1、4 工业机器人生产线及工作站,4.1 工业机器人工作站的构成 机器人工作站是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统，也叫机器人工作单元。,工业机器人工作站组成机器人机器人末端执行器夹具和变位机机器人架座配套及安全装置动力源工件储运设备检查、监视和控制系统,机器人工作站的一般设计原则充分分析作业对象，拟定最合理的作业工艺；满足作业的功能要求和环境条件；满足生产节拍要求；整体及各组成部分满足安全标准和规范；设备及控制系统应具有故障显示及报警装置；便于维护修理；操作系统应简单明了，便于操作和人工干预；操作系统便于联网控制；工作站便于组线；经济，投产周期短。
2、,机器人的选型持重能力工作空间自由度、灵活度精度移动速度适应领域,4.2工业机器人生产线的构成及设计原则,机器人生产线是由多个机器人工作站、物流系统和必要的非机器人工作站组成。机器人工作站非机器人工作站专用装置工作站 人工处理工作站 空设站中转仓库机器人子生产线物流系统动力系统控制系统辅助设备及安全装置,机器人生产线的设计原则各工作站的生产周期尽量合拍内容多的 分散作业内容内容多又不可分 重叠设置工作站内容少的 拼合工序应急储备站站间缓冲存储区物流顺畅生产线具备一定的柔性留下升级改造余地,4.3 机器人应用中的辅助装置,末端执行器分类：搬运类、加工类、测量类要求：尽量标准化、轻巧、简单,工夹具及变位机 加大工作空间，提高灵活度,4.4 实例,工作分析,变位机方案,工装卡具,生产线方案,
