1、附件 机器人技术应用赛项样卷2018 年全国职业院校技能大赛中职组机器人技术应用竞赛任务书（样卷）选手须知：1.任务书共 20 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。2.参赛队应在 4 小时内完成任务书规定内容。3.竞赛设备包含 1 台计算机，参考资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC 控制器操作手册、工业机器人初始程序、PLC 初始程序文件）放置在“D:参考资料”文件夹中。选手在竞赛过程中利用计算机创建的软件程序文件必须存储到“D:技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件不作为竞赛成果予以评分。计算机编辑文件请实时存盘，建议
2、10-15 分钟存盘一次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过十五分钟。4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。竞赛场次：第 场 赛位号：第 号竞赛平台简介全国职业院校技能大赛中职组“机器人应用技术”赛项的竞赛平台为 CHL-DS-01 型竞赛平台，如附图 1 所示，工作站以3C 典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程。同时工作站集成配套了离线编程软件（RobotArt 竞赛版） ，软件中内嵌
3、工作站三维模型环境，可以直接实现计算机辅助编程应用，如附图 2所示。附图 1 CHL-DS-01 竞赛平台 附图 2 RobotArt 竞赛版涂胶单元提供了完全不同的 5 条轨迹，用以模拟复杂轮廓的产品外壳，同时提供了离线编程应用时工件校准所需的辅助坐标系，如附图 3 所示。附图 3 涂胶单元码垛组件由平台 A、平台 B 和物料组成。平台 A 为斜台设计，可容纳单个物料顺序排列，模拟传送带的物料运送；平台B 为标准平台设计，可容纳三个物料多种形态单层码放。在平台 B 的物料码放方式要求如附附图 4 所示。附图 4 码垛组件及码垛姿态要求竞赛平台提供了 1 个整体料架，包括芯片原料料盘、盖板原料
4、位、产品成品位和芯片回收料盘，如附图 5 所示，其中产品原料料盘和芯片回收料盘对于不同类型的芯片的位置序号如附图 6 所示。附图 5 整体料架附图 6 芯片料盘芯片摆放位置编号竞赛平台提供了 4 种模拟芯片，每种芯片分别用不同颜色加以区分，如附图 7 所示。竞赛评分时，根据任务书的初始状态要求摆放，颜色排列顺序由评分裁判演示前指定。附图 7 芯片种类及颜色竞赛平台提供了 4 种电子产品底板用以表示不同产品型号和规格，每种型号各 1 个，每种产品所要求的芯片种类、数量、颜色及位置均有所区别，如附图 8 所示。每种产品都可以安装统一尺寸的盖板并利用螺丝锁紧，产品编号 A03、A04、A05 和A0
5、6。附图 8 电子产品竞赛平台提供了 4 工位的装配检测单元，如附图 9 所示，可用于固定产品底板，在完成安装后，由 PLC 控制气缸和指示灯动作，实现产品的模拟检测工序。电子产品底板安装在每个工位的安装台上，由工业机器人侧向检测工位看去，底板上标识的型号文字正向为正确摆放姿态。附图 9 安装检测工位其中 1 号装配检测工位的装配爆炸如附图 10 所示，所有紧固用螺丝和升降气缸的传感器并未在图中表示，1 号工位与 2号工位的安装方式为镜像对称，1 号工位与 3 号工位安装方式完全相同，2 号工位与 4 号工位安装方式完全相同。附图 10 装配检测工位机械装配爆炸图竞赛平台在计算机“D:参考资料
6、”文件夹中提供工业机器人的初始程序，同时竞赛平台的工业机器人系统也已按照初始程序完成恢复操作，内置信号如附表 1、附表 2 所示。附表 1 工业机器人输入信号表IO 板地址 信号名称（DI ） 功能描述 对应关系 对应 IO0 Area_1_detection_finish 测试 1 区完成检测 PLC Q12.01 Area_2_detection_finish 测试 2 区完成检测 PLC Q12.12 Area_3_detection_finish 测试 3 区完成检测 PLC Q12.23 Area_4_detection_finish 测试 4 区完成检测 PLC Q12.34 Co
7、ntinue 继续 PLC Q12.45 Stop 急停 PLC Q12.56 Mode 模式切换 PLC Q12.67 Result PLC 检测结果 PLC Q12.78 VacSen_1 真空检知(双) 工具9 VacSen_2 真空检知(单) 工具10 Res 复位 PLC Q8.011 Screw_Arrive 螺丝到位 工具12 torque 扭矩检知 工具13 CCD_OK 视觉 OK 信号 CCD OR14 CCD_Finish 视觉完成 CCD GATE15 CCD_Running 视觉运行 CCD READY附表 2 工业机器人输出信号表IO 板地址 信号名称（DO） 功能
8、描述 对应关系 对应 IO0 (1)-PLC I3.01GO10_1_2 放料完成组信号(2)-PLC I3.12 PutFinish_Affirm 放料完成确认 PLC I3.23 BVAC_1 破真空（单） 工具4 Grip 码垛夹爪 工具5 Screw_BVac 吹螺丝 工具6 Screw_Hit 打螺丝 工具7 HandChange_Start 快换装置 工具8 Vacunm_1 真空 (双) 工具9 Vacunm_2 真空 (单) 工具10 AllowPhoto 允许拍照 CCD STEP011 CCD DI012 CCD DI113 CCD DI214GO10_11_14 CCD
9、组信号CCD DI315 Scene_Affirm 场景确认 CCD DI7竞赛平台在计算机“D:参考资料”文件夹中提供了 PLC 的初始程序，同时竞赛平台的 PLC 也已按照初始程序完成恢复操作，内置信号如附表 3、附表 4 所示。附表 3 PLC 输入信号表序号 地址 功能注解 序号 地址 功能注解1 I0.0 急停 13 I1.4 升降气缸 3 上限2 I0.1 编程/运行 14 I1.5 升降气缸 3 下限3 I0.2 启动 15 I1.6 升降气缸 4 上限4 I0.3 停止 16 I1.7 升降气缸 4 下限5 I0.4 自动启动 17 I2.0 推动气缸 1 伸出位6 I0.5
10、暂停 18 I2.1 推动气缸 1 缩回位7 I0.6 重新 19 I2.2 推动气缸 2 伸出位8 I0.7 点对点/补偿 20 I2.3 推动气缸 2 缩回位9 I1.0 升降气缸 1 上限 21 I2.4 推动气缸 3 伸出位10 I1.1 升降气缸 1 下限 22 I2.5 推动气缸 3 缩回位11 I1.2 升降气缸 2 上限 23 I2.6 推动气缸 4 伸出位12 I1.3 升降气缸 2 下限 24 I2.7 推动气缸 4 缩回位附表 4 PLC 输出信号表序号 地址 功能注解 序号 地址 功能注解1 Q0.0 升降气缸 1 13 Q1.4 红色指示灯 12 Q0.1 升降气缸
11、2 14 Q1.5 绿色指示灯 13 Q0.2 升降气缸 3 15 Q1.6 红色指示灯 24 Q0.3 升降气缸 4 16 Q1.7 绿色指示灯 25 Q0.4 推动气缸 1 17 Q2.0 红色指示灯 36 Q0.5 推动气缸 2 18 Q2.1 绿色指示灯 37 Q0.6 推动气缸 3 19 Q2.2 红色指示灯 48 Q0.7 推动气缸 4 20 Q2.3 绿色指示灯 49 Q1.0 检测指示灯 1 21 Q2.4 启动停止指示灯10 Q1.1 检测指示灯 2 22 Q2.5 自动启动指示灯11 Q1.2 检测指示灯 312 Q1.3 检测指示灯 4注意：工作站处于运行模式时，工作站正面的安全光栅启动，触发会引起报警，导致工作站运行暂停，属于危险动作。
