1、AGV使用说明书2017 年 3 月AGV 使用说明书 2目 录1. AGV 系统构成 .042. 了解 AGV 系统 .042.1 AGV 系统工作过程 .042.2 控制台 .052.2.1 工控机 .052.3 AGV.062.3.1 总体外观 .062.3.2 机械部分 .062.3.3 电气部分 .102.4 自动充电机 .152.5 通讯设备 .172.5.1 AP 电台 .172.5.2 车载电台 .173. AGV 的安全保障机构 .193.1 急停按钮 .193.2 安全激光传感器 .204. AGV 功能使用说明 .204.1 显示模块 .204.2 语音提示 .224.3
2、 监控显示界面 .224.3.1 编辑地图 .234.3.2 AGV 管理 .234.3.3 任务 .244.3.4 状态 .244.3.5 AGV 搬运货架的显示流程 .245. AGV 异常诊断及其处理 .255.1 急停异常 .25AGV 使用说明书 35.1.1 说明 .255.1.2 AGV 发生原因 .255.1.3 AGV 处理方式 .255.2 防撞机构异常 .265.2.1 说明 .265.2.2 AGV 发生原因 .265.2.3 AGV 处理方式 .265.3 障碍物异常 .265.3.1 说明 .265.3.2 AGV 处理方式 .265.4 脱轨异常 .265.4.1
3、 说明 .265.4.2 AGV 处理方式 .265.5 电池电量过低关机异常 .275.5.1 说明 .275.5.2 AGV 发生原因 .275.5.3 AGV 处理方式 .276 AGV 系统的维护和保养 .276.1 注意事项 .276.2 AGV 驱动单元保养 .286.3.1 电机保养： .286.3.2 电机螺栓保养： .286.3.3 驱动轮保养： .286.3 AGV 每日检查要点 .286.4 AGV 每周检查要点 .296.5 AGV 每月检查要点 .301. AGV 系统构成AGV 使用说明书 4AGV 是以某种导航方式，按指定路线自动运行，在一定范围内执行运输和装配任
4、务的车辆，多台 AGV 与控制台、充电机等相关设备共同组成 AGV 系统，如 图 1. 1 所示。图 1. 1 AGV 系统构成图- 控制台：是 AGV 系统的管理中心，负责对 AGV 进行调度和监控。- AGV：自动引导车。- 充电机：为 AGV 补充电能。- 通讯设备：包括车载电台与 AP 电台，为系统提供 WLAN 通讯方式。- 地面导航设备：引导 AGV 按照规划好的路线运行。2. 了解 AGV 系统本章主要介绍 AGV 系统的工作过程及构成 AGV 系统各个组成部分的结构、外观及功能，使操作者初步了解 AGV 系统的结构及工作原理。2.1 AGV 系统工作过程AGV 使用说明书 5系
5、统中的每一辆 AGV 及控制台内都安装有与导航路径相符的地图文件。工作人员（或其他自动化设备）在指定工位将待装配的工件及托盘放置在物料架上，按下放行按钮（或放行条件满足后）控制台会调度该 AGV 向前运行并停在物料架底部，将物料架顶升至脱离地面，然后按照系统规划的行驶路径运送至人工（或系统）指定位置，放下满载物料架，继续响应另一个人工（或系统）的呼叫指令。2.2 控制台包括工控机、显示器、鼠标及键盘等设备。AGV 控制台外观结构如 2.1 所示：图 2.1 控制台2.2.1 工控机AGV 系统控制台采用工业控制计算机作为核心处理器。工控机安装有Windows 操作系统和相应的控制台软件，是 A
6、GV 的管理调度中心。它通过 AP电台与上位机及 AGV 进行数据通讯，将上位机下达的任务下发给各个 AGV。同时通过相应的控制台软件可以实时监测各个 AGV 在线运行的状态。2.3AGVAGV 使用说明书 6AGV 总体外观结构如图 2.2 所示，由机械部分和电气部分构成。机械部分主要包括车体总成、车轮、举升装置。电气部分包括控制器、电池、伺服驱动器、充电连接器、传感器、遥控器等。2.3.1 总体外观图 2. 2 总体外观2.3.2 机械部分 车体总成：AGV 的车体框架采用钢管及钢板焊接，车体主要分为电池区域、驱动轮区域、举升旋转实现区域及电器布置区域，如 图 2. 3 所示，并且除了在驱
7、动机构处采用减震悬挂系统外，其四个万向轮均采用减震万向轮，有助于全部轮子接触地面，避免对货架造成过大的振动。AGV 使用说明书 7图 2. 3 车体总成 车轮：AGV 的车轮包括两个驱动轮和四个随动轮。驱动轮结构如 图 2. 所示，包括驱动电机、驱动轮、悬挂减震机构、减速器及减震弹簧。驱动轮采用实心聚氨酯材料，承担车体的主要重量并驱动车体的运行。随动万向轮结构如 图 2. 所示，采用双实心聚氨酯材料且自带减震功能，用于支撑车体并起平衡作用，能够 360 度灵活转动。AGV 使用说明书 8图 2. 4 驱动轮机构图 2. 5 随动万向轮结构 举升装置：举升装置如 图 2. 所示，主要包括齿轮传动
8、机构、丝杆传动机构、辅助内外导向机构及升降限位结构。齿轮传动机构包括有旋转控制电机传动链与升降控制电机传动链，丝杆传动机构包括执行内丝杆与执行外丝杆，AGV 使用说明书 9辅助内外导向机构包括内导套及外导套，升降限位结构与行程升降开关组合形成上下限位。图 2. 6 举升装置 举升旋转机构：举升及旋转电机通过各自的齿轮传动系控制丝杆传动，其中举升导向机构的内导套固定于举升大齿轮上，而举升大齿轮与旋转大齿轮各自不相关，分别受控于举升控制电机及旋转控制电机，如图 2.7 所示： 当执行内丝杆执行升降且不旋转命令时，旋转电机输出为 0，举升电机输出正负控制升降； 当执行内丝杆执行平高旋转时，需要举升电机与旋转电机进行配合，两者皆不为 0，旋转方向视配合方式而定； 行程则受限于机构行程开关与举升导向机构的设定，如图 2.8 所示； 其中执行内丝杆的旋转角度一方面由电机进行计算，另一方面由上定位传感器进行读取，两者综合得出； 车体相对地面的世界坐标系，则由下定位传感器进行读取，综合里程计得出最终方位。AGV 使用说明书 10图 2.7 举升旋转机构图 2.8 行程限位开关2.3.3 电气部分AGV 的电气构成主要有电源、车载充电连接器、控制器、伺服驱动器、遥控器等，如 Error! Reference source not found.所示。
