1、浙江东能电子科技有限公司1交流伺服知识问答问（1）：交流伺服系统简介？伺服来自英文单词 Servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括伺服电机、反馈装置和控制器。在 20 世纪60 年代，最早是直流电机作为主要执行部件，在 70 年代以后，交流伺服电机的性价比不断提高，逐渐取代直流电机成为伺服系统的主导执行电机。交流永磁同步伺服驱动系统（以下简称伺服系统） ，是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，例如数控机床等。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量（ 使用
2、在机电系统中的伺服电机的转动惯量较大，为了能够和丝杠等机械部件直接相连。伺服电机有一种专门的小惯量电机，为了得到极高的响应速度。但这类电机的过载能力低，当使用在进给伺服系统中时，必须加减速装置。转动惯量反映了系统的加速度特性，在选择伺服电机时，系统的转动惯量不能大于电机转动惯量的 3 倍。 ）较大等特点，这类专用的电机称为伺服电机。当然，其基本工作原理和普通的交直流电机没有什么不同。该类电机的专用驱动单元称为伺服驱动单元，有时简称为伺服，一般其内部包括电流、速度和位置闭环。伺服系统，是基于国外高端伺服技术开发出适合于国内环境的伺服驱动系统，具有性能优异、可靠性强，广泛应用于数控机床、织袜机械、
3、纺织机械、绣花机、雕刻机械等领域，在这些要求高精度高动态性能以及小体积的场合，应用交流永磁同步电机（PMSM）的伺服系统具有明显的优势。其中，PMSM 具备十分优良的低速性能、可以实现弱磁高速控制，调速范围宽广、动态特性和效率都很高。交流伺服系统的性能指标可以从调速范围、定位精度、稳速精度、动态响应和运行稳定性等方面来衡量。伺服系统调速范围一般的在 1:50001:10000 ；定位精度一般都要达到1 个脉冲；稳速精度，尤其是低速下的稳速精度，比如给定 1rpm 时，可以达到0.01rpm 以内；动态响应方面，通常衡量的指标是系统最高响应频率，即给定最高频率的正弦速度指令，系统输出速度波形的相
4、位滞后不超过 90或者幅值不小于 50。应用在特定要求高的一些场合，目前国内主流产品的频率在200500Hz。运行稳定性方面，主要是指系统在电压波动、负载波动、电机参数变化、上位控制器输出特性变化、电磁干扰、以及其他特殊运行条件下，维持稳定运行并保证一定的性能指标的能力。浙江东能电子科技有限公司2问（2）：交流伺服系统组成？伺服系统的组成1. 上位机 上位机通过控制端口发送指令（模拟指令或脉冲指令）给驱动器。驱动器跟随外部指令来执行，同时驱动器反馈信号给上位机。下面简要介绍下我们公司根据市场需求开发的车削数控系统产品东能 Fa 系列车床数控系统。东能 Fa 系列车床数控系统采用 intel 高
5、性能微处理器及大规模数控专用集成电路为核心，双 CPU 并行处理技术，可控制数字交流伺服驱动单元（半闭环）或混合式步进电机驱动单元（双极恒流加细分）并采用多层 PCB 工艺、高密度贴片元件，6 英寸 LCD 显示器，铝合金立体操作面板。系统控制单元与驱动可独立安装且连接简单，便于用户进行系统集成。为了便于用户熟悉和掌握东能数控 Fa 系列车削数控系统的使用，我们编写了Fa 车床数控系统操作手册 、 Fa 车床数控系统编程手册和Fa 车床数控系统连接手册 。本编程手册共二章：第一章简要介绍系统的性能指标，第二章详细介绍系统的指令集及编程。 东能数控 Fa 系列车床数控系统具有以下特点 ：内建各进
6、给轴和主轴实际位置反馈电路，可控制 2 个进给轴和 1 个主轴。 具有汉字菜单人机界面，动态图形跟踪显示。 加工指令丰富，有直线、圆弧插补、公英制内外柱面、端面、锥面、单多头螺纹插补指令和恒线速进给控制； 指令代码符合 ISO 国际标准； 补偿能力强，具有刀具长度补偿、反向间隙补偿功能和丝杠螺距误差补偿。 可实现系统与 PC 机之间用户加工程序的双向传输； 系统具有自动、手动连续、手动增量、手脉等多种工作方式； 支持辅助扩展面板以及外接手轮； 系统控制单元与驱动可独立安装且连接简单，便于用户进行系统集成。 浙江东能电子科技有限公司32. 驱动器伺服驱动器是用来控制伺服电机的,是伺服电机的控制部
7、分。伺服驱动器大体可以划分为功能比较独立的两个模块：驱动模块和控制模块两部分。驱动模块是强电部分，用于电机的驱动，同时也为控制模块提供直流电源；控制模块是弱电部分，是电机的控制核心，也是伺服驱动器的技术核心（控制算法）的远行载体。其功能是完成伺服系统的闭环控制，包括力矩、速度和位置等。一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好
8、。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如 PLC，或低端运动控制器） ，就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器） ；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式
9、控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器。以下分别介绍下这三种控制方式：1、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域：如数控机床、纺织机械、印刷机械等等。2、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环 PID 控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，
10、此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。3、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如 10V 对应 5Nm 的话，当外部模拟量设定为 5V 时电机轴输出为 2.5Nm:如果电机轴负载低于 2.5Nm 时电机正转，外部负载等于 2.5Nm 时电机不转，大于 2.5Nm 时电机反转（通常在有重力负载情况下产生） 。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主
11、要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。浙江东能电子科技有限公司43. 永磁同步电机PMSM 作为执行元件，把收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。其工作原理为: 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的 U、V 、W 三相电形成的电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行相比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数） 。所谓交流同步电机，就是转子是由永磁材料构成，所以转动后，随着电机
12、的定子旋转磁场的变化，转子也做响应频率的速度变化，而且转子速度=定子速度，所以称“同步”。 其同步转速年n=60f/2p，其中 2p 为极对数。额定转速以下输出恒转矩，额定转速以上输出恒功率。问（3）：交流伺服工作原理？交流永磁同步电机（PMSM）作为执行元件，把收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。交流伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的 U、V 、 W 三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数） 。所谓交流同步电机，就是转子是由永磁材料构成，
13、所以转动后，随着电机的定子旋转磁场的变化，转子也做响应频率的速度变化，而且转子速度=定子速度，所以称“同步”。 其同步转速年n=60f/2p，其中 2p 为极对数。额定转速以下输出恒转矩，额定转速以上输出恒功率。伺服原理结构框图如下图所示：浙江东能电子科技有限公司5串串串串串SMDC/DC串 串RSTL1L2UVWPEPEPEDL1 DL2 N P RB2 RB4RB1串串串串 串串串串串 串串串串串串串串串串串 串串串串串串串 串串串 串串 串D/A PWM串串 串串串串串串串串串串串串串 串串串串 串串串串串串 I/O 串串串串串串串串A/D串 串串 串串 串 串 串ASICCPURY1D
14、C1224VGND5V12VCHARGERY1INPUT 3相 AC220 TO 230V50-60Hz（ 当 三 相 电 源 输 入 时 ）伺 服 驱 动 器MC M1-M2模 拟 监 视 输 出PCPC安 装 软 件系 统 错 误紧 急 停 止启 动 准 备启 动 准 备Setup状 态 显 示监 视测 试 操 作 与 调 整参 数 编 辑报 警 显 示运 行 波 形 显 示DC电 抗 器伺 服 电 机通 用 I/O脉 冲 指 令 输 入速 度 指 令 输 入转 矩 指 令 输 入报 警 输 出 ， 编 码 器 输 出外 部 电 流 限 制 ， 电 源 输 入监 视 输 出编 码 器时 序
15、 输 入 /输 出CN1外 部 编 码 器霍 尔 传 感 器外 接 再 生 电 阻状 态 显 示监 视测 试 操 作 与 调 整参 数 编 辑 ， 报 警 显 示抱 闸CN2电 源散 热 器 内 置数 位 操 作 器伺服原理结构框图浙江东能电子科技有限公司6问（4）：步进电机和交流伺服电机比较？答：步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者
16、在控制方式上相似（脉冲串和方向信号） ，但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。 一、控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为 3.6、 1.8，五相混合式步进电机步距角一般为 0.72 、0.36。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为 0.09；德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为 1.8、0.9、0.72、0.36 、0.18、 0.09、 0.072、0.036，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转
17、编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500 线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为 360/10000=0.036。对于带 17 位编码器的电机而言，驱动器每接收 217=131072 个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为 360/131072=9.89。是步距角为 1.8的步进电机的脉冲当量的 1/655。 二、低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术
18、来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT） ，可检测出机械的共振点，便于系统调整。 三、矩频特性不同 步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为 2000RPM 或 3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。 四、过载能力不同 步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力
19、。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。 五、运行性能不同 步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过浙江东能电子科技有限公司7冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的
20、现象，控制性能更为可靠。 六、速度响应性能不同 步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要 200400 毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，从静止加速到其额定转速 3000RPM 仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。 问（5）：变频器和交流伺服的比较？伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速） 。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，但这种电机受工艺限制，很难做
21、到很大的功率，十几 KW 以上的同步伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服，这时很多驱动器就是高端变频器，带编码器反馈闭环控制。所谓伺服就是要满足准确、精确、快速定位，只要满足就不存在伺服变频之争。变频最早只是用来调速，无论同步还是异步电机都可以用，并不用来完成精确定位跟踪的工作，但近年来，高端变频器技术在不断发展，配合机电时间常数小的电机也能完成伺服的精确定位跟踪的功能，特别是在大功率场合（异步伺服有价格优势） 。伺服本身的功能就是精确快速定位跟踪，变频器做到这种程度那就是伺服。伺服与变频的一个重要区别是:：变频可以无编码器 ,伺服则必须有编码器，作电子换向用。一、两
22、者的共同点： 交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的 PWM 方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的 50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管（IGBT 等）通过载波频率和 PWM 调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/p ，n 转速，f 频率， p 极对数） 二、谈谈变频器： 简单的变频器只能调节交流电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控制方式和变频器而定，这就是传统意义上的 V/F 控制方式。现在很
23、多的变频已经通过数学模型的建立，将交流电机的定子磁场 UVW 三相转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，现在大多数能进行力矩控制的著名品牌的变频器都是采用这样方式控制力矩，UVW 每相的输出要加霍尔效应的电流检测装置，采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的 PID 调节；ABB 的变频又提出和这样方式不同的直接转矩控制技术，具体请查阅有关资料。这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于 v/f 控制，编码器反馈也可加可不加，加的时候控制精度和响应特性要好很多。 三、谈谈伺服： 浙江东能电子科技有限公司8伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环
24、和位置环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更精确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的变频强大很多，主要的一点可以进行精确的位置控制。通过上位控制器发送的脉冲序列来控制速度和位置（当然也有些伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的方式直接将位置和速度等参数设定在驱动器里） ，驱动器内部的算法和更快更精确的计算以及性能更优良的电子器件使之更优越于变频器。 四、电机方面：伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远高于变频器驱动的交流电机（一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机） ，也就是说当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时，伺服电机就能根据电源变化产生响应的动作变化，响应特性和抗过载能力
25、远远高于变频器驱动的交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。就是说不是变频器输出不了变化那么快的电源信号，而是电机本身就反应不了，所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。当然即使不设定变频器的输出能力还是有限的，有些性能优良的变频器就可以直接驱动伺服电机！ 五、应用由于变频器和伺服在性能和功能上的不同，所以应用也不大相同：1、在速度控制和力矩控制的场合要求不是很高的一般用变频器，也有在上位加位置反馈信号构成闭环用变频进行位置控制的，精度和响应都不高。现有些变频也接受脉冲序列信号控制速度的，但好象不能直接控制位置。2、在有严格位置控制要求的场合中只能用伺服来实现，还
26、有就是伺服的响应速度远远大于变频，有些对速度的精度和响应要求高的场合也用伺服控制，能用变频控制的运动的场合几乎都能用伺服取代。综上所述，伺服是一个闭环控制系统，而变频器通常工作于开环控制，所以无论从速度还是精度上，变频器都无法和伺服相比；不过,高端闭环矢量变频器精度也能满足很多应用场合.大功率情况，例如 100KW 的电机，用伺服就太贵了。用变频器上的编码器信号反馈到上端的运动控制器，也可实现(位置) 闭环控制.尽管动态性能变频器比不上伺服，但稳态精度也不差.和伺服一样，取决于连接系统的机械特性和编码器分辨率.。问（6）：交流伺服电机和普通电机的比较？1、根据电机的不同应用领域，电机的种类很多
27、，交流伺服电机属于控制类电机。伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。伺服电机的构造与普通电机是有区别的，带编码器反馈闭环控制，能满足快速响应和准确定位。现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几千瓦以上的同步伺服电机价格很贵，在这样的现场应用，多采用交流异步伺服电机，往往采用变频器驱动。 2、电机的材料、结构和加工工艺，交流伺服电机要远远高于变频器驱动的交流电机（一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机） 。就是说当伺服驱动器输出电流、电压、频率变化很快时，伺服电机能产生响应的动作变浙江东能电子科技有限公司9化，响应特性和抗过载能力远远高于
28、变频器驱动的交流电机。当然不是说变频器输出不了变化那么快的电源信号，而是电机本身就反应不了，所以在变频器的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。3、交流电机一般分为同步和异步电机：（1） 、交流同步电机：就是转子是由永磁材料构成，所以转动后，随着电机的定子旋转磁场的变化，转子也做响应频率的速度变化，而且转子速度=定子速度，所以称“同步”。（2） 、交流异步电机：转子由感应线圈和材料构成。转动后，定子产生旋转磁场，磁场切割定子的感应线圈，转子线圈产生感应电流，进而转子产生感应磁场，感应磁场追随定子旋转磁场的变化，但转子的磁场变化永远小于定子的变化，一旦等于就没有变化的磁场切割转子的感应线
29、圈，转子线圈中也就没有了感应电流，转子磁场消失，转子失速又与定子产生速度差又重新获得感应电流。所以在交流异步电机里有个关键的参数是转差率就是转子与定子的速度差的比率。问（7）：交流同步伺服的额定转速与哪些要素有关？答：n=60f/2p 其中 n 表示电机转速，f 表示频率，p 表示电机的极对数对数（极数是极对数的两倍）电机额定转速以下输出恒转矩，额定转速以上输出恒功率， 额定转速可以由几个方面决定：同步伺服的反电势高低、电机铁心材料允许的驱动电流交变频率、额定转矩下电机的最大功率、最高温升等，最主要还是反电势。问（8）：交流伺服电机额定转速、额定转矩和额定功率之间的关系？答： NM602WW：
30、电机额定功率，单位为 W；M：电机额定转矩，单位为 NM；N：电机额定转速，单位为转 /分。例如：130ST-M10015 型电机，其转矩为 10NM，转速为 1500 转分；按照上面计算公式：W=(101500) 23.14601000=1.57（KW）问（9）：位置控制电子齿轮比的换算？浙江东能电子科技有限公司10以带轮等传动情况为例，电子齿轮比 G 的计算方法如下： LiMPpulsePpulse: 电机每转脉冲数。指电机旋转一圈电机反馈元件反馈的的脉冲数。如 2500 的增量编码器，其反馈到驱动器的脉冲数为 25004=10000；M： 脉冲计算当量(mm)。指上位控制器的分辨率；L：
31、 丝杆螺距(mm)；i： 机械齿轮比例如：上位控制器脉冲当量为 0.001mm；机械减速比为： i=从动轮/主动轮3624 ；丝杆螺距为 6mm；电机编码器为 2500P/r，每转编码器反馈脉冲数为 2500410000。则根据上面公式计算得62430.1G 25问（10）：伺服原点信号回原点的原理？答：有关伺服原点信号回原点的问题。找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上常见的有以下几种。一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。二、回原点时直接寻找编码器的 Z 相信号，当有 Z 相信号时，马上减速停止
32、。问（11）：伺服电机的码盘部分用户可以拆开吗？答：禁止拆开，因为码盘内的石英片（玻璃码盘）很容易破裂，且进入灰尘后，寿命和精度都将无法保证，需要专业人员检修。伺服电机工作时带动动光栅高速旋转（可达 3000rpm 或更高） ，动光栅和静光栅之间只有十几丝的间隙，再加上电机运行时有震动、电机轴承油隙形成电机轴“串动”等，故动静光栅安装的要非常平行、平整、运行平稳，否则动光栅和静光栅的相对运动就容易磨擦，造成电机编码器故障（俗称“刮盘” ）而且无法修复只能将电机内的编码器报废。由此也不难理解，安装编码器的伺服电机的后壳部分都有明显标识：禁止敲击！但实际应用中，还是有用户因种种原因，电机安装/或拆卸时用榔头敲，这样很容易造成电机码盘损坏。问（12）：伺服电机用户可以拆开检修或改装吗？侧 )主 动 侧 带 轮 齿 数 (电 机 侧从 动 侧 带 轮 齿 数 机 床i
