1、Type 类型 Access 访问Units 单位 Range 范围 Map PDO地图 PDOMemory 内存整数 32 RW 计数 0 - 2,147,483,647 YES RF第二章7：您当前的位置，速度和转矩模式下操作本章介绍了操作的放大器配置文件的位置，轮廓速度，轮廓转矩模式。内容包括：7.1：您当前的位置模式操作. 1647.2：速度曲线模式操作. 1727.3：个人转矩模式操作. 1737.4：个人模式对象. 1747.1：您当前的位置模式操作点至点的运动曲线在轮廓位置模式中，一个放大器接收从该轨迹发生器的设定点来定义一个目标位置，并在指定的速度和加速度的轴移动到该位置。这被
2、称为一个点至点移动。放大器进行配置文件的位置移动配置文件中的位置模式（操作模式索引0x6060，第 59 页 = 1）。过冲在点至点的移动，被称为过冲的加速度变化率。在某些应用中，高速率的过冲可能会导致过度的机械磨损或材料损坏。梯形和 S 形曲线的运动曲线为了支持不同级别的混蛋性，轮廓位置模式支持两种运动模式：梯形的个人主页上，有无限的混蛋，冲击有限的 S-曲线（正弦）资料。在梯形配置，过冲是无限的档案（开始的移动，当达到目标速度时，开始减速时，并在端部的举动）在角部。S-曲线分析限制猛拉或“平滑”的议案。需要注意的是 S 型曲线移动不支持独立的减速率。相反，被施加的加速度率的加速和减速的举动
3、。此外，梯形和配置文件的位置特殊速度模式下的配置文件都支持改变当前移动的参数，而 S 型曲线不。在处理一系列的点至点的移动，对这种差异进行了讨论。 165。运动曲线类型的对象（索引 0x6086，第 178 页）控制使用的是哪种类型的配置文件。选择梯形或 S 曲线的指导，请阅读以下章节，然后梯形与 S 曲线的一些设计注意事项，P。171。（科普利控制，CANopen 总线放大器还支持配置文件位置的特殊速度模式。此配置文件类型类似于梯形的轮廓，但没有指定目标位置。运动服从加速，减速和速度的限制，但继续移动，仿佛目标位置是无限的。）相对与绝对运动在相对的移动目标位置被添加到的瞬时指令位置，其结果是
4、在移动目的地。以绝对移动，目标位置的偏移量从起始位置处理一系列的点至点移动一系列的点至点的移动处理的方法有两种：作为一系列离散的配置文件（支持梯形和 S 型曲线移动）作为一个连续的轮廓（梯形剖面支持移动）按照这两种方法的一般描述。后面的章节中详细的程序和例子出现。A 系列的离散配置文件最简单的方法来处理一系列的点至点的移动是开始移动到一个特定的位置，等待完成的移动，然后开始下一步的行动。如下图所示，每一个动作是离散的。电机加速，运行在目标速度，然后减速到零之前开始下一步的行动。驱动器和运动控制的 CANopen 个人资料（DSP 402），是指这种方法为“单设定点”的方法。Copley Con
5、trols 公司的 CANopen 放大器允许使用这种方法，梯形和 S 型曲线移动。一个连续简介另外，一系列的梯形剖面动作可以被视为一个连续的动作。如下图所示，电机不会停止运动之间。相反，在年底以前移动（设置时的第 4 位控制字，如在本节后面）的运动参数（目标位置，速度，加速度和减速度）会立即更新。驱动器和运动控制的 CANopen 个人资料（DSP 402）指的是这种方法为“设定值”的方法集。Copley Controls 公司的 CANopen 放大器允许使用这种方法与梯形剖面只能移动。点至点的运动参数及相关数据概述运动参数每一个点至点的移动的控制由一组的参数，通过下列对象访问。对象名称/
6、 ID 说明 Page轨迹过冲/0x2121 加速度的变化的最大速率。使用 S-曲线。 175目标位置/0x607A 位置情景模式下运行时，这个对象持有目标位置的轨迹发生器。需要注意的是配置文件的位置特殊速度模式配置文件，目标位置唯一指定的运动方向，而不是一个真正的位置。175简介速度/0x6081 速度，轨迹发生器将试图实现运行时的位置配置文件模式。176简介加速/0x6083 加速，的轨迹发生器试图实现位置曲线模式中运行时，。177个人减速/0x608 需要注意的是 S 型曲线移动不使用的减速率。相反，被施加的加速度率的加速和减速的举动。177快速停止减速/0x60854减速度值时使用的轨
7、迹作为一个快速停止命令的结果需要被停止。需要注意的是，不像大多数轨迹的配置值，这个值不会被缓冲。因此，如果此对象的值被更新中止期间，新的值被立即使用。178运动配置文件类型/0x6086梯形，S-曲线，或特殊的速度模式 178点至点的运动缓冲在轮廓位置模式下，该放大器使用一个缓冲区来存储的参数（中列出的移动参数，上文）的下一个点至点的移动，或当前的梯形剖面移动的变形。运动缓冲可以在任何时候修改前的控制顺序（在下面的章节中描述）复制“下一代移动”参数来积极地注册。移动相关的控制字和状态字位设置放大器的控制字（索引 0x6040）和状态字（索引 0x6041）发挥重要作用的启动和控制的点至点的运动
8、序列，如下所述。对象名称/索引 位 位名称 说明/意见4 新的设定值第 4 位从 0 到 1 的转变是什么原因造成的放大器从缓冲区的有效寄存器复制的一组运动参数，从而开始了下一步的行动。5 立即更改设置允许或阻止试图执行的一系列动作作为一个连续的配置文件（在移动过程中，改变运动参数）。值= 0：如果当前正在进行的移动，的放大器会忽略一个 0 到 1 的跳变位 4。值= 1，运动轨迹类型（索引 0x6086，第 178 页）的梯形或速度模式：允许新举措后立即开始第 4 位由低到高的转变。值= 1 和运动配置文件类型为 S-曲线：忽略更新，并继续移动时的参数。6 绝对/相对值= 0：移动是绝对的（
9、起始位置）。值= 1：移动是相对的（根据当前指令位置）。控制字/0x60408 停止 值= 1：中断驱动器的运动。等待释放继续10 目标达成放大器设置第 10 位为 1 时，目标位置已经达到。放大器零位清零 10 时接收到新的目标。如果快速停止的股权代码（第 58 页）5，6，7，或 8，该位被设置时，快速停止操作完成后，驱动器停止。10 位发生时，也设置一个暂停。状态字/0x604112 确认设定点置放大器控制字的第 4 位是从 0 到 1。控制字的第 4 位被清除时清零。控制字位 4 位被置位，不会造成一个无效的过渡。无效的转换，而驱动器是在运动中和在 S-曲线模式，或驱动器在运动时，控制
10、字的第 5 位没有设置。 .点至点的移动过程示例概观以下各节说明了如何执行：A 系列的举动视为离散型材系列A 系列的梯形或配置文件的位置特殊的速度移动视为一个连续的简介系列的离散配置文件此图说明了如何实现一系列移动的一系列离散的配置文件。注：1。控制字的第 5 位的是“ 立即更改设置”清除它告诉放大器，用于治疗一系列移动的一系列离散的配置文件。2。运动参数，第 108 页。3。控制字的第 4 位的是“ 新的设定值。”它必须是 0，因为这一举措主要是由0 - 1 跳变触发。4。状态字第 10 位是“目标达成”。值为 0 时，移动过程中，当移动完成。5。值为 1 表示有效的数据已经发送到放大器和新
11、举措开始。6。的放大器必须检测 0-1 过渡到开始移动。7。控制字位 6：0 值会导致绝对运动，为 1 使相对运动。8。状态字第 13 位的是“确认设定点。”，值为 1 表示放大器已收到的设定值，并已开始在移动。9。控制字的第 4 位的是“ 新的设定值。”它必须是 0，使下一步的行动是由 0 - 1 跳变触发。此外，1 - 0 过渡导致放大器清除位 13。10。放大器检测 0 - 1 过渡的控制字的第 4 位，并清除第 13 位响应。当电机到达目标位置，放大器的状态字第 10 位（ “目标达成”）设置为 1。11。 CANopen 主站返回到步骤 2 如果有更多的动作完成，否则，这一系列的动作
12、完成。一个连续简介此图说明了如何实现的一系列举动，作为一个连续的轮廓。注：1。运动参数，第 108 页。这种类型的移动只支持一个梯形剖面。2。控制字的第 4 位的是“ 新的设定值。”它必须是 0，因为此举将触发的一个 0 - 1 过渡。3。第 4 位，值为 1 表示有效的数据已经发送到放大器和新举措开始。第 5 位是“立即更改设置”。值为 1 时告诉放大器，立即的举动缓冲的内容复制到有效寄存器（无需等待移动完成）来更新当前的配置文件。4。的放大器必须检测的第 4 位 0-1 跳变开始移动。第 5 位值，可即时更新。5。控制字位 6：0 值会导致绝对运动，为 1 使相对运动。6。状态字第 13
13、位的是“确认设定点”。值为 1 表示放大器已收到的设定值，并已开始行动。7。控制字的第 4 位的是“ 新的设定值。”它必须是 0，使下一步的行动将触发一个 0 - 1 跳变。此外，1 - 0 过渡导致放大器清除位 13。8。放大器检测 0 - 1 过渡的控制字的第 4 位，并清除第 13 位响应。当电机到达目标位置，放大器的状态字第 10 位（“目标达成 ”）设置为 1。9。 CANopen 主站返回步骤 1，如果有更多的动作来完成，否则，这一系列的动作完成。梯形与 S 曲线的一些设计注意事项梯形和 S-曲线轮廓之间的差异这里是一个审查轨迹和 S-曲线，并表示这些差异的一些设计考虑事项之间的差
14、异：梯形剖面 S 型曲线 设计注意事项无限过冲，操作不顺利。 有限过冲，更流畅的操作。如果应用程序无法容忍的过冲，使用 S-曲线。如果应用程序可以容忍的过冲，其他功能独家提供梯形的个人资料可能表明其使用。支持独立的加速度和减速度。不支持单独的减速率，使用加速和减速加速率如果一个单独的减速率是至关重要的，梯形剖面表示。在目前的移动支持修改当前的运动参数，允许执行的一系列动作作为一个连续的轮廓不支持修改目前的移动。一系列的动作需要一系列离散的配置文件。如果修改目前的移动是至关重要的，梯形剖面表示。一般需要较少的扭矩比S 型曲线，在相同的时间完成一个平等的移动。一般情况下需要更大的扭矩比梯形剖面，完成一个平等的举动在相同的时间，以弥补牺牲温和的启动和停止的时间。配置文件切换 S-曲线fromtrapezoidal 到或降低的轨迹摇晃限制值（索引 0x2121，第 175页）的设计可能会注意到一些放缓。较高的知名度加速可用于补偿放大器和电机限制，但要注意.
