1、CAN总线学习心得：zlg 关于 can帖子汇总（一）2009-04-28 11:01SJA1000的常用标准波特率设置，为什么基本上都是单次采样？即使是低速的时候也是这样的，既然 TSEG1的设置周期都很大，比如都大于 10了，为什么不让他采样三次呢？答： 是不好理解，但那是 CiA推荐的值。用 51系列芯片和两个 SJA1000接口还要外扩一个 RAM,请问 51的 ALE能否同时与三个芯片的 ALE管脚相连(地址不同)? 有哪位高手做过双 SJA1000冗余的请指教! 答： 能同时连接。 请问 CAN总线在想传输 1000m的情况下,最快的速度能到多少呢? 答： 50kbps = 130
2、0m。如果一个网络中只有 2个节点,其中一个处于监听模式,另一个节点发送报文会使处于监听模式的节点进入中断吗? 答： 能进入接收中断，你自己的试验也可以证明。想组建一个简单的 CAN网络,已经有两个节点,我想问 CAN总线如何组建,终端电阻安装在哪里?小弟还没有入门,大虾们指点一下。答 1：直接将节点 CANH和 CANL连到总线上，终端电阻接在总线两端，大约 120欧。答 2： 推荐北航出版现场总线 CAN原理与应用技术，研读一下。请问各位老师：我是一名 can总线的新手，我正在做 can总线的开发，控制器用 sja1000t(我自己两个控制板互通),但我在发送数据后将出现总线关闭，我看到发
3、送错误计数器在不断增加，直到 0xff,最后恢复到 0x7f,谢谢各位老师帮我解答这个问题。或者对我给与启发答 1；首先调通单个节点。答 2：这是单节点发送没有成功(或者由于网络中其他节点没有收到帧并在响应场响应)；建议参考网站 CAN应用方案。我想请教各位 can远程贞有何作用？如何应用？在什么情况下才需要用到远程贞？谢谢了！答：远程幀的用与不用完全取决你自己的协议，can 有远程幀的功能，是可用可不用的！用网站提供的计算波特率的工具算出的数，12k 以上的都正确，无论是自接收还是两个节点通讯都没有任何问题。但是 12k以下的数据一个都不能用，两个节点通讯没有成功的，自接收有 10k的几个数
4、据成功。我们的项目要求必须在 10k以下，最好是 5k，但是不成功，自己计算的数据也没有成功的。（我们至少试验了 30多个，所有情况都考虑了。）我现在怀疑 sja1000的波特率根本达不到 5k和相对应的传输 10km。或者可以谁能提供个经过实践检验的正确的总线定时器 0和 1的设置呢？要求低于 10k。答：PCA82C250/251 可以保证 5KBPS的速率；比如 ZLGCAN系列接口卡。答：tja1050 在低速时好像有问题。我用 1050进行 5k的时候不行，用 82c250很好，你可以试一试。我本想双机调试，一边收，一边发，但跑程序后，发送方会不断进入复位模式，所以现在进行自测试模式
5、，我先进入复位模式，设置进入 PELICAN模式，对寄存器初始化后，设置接收，发送中断使能，最后设置进入自接收，单滤波模式，这样初始化就结束了，我的 ACR0ACR3 为 0x55,0x55,0x55,0x50,AMR0AMR3为0xff,之后，我就往 BUFFER里填数，0x88,0x55,0x55,0x55,0x50,0x30,0x31,.0x37,之后，启动自接收请求命令，但是程序只进入了中断一次，是发送空中断，接收中断没有产生，我读发送错误寄存器，发现有错误产生，我读接收计数寄存器，为 0，说明我没有收到数，但我读接收 BUFFER时，值为0x55,0x55,0x55,0xff,0xf
6、f,0xff,0xff,0xff,0,0,0,0,0,以上测试时，我在 CANH和 CANL之间加入了两个 120欧的匹配电阻并联在一起的，请各位高手指点呀，谢谢了答：在总线上加个 CAN接口卡会方便许多，或者加个捕获功能的示波器也可以检测波形。仿真环境：keil uv2编译器：keil c51 7.0仿真器：tks-591scpu:p87c591程序大小：8K 左右兄弟在一片 CPU中烧写了一个，运行一个 CAN总线，IIC 总线测试程序能够正常运行。这个基础上加上应用程序后在仿真机中运行正常，但是烧写到 cpu后插入 cpu程序不能运行，请问是什么原因？另外一个问题：在另外一个项目中条件相
7、同，程序只有 4K,程序正常跑着，CAN 接口可以检测到输出波形但是却不能正确传输数据，在一块旧板子上就可以，比较两者之后发现电路完全相同测量也正常，只是布局不同，请教原因。答：程序已运行了吧？可能是 HEX文件有错；编制程序时注意 P87C591的 ERAM设置、6CLK 设置。位流数据采样自发送节点的 82c250的 Tx管脚。测试条件：pelican ，扩展，双滤波模式，对方 ID：0x88,0x11,0x55,0x10，发送的对方 ID为：0x88,0x11,0x00,0x00，发送 2字节数据为：0x05,0x06采集的位流数据如下：0100010000010111000100000
8、1000001000001000100000110000010001101100001001110111111111111请教位流数据的含义？答：自行计算时要区分位，还需要进行“位填充”的逆运行；简单的方法是将此信号连接至 1个 CAN接口卡的 RXD引脚。用 ZLGCANTEST软件调试和板卡通讯，但是板卡能够正常通讯几次后就不再上传数据，查看 SJA1K的状态寄存器，发现是 SJA1K正在发送，但是怎么老是出现这种问题啊，请有相同经历的高手教小弟一把啊！谢谢了！答：其中的一个原因是收不到接受应答，比如对方 id错误通讯实验:长度 1km,同样的线路,得用 ZLG公司的 CAN设备(9820
9、,5121)通讯是正常的,但是我们自已的系统,在 1000米时(50K 波特率)的通讯是完全正常的,但是再上加一段线路(约 70米,与 1公里电缆是不同线质,螺旋状),数据丢失严重.我们的硬件是完全提供的参考电路的,所以说硬件上应当没有问题.软件上有没有什么特殊处理吗?比如说发送失败,总线错误如何处理?系统已经调试了相当长一段时间了,但还是没有头绪.就这个问题解决不了,我们在线路中加了 CanRepA和 CAN_REPB均不能很好的解决!同样的线路和硬件,ZLG公司的系统可以通信很好,而我们的系统却不呢,是不是软件处理有些要求?请大家指点!答：检查各节点 CANH和 CANL之间的阻值是否在合
10、理范围之内；CAN 网络通讯故障一般是通讯电缆选择不合适。请专家帮估计 ARM CPU 的 CAN口处理能力！ 在不处理复杂协议的情况下，一个 CAN口吞吐达最高负荷 5000帧/秒时，CPU 的负荷是多少？多个 CAN口呢（如 LPC2294）答：即使用于严格的速度测试，LPC2000 的速度完全能够胜任 2-4个 CAN通道。sja1000出现错误而中断的几率由多大呢？ 特别是发送错误，总线关闭等。答：注意 CAN-bus是一个网络，调试网络时需要在另一端连接一个正常工作的CAN节点。CAN是可靠的网络；测试过 2-5个 CAN节点连续近距离持续发送/接收超过 100小时而不出现通讯错误。
11、 为什么 MiniCAN总提示发送失败？ 我在使用 MiniCAN在自发自收模式下进行循环发送数据时，会经常提示发送失败，但是却已经接收到了数据。这是什么原因？怎样能避免呢？答：是不是总线上连接有其他 CAN节点？检查一下对方的速率。 硬同步在 CAN控制器中是如何实现的？答：可以看一下 CAN2.0规范；如是 IC设计，则去 BOSCH看看复杂的 CAN IP。请教 zlg的大虾们，我应用 89c51+sja1000+82c250的结构，运行过程中发现一个问题，即正常运行一段时间后,sja1000 死机（个人认为是死机），我的89c51仍然在正常运行，也对 sja1000能启动发送数据进程（
12、我用 led指示），但是接收端没有收到，用示波器测量 82c250的 CANH 或 CANL 脚（6，7 管脚），看不到有波形，断电重新启动程序后，sja1000 的收发过程中能在上述两个管脚中测量到波形，即上电运行能正常一段时间的收发（能测量到波形），之后就不行了（启动发送过程但是波形测量不到了），除非断电重启，望指教！头两天查找 sja1000的问题，以为是死机，后来逐步检测跟踪察看，发现程序运行一段时间后，sja1000 的设置被无端改变，比如波特率，输出控制方式，测试寄存器值，我的原始设置为：BTR0 = 0x00;BTR1 = 0x4F;OCR = 0x1A;REG_TEST = 0
13、xAA;但在运行一段时间后，这四个值会莫名其妙的被改变了，导致无法接受总线得数据，而改变的值是随机的，请问这是怎么回事？硬件电路是按照推荐的典型应用接的，我在程序中除初始化设置这几个参数外没有其他地方对他们进行操作，天理何在啊答：复位端是否可能引入尖峰脉冲？ 刚开始接触 canbus，买了一块 5121，用随机带的 zlgtest的软件测试，验证码设为 0x00000001，屏蔽码设为 0xffffff00，这样的话是不是只能接受 id为 0x01的帧了，用随机带的 zlgtest的自发自收的发现 id为 0x00和 0x10等等也能接收到了，请问是我的验证码屏蔽码设置错了么？答：CAN 节点
14、的验收过滤设置与 CAN帧的 ID不是一一对应关系，具体请参考MANUAL目录下的函数编程手册或CAN 控制器 SJA1000验收滤波器原理与应用。谁能告诉我 canbus的优势？CAN vs 485答：CAN 和 RS485不是一个层次的, CAN 的速率和传输距离不是 RS485可比的。CAN-bus是技术开放的且最具成本优势的现场总线。现场总线的优势.大家都清楚吧？ RS-485标准，提供了多点（32 点，在增加驱动电阻的情况下可以连接 128节点）、双向通信的能力，RS485 只对接口的电气特性做出规定，而不涉及接插件、电缆或协议，因此用户可以建立自己的高层通信协议。RS-485最大传
15、输距离约为 1219米，最大传输速率为 10Mb/s。CAN 总线当使用 Philips P82C250作为 CAN收发器时，同一网络中允许挂接 110个节点。CAN 可提供高达 1Mbit/s的数据传输速率，但数据传输速率与通讯距离成反比，高达 1Mbit时通信距离只有 40m。CAN总线使用 CANopen或 DeviceNet有严格的协议，传输数据中 ID号、功能号都占据传输数据的一定比例，因此 CAN总线的数据有效传输率不高。网站文档CAN-bus 现场总线应用方案-RS-485 升级.中有一些性能比较。单片机用的是 51系列，c 语言，如果 SJA1000模式寄存器的地址为 OXC0
16、00，请问用什么样的命令来读写，然后判断该寄存器可以被正常读写。答：可以通过写入并验证 SJA1000测试寄存器（地址：0x09，名称：REG_CAN_TEST）的数值来判断 CPU与 SJA1000的硬件连接是否正确。例如，第 1次向 SJA1000测试寄存器 REG_CAN_TEST写入 0x55并读出验证；如果通过，则再次向寄存器 REG_CAN_TEST写入 0xAA并读出验证；如果 2次验证均通过，说明 CPU与 SJA1000连接正确，否则需要检查相关的硬件连接。在基于 CAN控制器 SJA1000控制器的 BasicCAN控制模块、基于 SJA1000 CAN控制器的 PeliC
17、AN模块源代码中均有测试 SJA1000硬件接口函数，函数名称为：SJATestInterface，用户可直接调用。以下程序为基于 CAN控制器 SJA1000控制器的 PeliCAN模块中关于SJATestInterface函数的源代码。char SJATestInterface(unsigned char testvalue)char status=0;bit ErrorFlag =1;unsigned char ErrorCount = 0x20;unsigned char temp = testvalue; while(-ErrorCount)WriteSJAReg(REG_CAN_T
18、EST,temp);if(ReadSJAReg(REG_CAN_TEST) = temp)temp =temp ;WriteSJAReg(REG_CAN_TEST,temp);If(ReadSJAReg(REG_CAN_TEST) = temp)temp =0;WriteSJAReg(REG_CAN_TEST,temp);ErrorFlag =0;break;else continue;if(ErrorFlag)status = SJA_INTERFACE_ERR ;return (status);我最近在学习 CAN控制器 SJA1000，遇到了一个问题，希望那一为大虾能给予帮助，在此先谢了
19、问题是这样的：如果一个 SJA1000的节点（节点）接收到了一个远程帧，节点怎样知道，这一远程帧是那一个节点发来的？如果节点要给该节点以应答，识别码应该怎样写？答：需要有应用层协议才能区分网络的源节点、目的节点。求教大侠，用 ADuC812开发 CAN的时候，直接把 89C51测试是正确的 CAN发送程序（在程序开头加$MOD812)移植到 ADuC812中去，把程序下载进去之后，运行正常（能不停的向 ZLGCAN卡发送数据）；但是重新上电后，不工作了（没有数据上来）；可是另外编了一个串口发送程序下载进去之后运行正常，重新上电也正常。我是想把 ADuC812当 89C51用（主要是想用它的 A
20、D）是不是除在程序开头加$MOD812 外，还需要其它的设置？如果是，怎样设置？谢谢！答：硬同步。CAN 控制器中如何执行硬同步？我板子上的 sja1000+82c250,初始化,把发送的数据帧发到发送缓冲器都还可以,但是一设置命令寄存器的自接收命令和中止发送命令后,就在状态寄存器里的是:出错状态,发送缓冲器状态,然后 TX错误计算超出 127,ECC里的是 03,位错,帧起始错.检查了好久也不行.请帮帮菜鸟的我吧.55答：搜索论坛上过去的帖子，自收发需要满足几个条件。如何用串口发送连续的 13位低电平和一位高电平就大部分的 UART来看，都是 8位，8 位发的。要发送连续的 13个 0和 1
21、个 1，请问如何实现。接收时又如何接收？答：前面有回复：变化波特率以适应硬件。DP-51H 实验仪的一个功能：扩展LIN-bus接口，提供完整的“LIN-bus 规范、应用范例及其软件包”，实现 LIN-bus的通讯实验；两个通信完好的两个节点,如果节点 CAN1发送了一帧数据,而这帧数据里的标志符不是另一节点 CAN2的标志符，当发送以后,在应答间隙内，CAN2 是否会发送一个显性位作为回应呢？书上说“当接收器正确地接收到有效的报文，就会在应答间隙发出一显性位”，这里的正确接收是何概念呢？是完全满足验收滤波条件存入接收 FIFO吗？答：在数据链路层检查正确，不需要经过验收过滤，就硬件回应。初
22、次作 CAN的项目，目前我有两个 CAN节点，分别在回环模式下测试通过，波特率为 125K,两节点直接将控制器的 CANTX(CAN1)-CANTX(CAN2),CANRX(CAN1)-CANRX(CAN2)相连，现在 CAN1能够向总线发送满足 CAN2接收条件的报文，但不见 CAN2回复期望的报文（CAN 如果收到报文肯定会回复的）！不知为什么，请高手赐教！谢谢了 答：建议在总线上加一个标准 ZLGCAN监控节点，监控总线的帧数据；只有 2个原因：1、CAN2 没收到；2、CAN2 已发送，CAN1 没有收到。自答：原因是：由于我的两个 can控制器不同 CAN1使用 SJA1000,CA
23、N2使用的是 MCP2510，这两个控制器的标识码寄存器位定义不同，我先前没有注意到，所以报文无法正确的被接收！还是很感谢黄老师：）请问，它的两个输出端分别接个 5欧电阻，并且挂 30P电容接地应该可以起到滤波的作用吧，如果节点太多会使电平保持的时间太小吗？（就是变成三角波了）答：节点数目在大于 3050时可以考虑不用 PCA82C250滤波电容和电阻。我在实验室调试两个 CAN节点的通信，终端匹配电阻均为 124（电位器，用万表测试），SJA100082C250，加斜率电阻。速率 800K，在斜率电阻一个为9.6K，另一个为 6.8K（也是电位器）的情况下可以通信，通信距离 35米（普通网线
24、），斜率电阻再大就不能保证了。另外在连接时必须是一个节点的 CANH 接另一个节点的 CANL。按书上的接线示意图将 CANH 共同接在同一根总线上，CANL 共同接另一根总线上就不通，为什么？答：这个方法是错误的，供参考的正确电路连接图可以从 CAN-bus页面的应用方案中下载获取。自己开发了一个 CAN节点，要与 PLC通过 CAN通讯，由于一个网上所有 CAN节点 BTR0、BTR1 的参数应一致，PLC 各波特率的 BTR0、BTR1 参数不知，那么我自己开发的 CAN节点这两个参数如何定？ 答：编写个自动检测波特率程序；PLC 一般也可设定。 问：SJA1000 的双相输出方式具体该
25、如何应用，如果不接 PCA250，怎么接到总线上？答： 还是要接 PCA82C250芯片。问：关于 CAN总线供电的请教： 如果用电源耦合能否实现 CAN的总线供电？答：建议用标准双绞线方式；走的人多了，不需要自己研究。问：光靠标准双绞线怎么能实现总线供电呢？答：总线供电另外采用独立的电缆，如 DeviceNet 规范；这是国际推荐的标准方式。问：请问 CAN总线两节点间要通信的话，他们的波特率是不是要完全一致？答：节点有重同步的功能，允许偏差在一定范围内，比如晶振偏差，见 SJA1000的位定时文档。问：请问验收滤波器可不可以屏蔽某些位，就是说不管某些位是什么，只关心其中几位。答：当然可以啊
26、。问：我现在调试通过 CAN通讯的数据采集板，上位机买的是的 PCI_CAN9810卡，用 CANalyst分析仪调试自己开发的 CAN采集板，我现在调试 CAN，还没有调试通，CAN 的 CS接 CPU（P89V51RD)的 P2.7（28 脚），CAN 地址是 7fff，应该没错吗？程序如下（用伟福仿真器仿真）：# include# include# include# define uchar unsigned charvoid InitCpu(void);void InitT0(void);void Sja1000Init(void);bit SecFlag;/uchar data a5
27、;uchar data SendData10,RcvData10;uchar DataBuf,SecData,Second;uchar data TmodData;uchar bdata FlagInit;sbit RcvFlag=FlagInit0;sbit ErrFlag=FlagInit2;void main(void)/int i;/for(i=0;i100;i+)/P1_4=1;Sja1000Init();InitT0();InitCpu();/ flaginit();while(1)if(RcvFlag)RcvFlag=0;BCAN_DATA_RECEIVE(RcvData);BC
28、AN_CMD_PRG(0x04); /release bufferif(SecFlag)SecFlag=0;SendData0=0xaa; /send canidSendData1=0x08; /send longthSendData2=Second; /send dataBCAN_DATA_WRITE(SendData);BCAN_CMD_PRG(0x01);if(ErrFlag)ErrFlag=0;Sja1000Init();void Ex0Int(void) interrupt 0 using 1SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;FlagInit=*SJA_BCANAd
29、r;void T0Init(void) interrupt 1 using 2TR0=0;SecData-;if(SecData=0)SecData=0x10;TH0=0x80;TL0=0x60;SecFlag=1;Second+;TR0=1;void InitCpu(void)PX0=1;IT0=1;EX0=1;ET0=1;EA=1;SecData=0x10;void InitT0(void)TmodData =TMOD;TmodData TmodData =0x01;TMOD =TmodData;TH0 =0x80;TL0 =0x60;TR0 =1;SecData=0x20;Second=0x00;
