1、GPS 模块自动接收卫星定位信号来进行定位同时将这些定位信息通过 GPRS 或 CDMA 网络实时传送回监控中心。GPS 定位系统原理及工作原理GPS 定位系统原理及工作原理 GPS：全球卫星定位系统(Global Positioning System,简称 GPS)是由美国政府所发展，整个系统约分成下列三个部份： 【太空卫星部份】由 21 颗工作卫星和 3 颗在轨备用卫星组成 GPS 卫星星座，记作（21+3）GPS 星座。24 颗卫星均匀分布在 6 个轨道平面内，轨道倾角为 55 度，各个轨道平面之间相距 60 度，即轨道的升交点赤经各相差 60 度。每个轨道平面内各颗卫星之间的升交角距相
2、差 90 度，一轨道平面上的卫星比西边相邻轨道平面上的相应卫星超前 30 度。 在两万公里高空的 GPS 卫星，当地球对恒星来说自转一周时，它们绕地球运行二周，即绕地球一周的时间为 12 恒星时。这样，对于地面观测者来说，每天将提前 4 分钟见到同一颗 GPS 卫星。位于地平线以上的卫星颗数随着时间和地点的不同而不同，最少可见到 4 颗，最多可见到 11 颗。在用 GPS 信号导航定位时，为了结算测站的三维坐标，必须观测 4 颗 GPS 卫星，称为定位星座。这4 颗卫星在观测过程中的几何位置分布对定位精度有一定的影响。对于某地某时，甚至不能测得精确的点位坐标，这种时间段叫做“间隙段”。但这种时
3、间间隙段是很短暂的，并不影响全球绝大多数地方的全天候、高精度、连续实时的导航定位测量。GPS 工作卫星的编号和试验卫星基本相同。 【地面管制部份】对于导航定位来说，GPS 卫星是一动态已知点。星的位置是依据卫星发射的星历描述卫星运动及其轨道的的参数算得的。每颗 GPS 卫星所播发的星历，是由地面监控系统提供的。卫星上的各种设备是否正常工作，以及卫星是否一直沿着预定轨道运行，都要由地面设备进行监测和控制。地面监控系统另一重要作用是保持各颗卫星处于同一时间标准GPS 时间系统。这就需要地面站监测各颗卫星的时间，求出钟差。然后由地面注入站发给卫星，卫星再由导航电文发给用户设备。 GPS 工作卫星的地
4、面监控系统包括一个主控站、三个注入站和五个监测站。 【使用者接收机】 GPS 信号接收机的任务是：能够捕获到按一定卫星高度截止角所选择的待测卫星的信号，并跟踪这些卫星的运行，对所接收到的 GPS 信号进行变换、放大和处理，以便测量出 GPS 信号从卫星到接收机天线的传播时间，解译出 GPS 卫星所发送的导航电文，实时地计算出测站的三维位置，三维速度和时间。 GPS 的工作原理，简单地说来，是利用我们熟知的几何与物理上一些基本原理。首先我们假定卫星的位置为已知，而我们又能准确测定我们所在地点 A 至卫星之间的距离，那么 A点一定是位于以卫星为中心、所测得距离为半径的圆球上。进一步，我们又测得点
5、A 至另一卫星的距离，则 A 点一定处在前后两个圆球相交的圆环上。我们还可测得与第三个卫星的距离，就可以确定 A 点只能是在三个圆球相交的两个点上。根据一些地理知识，可以很容易排除其中一个不合理的位置。当然也可以再测量 A 点至另一个卫星的距离，也能精确进行定位。事实上，接收机往往可以锁住 4 颗以上的卫星，收到四颗则加上高程值这时，接收机可按卫星的星座分布分成若干组，每组4 颗，然后通过算法挑选出误差最小的一组用作定位，从而提高精度。 以上所说，要实现精确定位，要解决两个问题： 其一是要确知卫星的准确位置； 其二是要准确测定卫星至地球上我们所在地点的距离。下面我们看看怎样来做到这点。 怎样确
6、知卫星的准确位置 要确知卫星所处的准确位置。首先，要通过深思熟虑，优化设计卫星运行轨道，而且，要由监测站通过各种手段，连续不断监测卫星的运行状态，适时发送控制指令，使卫星保持在正确的运行轨道。将正确的运行轨迹编成星历，注入卫星，且经由卫星发送给 GPS 接收机。正确接收每个卫星的星历，就可确知卫星的准确位置。 要准确测定信号传播时间，要解决两方面的问题。一个是时间基准问题。 时间基准问题 GPS 系统在每颗卫星上装置有十分精密的原子钟，并由监测站经常进行校准。卫星发送导航信息，同时也发送精确时间信息。GPS 接收机接收此信息，使与自身的时钟同步，就可获得准确的时间。所以， GPS 接收机除了能
7、准确定位之外，还可产生精确的时间信息。 原子钟虽然十分精确，但也不是一点误差也没有。GPS 接收机中的时钟，不可能象在卫星上那样，设置昂贵的原子钟，所以就利用测定第四颗卫星，来校准 GPS 接收机的时钟。我们前面提到，每测量三颗卫星可以定位一个点。利用第四颗卫星和前面三颗卫星的组合，可以测得另一些点。理想情况下，所有测得的点，都应该重合。但实际上，并不完全重合。利用这一点，反过来可以校准 GPS 接收机的时钟。测定距离时选用卫星的相互几何位置，对测定的误差也不同。为了精确的定位，可以多测一些卫星，选取几何位置相距较远的卫星组合，测得误差要小。在我们提到测量误差时，还有一点要提到，就是美国的 S
8、A 政策。美国政府在 GPS 设计中，计划提供两种服务。一种为标准定位服务（SPS），利用粗码（C/A）定位，精度约为 100m，提供给民用。另一种为精密定位服务（PPS），利用精码（P 码）定位，精度达到 10m，提供给军方和特许民间用户使用。由于多次试验表明，SPS 的定位精度已高于原设计，美国政府出于对自身安全的考虑，对民用码进行了一种称为“选择可用性 SA(SelectiveAvailability)”的干扰，以确保其军用系统具有最佳的有效性。由于 SA 通过卫星在导航电文中随机加入了误差信息，使得民用信号 C/A 码的定位精度降至二维均方根误差在 100 米左右。 采用差分 GPS
9、技术(DGPS)，可消除以上所提到大部分误差，以及由于 SA 所造成的干扰，从而提高卫星导航定位的总体精度，使系统误差达到 10 到 15 米之内。我 们 在 地 面 用 接 收 器 接 收 来 自 卫 星 的 坐 标 数 据 。 接 收 装 置 与 这 些 卫 星 互 相 传 送 信 号 ， 确 定 接 收 器所 在 的 位 置 ， 并 且 计 算 出 经 度 、 纬 度 、 甚 至 高 度 。 凭 借 不 断 地 与 卫 星 进 的 信 号 传 递 ， 接 收 器 能 够在 设 定 时 间 内 采 集 数 据 ， 并 计 算 出 速 度 、 距 离 和 达 到 预 设 点 的 预 计 时
10、间 。目 前 国 际 上 常 见 到 的 GPS 芯 片 主 要 是 美 国 SIRF（ Sirf ） SiRF 最 新 的 第 三 代 芯 片 SiRFstar III（ GSW 3.0/3.1） ， 采 用 20 万 次 /频 率 的 相 关 器 提 高了 灵 敏 度 ， 冷 开 机 42 秒 ， 暖 开 机 38 秒 ， 热 开 机 8 秒 ， 可 以 同 时 追 踪 20 个 卫 星 信 道 。 我 国 的 北 京 东 方 联 星 科 技 有 限 公 司 在 08 年 上 半 年 自 主 设 计 、 开 发 出 了 当 今 世 界 启 动 速 度最 快 的 卫 星 导 航 芯 片 。
11、冷 开 机 35 秒 ， 暖 开 机 30 秒 ， 热 开 机 1 秒 ， 小 于 1 秒 的 重 捕 获 时 间 ，可 以 同 时 追 踪 32 个 卫 星 信 道 。 三 代 芯 片 的 核 心 ： 芯 片 硬 件 大 同 小 异 ， 只 是 内 部 软 件 起 主 要 作 用 。 所 谓 三 代 的 核 心 技 术 只 是 在 2 代 的 基 础上 提 高 改 进 了 软 件 的 算 法 ， 就 好 比 初 、 高 中 物 理 课 上 计 算 加 速 度 /速 度 用 的 公 式 ， 但 到 了 大 学高 等 数 学 中 导 数 、 积 分 来 计 算 同 一 道 加 速 度 /速 度
12、的 物 理 题 ， 方 法 （ 算 法 ） 不 同 ， 所 用 时 间 大 不一 样 ， 体 现 了 中 学 和 大 学 的 区 别 ， 就 好 像 2 代 和 3 代 一 样 。 其 次 是 硬 件 也 提 供 了 质 量 标 准 。 三 代 芯 片 软 件 主 要 功 能 ： 3 代 芯 片 软 件 提 高 升 级 ： （ 1） 算 法 改 进 提 高 搜 星 /定 位 速 度 时 间 。 （ 2） 通 过 软 件 滤 波 器提 高 抗 干 扰 性 能 、 信 噪 比 及 接 收 有 效 星 颗 数 。 （ 3） 有 的 芯 片 实 现 软 件 DR 航 迹 （ 转 迹 ） 推 算， 提
13、高 抗 高 楼 、 树 荫 、 桥 下 遮 挡 及 隧 道 功 能 。 （ 4） 软 通 道 搜 索 ， 搜 索 提 高 可 视 卫 星 的 通 道 数（ 可 以 1224 颗 ） ， 人 员 、 车 辆 、 上 下 坡 、 姿 态 发 生 变 化 时 、 飞 机 、 船 舶 星 历 状 态 发 生 变 化 时仍 能 继 续 定 位 。 三 代 芯 片 硬 件 改 进 ： （ 1） 芯 片 功 耗 降 低 ， 体 积 减 少 （ 与 2 代 比 ） 。 （ 2） 提 高 抗 干 扰 能 力 ， 全 屏 蔽 或 双 芯 片 分 开 。 三 代 产 品 明 显 优 势 特 点 （ 实 际 效 果
14、） ： （ 1） 定 位 时 间 快 ： 无 论 冷 启 动 、 温 启 、 热 启 ， 重 捕 时 间 均 快 5-30 秒 钟 （ 与 二 代 相 比 ）。 （ 2） 高 感 度 ： 即 在 高 楼 、 树 荫 、 桥 下 、 遮 档 、 遂 洞 、 窗 口 、 车 内 ， 甚 至 车 底 盘 下 仍 可 很快 定 位 收 4 颗 以 上 卫 星 。 常 说 ： 有 点 天 空 就 可 定 位 （ 单 星 定 位 ） ， 也 就 是 给 点 阳 光 就 灿 烂 。 （ 3） 抗 干 扰 性 能 ： 高 压 线 、 电 场 、 磁 场 、 高 速 动 态 、 微 波 、 手 机 ， 同 频
15、干 扰 的 环 境 下 仍能 正 常 工 作 。 （ 4） 功 耗 低 、 省 电 ： 降 低 了 功 耗 ， 甚 至 有 睡 眠 状 态 （ 静 态 不 工 作 ） ， 可 以 节 电 ， 提 高 产品 待 机 时 间 。 （ 5） 体 积 小 ， 性 能 价 格 比 好 ： 体 积 小 ， 重 量 轻 ， 这 是 社 会 的 需 求 和 发 展 趋 势 ， 可 以 扩 大更 多 的 应 用 范 围 和 领 域 。GPS 接收机主要由 GPS 接收机天线单元、GPS 接收机主机单元和电源三部组成。天线单元的主要功能是将 GPS 卫星信号非常微弱的电磁波转化为电流，并对这种信号电流进行放大和变
16、频处理。而接收机单元的主要功能是对经过放大和变频处理的信号电源进行跟踪、处理和测量，图 1 描述了 GPS 信号接收机的基本结构。图 1 GPS 接收机的基本结构如果把 GPS 接收机作为用户测量系统，那么按其构成部分的性质和功能，可分为硬件部分和软件部分。硬件部分，主要系指上述天线单元、接收单元的硬件设备。而软件部分是支持接收机硬件实现其功能，并完成各种导航与定位任务的重要条件。一般来说，软件包括内软件和外软件。所谓内软件是指诸如控制接收机信号通道按时序对各卫星信号进行量测的软件以及内存或固化在中央处理器中的自动操作程序等。这类软件已和接收机融为一体。而外软件主要是指观测数据后处理的软件系统
17、，这种软件一般以磁盘方式提供。如果无特别说明，通常所说接收设备的软件均指后处理软件系统。软件部分是构成现代 GPS 测量系统的重要组成部分之一。一个功能齐全、品质良好的软件，不仅能方便用户使用，满足用户的各方面要求，而且对于改善定位精度，提高作业效率和开拓新的应用领域都具有重要意义。所以，软件的质量与功能已成为反映现代 GPS 测量系统先进水平的一个重要标志。2 天线单元天线单元由接收天线和前置放大器两个部件组成，如图 2 所示。其基本功能，是接收 GPS卫星信号，并把卫星信号的能量转化为相应的电流量，经过前置放大器，将微弱的 GPS 信号电流予以放大，送入频率变换器进行频率变换，以便接收机对
18、信号进行跟踪和量测。图 2 天线单元基本结构2.1 对天线的要求(1)天线与前置放大器一般应密封为一体。以保障其在恶劣的气象环境中能正常工作，并减少信号损失。(2)天线均应成全圆极化。使天线的作用范围为整个上半球，在天顶处不产生死角，以保证能接收来自天空任何方向的卫星信号。(3)天线必须采取适当的防护和屏蔽措施。以最大限度地减弱信号的多路径效应，防止信号被干扰。(4)天线的相位中心与几何中心之间的偏差应尽量小，且保持稳定。由于 GPS 测量的观测量，是以天线的相位中心为准的，而在作业过程中，应尽可能保持两个中心的一致性和相位中心的稳定。2.2 天线的类型目前，GPS 接收机的天线有多种类型，其
19、基本类型见图 3 所示。图 3 天线类型(1)单极天线。这种天线属单频天线，具有结构简单，体积小的优点。需要安装在一块基板上 ， 以利于减弱多路径的影响。(2)螺旋形天线。这种天线频带宽，全圆极化性能好，可接收来自任何方向的卫星信号。但也属于单频天线，不能进行双频接收，常用作导航型接收机天线。(3)微带天线。微带天线是在一块介质板的两面贴以金属片，其结构简单且坚固，重量轻，高度低。既可用于单频机，也可用于双频机，目前大部分测量型天线都是微带天线。这种天线更适用于飞机、火箭等高速飞行物上。(4)锥形天线。这种天线是在介质锥体上，利用印刷电路技术在其上制成导电圆锥螺旋表面，也称盘旋螺线型天线。这种
20、天线可同时在两个频道上工作，主要优点是增益性好。但由于天线较高，而且螺旋线在水平方向上不完全对称，因此天线的相位中心与几何中心不完全一致。所以，在安装天线时要仔细定向，使之得以补偿。(5)带扼流圈的振子天线，也称扼流圈天线。这种天线的主要优点是，可以有效地抑制多路径误差的影响。但目前这种天线体积较大且重，应用不普遍。图 4 锥形天线与带扼流圈天线3 接收单元GPS 信号接收机的接收单元主要由信号通道单元、存储单元、计算和显示控制单元、电源等 4 个部分组成。图 7-1 绘出了接收单元的主要结构，现择要予以介绍。3.1 信号通道信号通道是接收单元的核心部件，它不是一种简单的信号通道，而是一种由硬
21、件和相应的控制软件相结合的有机体。它的主要功能是跟踪、处理和量测卫星信号，以获得导航定位所需要的数据和信息。随着接收机的类型不同，接收机所具有的通道数目不等。每个通道，在某一时刻只能跟踪一颗卫星的一种频率信号，当某一颗卫星被锁定后，该卫星占据这一通道直到信号失锁为止。当接收机需同步跟踪多个卫星信号时，原则上可能采用两种跟踪方式：一种是接收机具有多个分离的硬件通道，每个通道都可连续地跟踪一个卫星信号；另一种是接收机只有一个信号通道，在相应软件的控制下，可跟踪多个卫星信号。因此，目前大部分接收均采用并行多通道技术，可同时接收多颗卫星信号。对于不同类型的接收机，信号通道的数目也由 1 到12 不等。
22、现在一些厂家已推出可同时接收 GPS 卫星和 GLONASS 卫星信号的接收机，其信号通道多达 24 个。当前信号通道的类型有多种，若根据通道的工作原理，即对信号处理和量测的不同方式，则可分为码相关型通道、平方型通道和码相位型通道，它们分别采用不同的解调技术，三者的基本特点如下：(1)相关型波道：用伪噪声码互相关电路，实现对扩频信号的解扩，解译出卫星导航电文。(2)平方型波道：用 GPS 信号自乘电路，仅能获取二倍于原载频的重建载波，抑制了数据码，无法获取卫星导航电文。(3)码相位波道：用 GPS 信号时延电路和自乘电路相结合的方法，获取 P 码或 C/A 码的码率正弦波，仅能测量码相位，而无
23、法获取卫星导航电文。若根据跟踪卫星信号的不同方式，则可分为序贯通道、多路复用通道和多通道。3.2 存储器接收机内设有存储器，以存储一小时一次的卫星星历、卫星历书，接收机采集到的码相位伪距观测值、载波相位观测值及人工测量数据。目前，GPS 接收机都采用 PC 卡或内存作为存储设备。在接收机内还装有多种工作软件，如自测试软件；天空卫星预报软件；导航电文解码软件；GPS 单点定位软件等。为了防止数据的溢出，当存储设备达到饱和容量的 95%时，便会发出“嘀嘀”的报警声，以提醒作业人员进行及时处理。3.3 计算与显控图 7-1 中的显控器，通常包括一个视屏显示窗和一组控制键盘，它们有的安设在接收单元的面
24、板上，有的作为一个独立的终端设备。它是人机对话的窗口，通过它，可对接收机进行配置，让接收设备按照配置的要求去工作。通过它可输入一些必要的信息，如测站名、天线高、点的坐标等。当然也可以通过它调用存储在接收机里的数据信息和功能，它是 RTK 作业流动站的必不可少的工具。接收机内的处理软件是实现 GPS 定位数据采集和通道自校检测自动化的重要组成部分，它主要用于信号捕获、环路跟踪和点位计算。在机内软件的协同下，微处理机主要完成下述计算和数据处理：（1）接收机开机后，立即指令各个通道进行自检，适时地在视屏显示窗内展示各自的自检结果，并测定、校正和存储各个通道的时延值。（2）接收机对卫星进行捕捉跟踪后，
25、根据跟踪环路所输出的数据码，解译出 GPS 卫星星历。当同时锁定 4 颗卫星时，将 C/A 码伪距观测值连同星历一起计算出测站的三维位置，并按照预置的位置数据更新率，不断更新(计算)点的坐标。（3）用已测得的点位坐标和 GPS 卫星历书，计算所有在轨卫星的升降时间、方位和高度角，并为作业人员提供在视卫星数量及其工作状况，以便选用“健康”的且分布适宜的定位卫星，达到提高点位精度的目的。（4）接收用户输入的信号，如测站名、测站号、天线高和气象参数等。3.4 电源GPS 接收机的电源有两种：一种是内电源，一般采用锂电池，主要用于为 RAM 存储器供电，以防止数据丢失；另一种为外接电源，这种电源常采用
26、可充电的 12V 直流镉镍电池组或锂电池，有的也可采用汽车电瓶。当用交流电时，需经过稳压电源或专用电流交换器。当机外电池下降到 11.5V 时，便自动接通内电池。当机内电池低于 10V 时，若没有连接上新的机外电池，接收机便自动关机，停止工作，以免缩短使用寿命。在用机外电池作业过程中，机内电池能够自动地被充电。GPS 核心芯片介绍 买 GPS 就的选好芯片不同 GPS 产品在性能上的差异主要取决于核心芯片。您在购买 GPS 时所看到的各项技术指标都是由 GPS 芯片决定的，GPS 未来的发展也是有核心芯片技术决定的。1.GPS 芯片的发展和展望2003 年以后 GPS 芯片产业如雨后春笋般呈现
27、出一种蓬勃发展的局面。目前设计生产 GPS 芯片的厂家超过 10 家，包括美国 SiRF(瑟孚)、Garmin(高明)、摩托罗拉、索尼、富士通、飞利浦、Nemerix、uNav、uBlox 等。2005 年 SiRF 收购了摩托罗拉的 GPS 芯片业务，未来将合作在摩托罗拉的智能手机中集成 GPS 功能。无独有偶，高通公司在增强型 3G 手机芯片 CDMA2000 EV-DO 中也设计了集成的 GPS 功能。Nextel 公司也正在使用 SiRF 的技术来实现其手机中的 GPS 功能。美国已经通过了法律，要求移动电话制造商在 2007 年必须把 GPS 接收机集成到产品中去，以提供定位和紧急呼
28、叫功能，2007 年已经是 3G 的时代。可见，尽管现在集成 GPS 功能的手机尚未进入主流市场，但是将来 3G 手机的中高端机型会普遍集成 GPS 功能。2005 年 7 月，以归国博士周文溢为核心的 5 名海外学人创业的西安华迅公司也推出了国内第一块GPS 芯片。尽管厂商林立，目前在非独立式 GPS 领域中 SiRF 的地位就如同 PC 产业中的英特尔，主流产品几乎全部采用 SiRF 芯片。因此，读者只要了解 SiRF 芯片的几个主要型号就可以了解非独立式 GPS的核心技术差异。新兴的 GPS 芯片公司几乎在原有市场中都很难有立足之地，他们把目光主要瞄准了未来集成 GPS的各种 IT 设备
29、，如手机、数码相机、PDA、笔记本电脑，甚至 U 盘。如果和计算设备集成在一起，GPS 芯片的很多功能可以通过软件完成，成本可以进一步降低。早在2004 年 SiRF 公司就已经推出了这样的简化产品?软件 GPS。近期飞利浦也发布了类似产品，可以支持 ARM 处理器、Xscale 处理器、x86 处理器，完成各种 GPS 处理任务。集成的软件 GPS 成本只有 45 美元。2.主流 GPS 芯片GPS 芯片主要由射频电路、软件(固件)及存储器、处理器三部分组成。既然配合笔记本电脑使用的主要是非独立式 GPS，那么我们在此将重点介绍 SiRF 的芯片产品。（1）SiRFstar SiRF 芯片在
30、 2004 年发布了最新的第三代芯片 SiRFstar(GSW 3.0/3.1)，使得民用 GPS 芯片在性能方面登上了一个顶峰，灵敏度比以前的产品大为提升。这一芯片通过采用 20 万次/频率的相关器(Correlators)提高了灵敏度，冷开机/ 暖开机/热开机的时间分别达到 42s/38s/8s，可同时追踪 20 个卫星信道。2005 年推出的最新非独立式 GPS 接收机很多都采用了这一芯片。我们强烈推荐用户购买配备这一芯片的产品。采用这一芯片的部分产品如下：- Fortuna SlimGPS -蓝牙- Globalsat BR-355 USB- Globalsat BT-338-蓝牙-
31、Globalsat SD-502 SDIO- Guidetek GS-R238 (Holux 子品牌) -蓝牙+USB- Haicom 303iii CF- Haicom 305iii CF- Haicom BT405iii -蓝牙- Holux GR-213 USB- Holux GPSlim 236 -蓝牙+USB- Leadtek 9553/L/X -蓝牙- Leadtek 9825 -蓝牙- Royaltek RBT-2001-蓝牙（2）SiRFstar e 和 SiRFstare/LPSiRFstare 是第一块高性能的 GPS 芯片，发布于 2002 年。SiRFstare/LP(
32、GSW2.3)是SiRFstare 的低功耗版本。两者都采用 1920 次/ 频率的相关器，冷开机/暖开机/热开机的时间分别达到 45s/35s/8s，可同时追踪 12 个卫星信道。应该说，这 2 款芯片的指标已经可以满足日常应用需求，在 2003 年至 2004 年推出的非独立式 GPS 产品大量采用这 2 种芯片。（3）SiRF XT2 和 XtracSiRF XT2 芯片在 SiRFstare/LP 的基础上增加了名为 Xtrac 的软件功能，通过追踪分析较弱的卫星信号来增强定位能力，在室内、车内等信号较弱的地方有一定作用。在信号较弱的情况下，Xtrac 可以增强 GPS 的定位能力。但是，Xtrac 有时会因为判断弱信号失误而导致定位误差加大，甚至会导致定位信息错误，这点在高速行驶中表现明显。总而言之，Xtrac 是一个优点和缺点并存的技术，既没有 SiRF 公司宣传的那样功能强大，也不会造成很多问题。目前 SiRF 公司又宣布推出 SiRFPrima 最新导航芯片这个芯片可以既可以利用 GPS 卫星定位，也可以利用伽利略定位系统进行定位。除了定位功能外，SiRFPrima 还提供音频、视频回放功能等功能。SiRFPrima 芯片可以处理高分辨率 3D 画面，支持
