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单元四 空间力系和重心,空间力系：力的作用线不位于同一平面内。,空间力系包括：,空间汇交力系,空间力偶系,空间任意力系,已知力 F 与三个坐标轴的夹角，则该力在三个轴上的投影为,一、空间力沿直角坐标轴的投影和分解,1、直接投影法,§3-1 力在空间直角坐标轴上的投影,2、二次投影法,已知力 F 与 z 轴的夹角 γ,若再知道 Fxy 与x轴的夹角φ,最后得：,第一次投影：,第二次投影,例题,已知：F1 =500N，F2=1000N，F3=1500N，,求：各力在坐标轴上的投影,解： F1 、F2 可用直接投影法,对F3 应采用直接投影法,二、空间汇交力系的合成和平衡,1、合成
空间汇交力系的合力等于各分力的矢量和，合力作用点（线）通过汇交点。,空间合力投影定理：合力在某一轴上的投影等于力系中各分力在同一轴上投影的代数和。,根据空间合力投影定理，合力的大小和方向可
按照以下公式进行计算。,合力的大小：,合力的方向：,2、空间汇交力系的平衡,空间汇交力系平衡的充要条件为：合力 = 0。,由于,空间汇交力系的平衡条件：,,例题：已知： 求：起重杆AB及绳子的拉力.,解：取起重杆AB为研究对象
建坐标系如图，,列平衡方程：,,解得：,空间汇交力系在任一平面上的投影 →平面汇交力系,空间汇交 力系平衡，投影得到的平面汇交 力系也必然平衡。,§3-2 力对轴的矩,,空间力对点的矩取决于：,这三个因素可以用一个矢量来表示，记为：,（1）力矩的大小,一、空间力对点的矩,（2）力矩作用面的方位,（3）力矩在作用面内的转向,空间力对点的矩的计算,（1）力矩的大小为：,（2）力矩矢通过O点,由矢量分析理论可知：,（3）力矩矢的方向：垂直于OAB平面，指向由右手螺旋法则决定之。,力 矩 矢 量 的 方 向,,按右手定则,r,,力对点之矩的矢量运算,=,F,r,由高等数学知：,二、力对轴之矩,1、定义:,力使物体绕某一轴转动效应的量度,称为力对该轴之矩.,2、力对轴之矩实例,方法一 :,3、力对轴之矩的计算,力F对z轴的矩等于该力在通过O点垂直于z轴的平面上的分量 对于O点的矩。,,将力向垂直于该轴的平面投影 ,
力对轴的矩等于力的投影与投影
至轴的垂直距离的乘积.,方法二:,力对轴之矩的计算,将力向三个坐标轴方向分解,分别求三个分力对轴之矩，然后将三个分力对轴之矩的代数值相加。,,空间力对轴的矩等于零的条件,1、力通过轴线,2、力与轴线平行,力对轴之矩代数量的正负号
（按照右手螺旋法则决定之）,三、力对轴之矩与力对点之矩的关系,结论:
力对点之矩的矢量在某一轴上的投影,等于该力对该轴之矩 。,即：,,,所以，可得,由右图可见：,结论的说明：,四、力对直角坐标轴之矩的解析表达式,前已述及：,由此可得：,=,例题,已知：AB = BC = l， CD = a， 力 F 位于垂直于 y 轴的平面内，偏离铅垂线的角度为θ,求：力F对x、y、z 轴的矩,方法一:将力向三个坐标轴方向分解后，直接计算,方法二:利用公式计算,本问题中,§3-3 空间力系的平衡条件,空间任意力系的平衡条件为：主矢和主矩都等于零。,上述公式的投影方程为：,空间任意力系有六个独立的平衡方程，可以解得六个未知量。,,,空间平行力系的平衡条件：,显然 ：,可以自动满足，独立平衡方程为：,活 页 铰,滑动轴承,止推轴承,夹持铰支座,几种常见的空间约束,球 铰,球 铰,盆骨与股骨之间的球铰连接,, 活页铰, 滑动轴承, 止推轴承, 夹持铰支座, 三维固定端,小车重 P = 8 kN， 载荷P 1 = 10 kN，
求：地面对车轮的反力,例题：,取 Oxyz 坐标系如图，,解得：,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,A,B,C,D,E,F,G,H,a,b,,,,b,,P,,F,例题：,图示长方形板用六根直杆固定于水平位置。板的重量为 P，受水平力 F = 2P， 求：各杆的内力,解：各支杆均为二力杆，设各杆均受拉，得结构的受力图如下。,注意到,例题：求轴承C、D处的约束反力,,,,,同时承受弯矩、扭矩、剪力
和轴力作用的圆轴,§3-5 重心,一、重心的概念及坐标公式,重心：物体重力的合力
的作用点,物体重力：空间平行力系,物体重力：,物体总重量 P 为,图示物体，△Vi 体积的重力为 Pi,物体重心的坐标为,,对于均质物体,,对于连续物体,,二、工程中常用的确定重心的方法,1、简单几何形状的物体,查重心表、或直接计算,2、复杂几何形状的物体,组合法,3、实验法,本章结束,,
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