1、装配机器人实验指导书11 实训目的装配机器人实验是一门以自动控制及操作动手能力为主的实践课程，通过对装配机器人工作原理和构造的了解、分析与装配训练，使学生初步了解机器人的工作原理、构造、系统的组成等相关知识；了解相关机器人自动装配零件的工艺、方法以及机器人操作的基本要领和知识；掌握机器人控制方法的选择以及使用的基本常识，并具备机器人装配操作的基本技能。通过装配机器人实验实训，使学生对装配机器人的工作原理和构造有一个感性的认识，在实训过程中培养和强调质量意识，掌握装配工艺的规范和要求，同时也可有效地使学生将控制原理、公差配合、装配工艺等所学知识加以综合运用，达到拓宽学生工程背景知识和视野，培养实
2、践动手能力的目的。12 实训要求1.知识要求:1）初步了解装配机器人工作原理和构造；2）了解机器人的控制程序的基本知识；2.技能要求：1）掌握正确的装配机器人操作要领及方法；2）具备正确使用装配奇迹人的基本技能；3）基本掌握有关程序控制原理以及装配机器人的实践操作技能；13 实训注意事项1实训之前按要求进行编号进入相应的实习场地，进入实习现场后学员应按装配机器人的使用要求进行操作，实训中不要随意走动，以免影响安全和其他小组工作；2实训中应严格遵守各项规章制度，注意安全；3为保证实习训练的规范性和实习教具（装配机器人）的使用寿命，实训过程中应严格按照操作工艺规程以及技术要求进行操作，并按要求严格
3、检查程序的合理性再开动机器人，严禁不规范的操作行为；4实训中同学之间应相互配合协作，规范操作，各每位学员明确自己的具体工作任务（如解读程序流程、气动控制操作、零件摆放等） ，以提高实训的学习效果；5实训结束后，对设备进行清理复位，配合指导教师检查机器人装配任务完成的情况，检查无误后清扫实习场地。14 实训内容和要求项目 实训内容 实训方法和要求基本知识课堂教学1采用多媒体教学等多种形式教学方法；2实训简介，目的和具体要求、安全教育，实训注意事项；3装配机器人构造及工作原理；4控制程序和气动控制硬件的认识和使用；5装配工艺基本知识；装配机器人实验 机器人设置与安全1.1 电气安全1） 本设备允许
4、的工作电压范围为 100230V AC。2） 电缸启动后，会产生高速运动（属正常工作现象） ，行进中若遭遇障碍物，还会产生较大的冲击力。因而在操作前，请确保：操作人员切勿将身体置于任何执行机构的运动范围内在执行机构的运动轨道上不能有任何杂物3） 参数设置错误也可能引起人员和/或设备损伤。只有在以下条件下才可以启动设备：正确安装硬件正确设置硬件参数4） 由于设备工作时需要高电压和高电流，要进行过压过载保护。5） 控制器外壳的表面温度可能会很高，小心烫伤。6） 只有在关闭电源后，才可以拆卸任何电气连接。1.2 气动安全1） 系统气压不要超过最大允许压力 8Bar (0.8MPa)。2） 确保所有元
5、件连接无误后再打开气源。3） 在有压状态下，不能插拔气管，以及拆卸气动元件。打开气源时，气缸可能会在通气一瞬间突然伸出或缩回1.3 工作台安全检查清除工作台上面多余的工具或杂物。机器人装配1.4 设备自动运行流程 设备通电（打开主电源开关） ； 确认 PLC 自动/手动旋钮在自动模式； 按下急停按钮，待控制器使能信号切断，且 3 个控制器 Ready灯变绿后，释放急停按钮，如果 Ready 灯没有反应，请使用FCT 软件对控制器下传程序； 按下复位按钮，轴控制器的使能信号依次接通后，设备按照Z、C、X 顺序回参考点； 复位完成后，启动灯亮； 按下启动按钮设备按程序编写的流程运行；本实习选用的是
6、费斯通公司生产的 FDLG-R-3 装配机器人 。FDLG-R-3 装配机器人的设计本着“重在实践，鼓励创新”的指导思想，使用过程契合“节能增效”的主题，综合体现“工艺、成本、过程管理综合设计、分析”的理念。 DLG-R-3 装配机器人可以根据相关要求，完成现场加工零件的单步调节和自动装配。即学员需使用电脑对 X、Z 及C 轴位置进行调整和精确定位，调试机器人动作，最终可通过 PLC 编程完成自动装配任务。FDLG-R-3 装配机器人不但可以根据要求完成精确组装动作，还可以在教学中实现机电技术应用教学工作。设备的开放性、灵活性强，同时预留了升级设计的空间，比如：增加自由度、增加图像识别环节、以及差补联动功能等。这些功能的教学与研究工作搭建起有效的平台。主要技术参数如下：机器人型号：FDLG-R-3制造商：斯托（中国）有限公司 Festo AG 2）机器人的机构运动简图及坐标系；3）机器人工作过程及设定点的选取；4）机器人在选取点的运动参数检测；5）实验结果分析(实测结果与理论结果的误差及产生原因)；6）对实验的体会与建议。
