1、=i i i s s Q s H (1(zidpngkongzhi1 闭环系统( 或反 馈系统的特征:采用负反馈,系统的被控 变量对控制作用有直接影响,即被控变量对自己有控制作用 。2 典型闭环系统的功能框图。自动控制 在没有人直接参与的情况下,通过控制器使被控对象或过程按照预定的规律运行。 自动控制系统 由控制器和被控对象组成,能够实现自动控制任务的系统。 被控制量 在控制系统中.按规定的任务需要加以控制的物理量。控制量 作为被控制量的控制指令而加给系统的输入星.也称控制输入。扰动量 干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量,也称扰动输入或干扰掐入。反馈 通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送
2、到输入端,与输入信号相比较。反送到输入端的信号称为反馈信号。 负反馈 反馈信号与输人信号相减,其差为偏差信号。负反馈控制原理 检测偏差用以消除偏差。将系 统的输出信号引回插入端,与输入信号相减,形成偏差信号。然后根据偏差信号产 生相应的控制作用,力图消除或减少偏差的过程。 开环控制系统 系统的输入和输出之间不存在反馈回路,输出量对系统的控制作用没有影响,这样的系统称为开环控制系统。开 环控制又分为无扰动补偿和有扰动补偿两种。闭环控制系统 凡是系统输出端与输入端存在反馈回路,即输出量对控制作用有直接影响的系统,叫作闭环控制系统。 自动控制原理课程中所讨论的主要是闭环负反馈控制系统。复合控制系统
3、复合控制系统是一种将开环控制和闭环控制结合在一起的控制系统。它在闭环控制的基础上,用开环方式提供一个控制输入信号或扰动输入信号的顺馈通道,用以提高系统的精度。自动控制系统组成 闭环负反馈控制系统的典型结构如图1.2所示。组成一个自动控制系统通常包括以下基本元件 .给定元件 给出与被控制量希望位相对应的控制输入信号(给定信号,这个控制输入信号的量纲要与主反馈信号的量纲相同。给定元件通常不在闭环回路中。2.测量元件 测量元件也叫传感器,用于测量被控制量,产生与被控制量有一定函数关系的信号。被控制量成比例或与其导数成比例的信号。测量元件的精度直接影响控制系统的精度应使测量元件的精度高于系统的精度,还
4、要有足够宽的频带。3.比较无件 用于比较控制量和反馈量并产生偏差信号。电桥、运算放大器可作为电信号的比较元件。有些比较元件与测量元件是结合在一起的,如测角位移的旋转变压器和自整角机等。4.放大元件 对信号进行幅值或功率的放大,以及信号形式的变换.如交流变直流的相敏整流或直流变交流的相敏调制。5.执 行元件 用于操纵被控对象,如机械位移系统中的电动机、液压伺服马达、温度控制系统中的加热装置。 执行元件的选择应 具有足够大的功率和足够宽的频带。6.校正元件 用于改善系统的动态和稳态性能。根据被控对象特点和性能指标的要求而设计。校正元件串联在由偏差信号到被控制信号间的前向通道中的称为串联校正;校正元
5、件在反馈回路中的称为反馈校正。7.被控对象 控制系统所要控制的对象,例如水箱水位控制系统中的水箱、房间温度控制系统中的房间、火炮随动系统中的火炮、电动机转速控制系统 中电机所带的负载等。 设计控制系统时,认为被控对象是不可改变的,它的输出即为控制系统的被控制量。8.能源元件 为控制系统提供能源的元件,在方框图中通常不画出。对控制系统的基本要求1.稳定性 稳定性是系统正常工作的必要条件。2.准确性 要求过渡过程结束后,系统的稳态精度比较高,稳态误差比较小.或者对某种典型输入信号的稳态误差为零。3.快速性 系统的响应速度快、过渡过 程时间短、超 调量小。系统的稳定性足够好、频带足够宽,才可能实现快
6、速性的要求。第一章:1、建立系统的微分方程 ,绘制动态框图并求 传递函数。3、传递函数 在零初始条件下,系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比称为传递函数。传递函数的概念适用于线性定常单输入、单输出系统。求传递函数通常有两种方法:对系统的微分方程取拉氏变换,或化简系统的动态方框图。对于由电阻、电感、 电容元件组成的电气网络,一般采用运算阻抗的方法求传递函数。4、结构图的变换与化简 化简方框图是求传递函数的常用方法。对方框图进行变换和化简时要遵循等效原则:对任一环节进行变换时,变换前后该环节的输人量、输出量及其相互关系应保持不变。化简方框 图的主要方法就是将串联环节、并 联环节 和基本反馈环
7、节用一个等效环节代替。化简方框图的关键 是解除交叉结构,即移动分支点或相加点,使被简化的环节中不存在与外部直接相连的分支点和相加点。5、利用梅森(Mason公式求传递函数。(s Q i 第i 条前向通路传递函数的乘积。 流图的特征式= 1 - 所有回路传递函数乘积之和+ 每两个互不接触回路传递函数乘积之和-每三个 (1-+bccbaaLL L .条前向通路接触的回路中处除去与第从余子式i ,i第三章:1、一阶系统对典型 输入信号的输出响应。 (单位阶跃函数(Step function 0,(1t t ;(单位斜坡函数(RamptMp 超调量允许误差10.90.50.1t rt pt s图3-2
8、表示性能指标td,tr,tp,Mp 和ts 的单位阶跃响应曲线t dh(t0.02或0.05(h (h (h (h %100(%-=h h t h p 图3-4指数响应曲线163.2%86.5%95%98.2%99.3%T2T 3T4T5T0.632tc (t=1-ec (t2222(n n nw s w s w s +=00=function 速度 0,t t ;(单位加速度函数(Acceleration function 抛物线0,212t t ;(单位脉冲函数(Impulse function 0,(=t t ;正弦函数(Simusoidal function Asinut ,当输入作用
9、具有周期性变化时。2、动态性能指标: 1.延迟时间 d t :(Delay Time 响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间,叫延迟时间。2.上升时间:r t (Rise Time 响应曲线从稳态值的10%上升到90%,所需的时间。5%上升到95%,或从0上升到100%,对 于欠阻尼二阶系统,通常采用0100%的上升时间,对于过 阻尼系统,通常采用1090%的上升时间,上升时间越短,响应速度越快。 3.峰值时间 p t (Peak Time :响应曲线达到过调量的第一个峰值所需要的时间。4.调节时间:s t (Settling Time :在响应曲线的稳态线上,用稳态值的百分数(通常取5%
10、或2%作一个允许误差范围,响应曲线达到并永远保持在这一允许误差范围内,所需的时间。 5.最大超调量:p M (Maximum Overshoot :指响应的最大偏离量h(tp于终值(h 之差的百分比,即%13- r t 或p t 评价系统的响应速度;s t 同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标。%评价系统的阻尼程度。3、一阶系统的时域分析单位阶跃响应 单位阶跃函数的拉氏变换为S s R 1(=,则系统的输出由式为 111111(+-=+=TS S S TS s R s s C 对上式取拉氏反变换,得Ttet c -=1( 0t (3-4注:R(s 的极点形成系统响应的稳态分量。响应曲线在0t
11、 时的斜率为T1,如果系统输出响应的速度恒为T1,则只要t =T 时,输出c(t就能达到其终值。如 图3-4 所示。由于c(t的终值为1,因而系统阶跃输入时的稳态误差为零。 动态性能指标:T t d 69.0=T t r 20.2=误差带%5(3T t s =% 不存在和p t4、二阶系统时间响应及其动态性能指标计算。典型传递函数二阶系统的单位阶跃响应两个正实部的特征根 不稳定系统闭环极点为共扼复根,位于右半S 平面,这时的系统叫做欠阻尼系统为两个相等的根,临界阻尼系统 两个不相等的根,过阻尼系统虚轴上,瞬态响应变为等幅振荡,无阻尼系统nd t 22.06.01+=10dt 欠阻尼情况 二阶系统一般取7.0,8.04.0= 。其它的动态性能指标,有的可用n 和精确表示,如p p r M t t ,有的很难用n 和准确表示 ,如s d t t ,可采用近似算法。当01时,特征根s 1.2=21-n n jw w ,221,1arctan-=-=n d w w 时,亦可用nd t 7.01+=r t (上升时间dr t -=一定,即一定 ,r t n ,响应速度越快(峰值时间 p tdp t =p t 距离越远(闭环极点力负实轴的一定时,n 的计算,超调量p M or %超调量在峰值时间发生,故(p t h 即为最大输出%100%100(%21=-=-e h h t h p
