零标志M9018 数据通讯监控切换5M9020 0 号用户定时时钟M9021 1 号用户定时时钟M9022 2 号用户定时时钟M9023 3 号用户定时时钟M9024 4 号用户定时时钟M9025 时钟数据设置请求M9026 时钟数据出错M9027 时钟数据显示M9028 时钟数据读请求M9030 0.1 秒时钟M9031 0.2 秒时钟M9032
16、 1 秒时钟M9033 2 秒时钟M9034 1 分钟时钟M9036 常开M9037 常闭M9038 RUN 后第一个扫描周期 ONM9039 运行标志M9040 暂停 PAUSE 允许线圈M9041 PAUSE 状态触点M9042 停止状态触点M9043 采样跟踪完成M9044 采样跟踪M9046 采样跟踪M9047 采样跟踪准备M9048 RUN LED 闪烁标志M9049 切换输出字符数目M9050 存放操作结果的存储区交换触点M9051 CHG 指令执行禁止M9052 SEG 指令切换M9053 EI/DI 指令切换M9054 单步运行标志M9055 状态锁存完成标志M9056 主程序
17、 P, I 设置请求M9057 副程序 P, I 设置程序M9060 副程序 2P, I 设置程序M9061 副程序 3P, I 设置程序M9060 远程终端出错M9061 通讯出错M9065 分离传送状态M9066 传送处理切换M9067 I/O 组件出错检测M9068 测试模式M9069 线路故障时的输出M9073 WDT 出错标志M9074 PCPU 准备完成标志M9075 测试模式标志M9076 外部急停输入标志M9077 手动脉冲发生器轴设置错误标志M9078 测试模式请求出错标志M9079 伺复程序设置出错标志M9081 对远程模块的通讯请求M9082 最终站数不一致M9084 出
18、错检测M9086 运行标志 BASIC 程序M9087 暂停(PAUSE)标志M9091 操作运行出错细节标志M9091 微机子程序调用出错标志M9092 双电源模块过热M9093 双工电源模块出错M9094 I/O 改变标志M9095 双工运行校验出错M9096 A3VCPU A 自校出错M9097 A3VCPU B 自校出错M9098 A3VCPU C 自校出错M9099 A3VTU 自校出错M9100 SFC 程序登记M9101 SFC 程序起/停M9102 SFC 启动状态M9103 连续步转移有效/失效M9104 连续转移防止标志M9108 步转移监控定时器起始(对应 D9108)M
19、9109 步转移监控定时器起始(对应 D9109)M9110 步转移监控定时器起始(对应 D9110)M9111 步转移监控定时器起始(对应 D9111)M9112 步转移监控定时器起始(对应 D9112)M9113 步转移监控定时器起始(对应 D9113)M9114 步转移监控定时器起始(对应 D9114)M9180 激活步采样跟踪完成标志M9181 激活步采样跟踪执行标志M9182 激活步采样跟踪有效6M9196 在块停止时控制输出M91979198 保险丝熔断，I/O 校核出错显示切换二 特殊寄存器D9000 保险丝断D9001 保险丝断D9002 I/O 组件校验出错D9003 SUM
20、 指令检测位数D9004 MINI 网主通讯组件出错D9005 AC 掉电计数D9006 电池不足D9008 自诊断出错D9009 信号报警器检测D9010 出错步D9011 出错步D9014 I/O 控制模式D9015 CPU 运行状态D9016 ROM/RAM 设置D9017 最小扫描时间D9018 当前扫描时间D9019 最大扫描时间D9020 恒定扫描D9021 扫描时间D9022 1 秒计数器D9025 时钟数据(年，月 )D9026 时钟数据(日，时 )D9027 时钟数据(分，秒 )D9028 时钟数据(星期 )D9021D9034远程终端组件参数设置D9035 远程 I/O 组
21、件的通讯属性D9035 扩展文件寄存器D9036 总的站数D90369037 供指定扩展文件寄存器软件地址D90389039 LED 显示优先级D9044 采样跟踪D9050 SFC 程序出错代码D9051 出错块D9052 出错步D9053 转移出错D9054 出错顺控步D9055 状态锁存步序号D9061 通讯出错代码D9072 PC 通讯检测D9081 对远程终端模块的已执行的通讯请求数D9082 最后的站号D9090 微机子程序输入数据区首软元件号D9091 指令出错D9094 待更换的 I/O 组件的首地址D9095 A3VTS 系统和 A3VCPU 的运行状态D9096 A3VCP
22、U A 自检出错D9097 A3VCPU B 自检出错D9098 A3VCPU C 自检出错D9099 A3VTU 自检测出错D9100D9107断保险丝的组件D9100 保险丝熔断的组件D9108D9114步转移监控定时器设置D9116D9123I/O 组件校验出错D9124 信号器报警数量检测D9125D9132信号报警器地址号D9133D9140远程终端卡信息D9141D9172通讯重发次数D9173 模式设置D9174 设置重发次数D9175 线缆出错模块出错代码D91809193 远程终端模块出错代码D9180 轴 1 和轴 2 的限位开关输出状态存储区D9181 轴 3 和轴 4
23、的限位开关输出状态存储区D9182 轴 5 和轴 6 的限位开关输出状态存储区D9183 轴 7 和轴 8 的限位开关输出状态存储区D9184 CPU 出错的原因D9185 伺服放大器接线数据D9187 手动脉冲发生器轴设置出错D9188 在 TEST 模式下启动轴号请求出错D9189 出错程序号D9190 数据设置出错D9191 伺服放大器类型D91969199 故障站检测D9200 LRDP 处理结果D9201 LWTP 处理结果D9204 通讯状态7D9205 执行回送的站D9206 执行回送的站D9207 通讯扫描时间(最大值)D9208 通讯扫描时间(最小值)D9209 通讯扫描时间
24、(当前值)D9210 重发次数D9211 环路切换计数D9212 就地站运行状态(116)D9213 就地站运行状态(1732)D9214 就地站运行状态(3348)D9215 就地站运行状态(4964)D9216 就地站出错检测(116)D9217 就地站出错检测(1732)D9218 就地站出错检测(3348)D9219 就地站出错检测(4964)D9220 就地站参数不匹配或(116)远程站 I/O 分配出错D9221 就地站参数不匹配或(1732)远程站 I/O 分配出错D9222 就地站参数不匹配或(3348)远程站 I/O 分配出错D9223 就地站参数不匹配或(4964)远程站
25、I/O 分配出错D9224 主站与从站和远程 I/O 站之间的初始通讯(116)D9225 主站与从站和远程 I/O 站之间的初始通讯(1732)D9226 主站与从站和远程 I/O 站之间的初始通讯(3348)D9227 主站与从站和远程 I/O 站之间的初始通讯(4964)D9228 就地站或远程 I/O 站出错(116)D9229 就地站或远程 I/O 站出错(1732)D9230 就地站或远程 I/O 站出错(3348)D9231 就地站或远程 I/O 站出错(4964)D9232 就地站或远程 I/O 站环路出错D9233 就地站或远程 I/O 站环路出错D9234 就地站或远程 I
26、/O 站环路出错D9235 就地站或远程 I/O 站环路出错D9236 就地站或远程 I/O 站环路出错D9237 就地站或远程 I/O 站环路出错D9238 就地站或远程 I/O 站环路出错D9239 就地站或远程 I/O 站环路出错D9240 检测到接收出错的次数D9243 本站站号检测D9244 从站的总数D9245 检测到的接收出错次数D9248 就地站运行状态D9249 就地站运行状态D9250 就地站运行状态D9251 就地站运行状态D9252 就地站出错检测D9253 就地站出错检测D9254 就地站出错检测D9255 就地站出错检测8各种软元件一览表项目 A1,A1NA1SA2
27、,A2NA2CA2-S1A2N-S1A3,A3NA3AA2U,A3UA4UI/O 软元件点 256 512 1024 2048 8192输入继电器 X 0FF 01FF 03FF 07FF 0FFF输出继电器 Y 0FF 01FF 03FF 07FF 0FFF内部继电器 (1000 点)M0M999 M0M999, M20488191特殊继电器 (256 点)M9000M9255辅助继电器锁存继电器 (1048 点)L1000L2048通讯用继电器 (2048 点)B0B3FF B0BFFF100ms 定时器 (200 点)T0T19910ms 定时器 (56 点)T200T255定时器100ms 记忆定时器 (0 点)计数器 (256 点)C0C255数据寄存器 (1024 点)D0D1023 D0D6143特殊寄存器 (256 点)D9000D9255寄存器通讯寄存器 (1024 点)W0W3FF W0WFFF累加器 (2 点)A0,A1变址寄存器 (2 点)Z, V Z,Z1Z6(7 点), V,V1V6(7 点 )嵌套 (8 点)N0 N7指针 (256 点)P0P255中断指针 (32 点)I0I31(16 位)-32768+32767十进制 K(32 位)-2147483648 +2147483647(16 位)0FFFF常数十六进制 H(32 位)0FFFFFFFF
