1、AGV 操作手册（仅供参考）I1. AGV 基本介绍 .11.1 AGV 外观结构和系统构成 .11.2 AGV 人机界面介绍 .31.2.1 车体主面板 .31.2.2 行走手控盒 .51.2.3 举升操作面板 .61.2.4 指示灯的功能 .72. AGV 基本操作 .72.1 AGV 车体主面板操作方法 .72.1.1 面板显示 .72.1.2 设备状态菜单选择 .82.1.3 参数设置 .172.1.4 特殊操作 .202.2 AGV 行走手控盒操作方法 .252.2.1 行走操作 .252.2.2 速度设置 .262.2.3 自动对线 .282.3 AGV 举升面板操作方法 .289
2、. AGV 运行方法 .293.1 AGV 开机通电操作 .293.2 AGV 关机断电操作 .293.3 AGV 运行方式选择 .303.3.1 在线运行方式 .303.3.2 离线运行方式 .313.3.3 手动运行方式 .323.4 AGV 退出系统操作 .333.4.1 AGV 从运行任务中的退出 .333.4.2 AGV 安全退出控制台系统 .343.5 AGV 暂停方式 .343.5.1 AGV 安全暂停 .343.5.2 AGV 碰撞停车 .363.6 AGV 动态装配流程 .364 系统工具及参数设置 .374.1 系统工具 .374.1.1 I/O 调试 .384.1.2 P
3、ing 操作 .394.1.3 IP 设置 .40II4.2 系统参数设置 .404.2.1 导航系统参数 .414.2.2 车体轮系结构参数 .414.2.3 系统管理参数 .434.2.4 扩展设备参数 .444.2.5 选择界面语言 .44物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department11.AGV 基本介绍本章主要介绍 AGV 的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。1.1 AGV 外观结构和系统构成AGV 是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括 AGV 本
4、体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分包括 AGV 控制器（包括主控制器 VCU300 和运动控制单元 MCU50） ，伺服驱动器，电源和传感器。1.1.1 机械部分AGV 的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。图 1.1 AGV 外观图物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department2车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、静电轮、车体保险杠、车体操作面板。举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。1.1.2 电气部分AGV 的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成，如图 1.2 所示。V C U
5、 1 0 0M C U 5 0 M C U 5 0 M C U 5 0 S e r v oP o w e rS e n s o r C o n t r o l l e rC A N B u s图 1.2 AGV 电气结构图控制器包括主控制器 VCU100 和运动控制单元MCU50。VCU100 使用 PC104 工业计算机作为核心处理器， WinCE操作系统，配合车体控制软件控制 AGV 运行；MCU50 可精确控制2 路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外，MCU50 还具有 4 路模拟信号输入、2 路模拟信号输出、16 路数字信号输入和 8 路数字信
6、号输出，可满足多物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department3种传感器及外设信号的输入输出需要。VCU100 和 MCU50 通过CAN 总线进行通信传输，高效准确的控制 AGV 正常运行。电源：由于 AGV 供电系统为 48V 电池组，而控制器等所需电源为低电压，故 AGV 的电源采用 DC-DC 转换器，把 48V 电源转换为 5V、12V 和 24V。伺服系统：用于驱动 AGV 车轮电机及举升电机等直流电机。传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、同步跟踪传感器、接近传感器等。导航传感器用于测量 AGV 运行时沿导航线的误差；地标传感器用于 AG
7、V 站点的定位；同步跟踪传感器用于合作目标的位置检测；接近传感器用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。无线电台用于 AGV 与控制台之间的无线通讯。1.2 AGV 人机界面介绍1.2.1 车体主面板车体主面板是 AGV 车体上主要的人机交互界面。主面板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图1.3 所示。操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department4图 1.3 AGV 操作面板布局钥匙开关：在 AGV 电量正常的情况下，
8、用户可以通过插入钥匙旋至 ON 或 OFF 对 AGV 进行开机操作。手动自动：手自动切换开关完成手动状态和自动状态的切换（暂不使用） 。停止按钮：在 AGV 正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停 AGV 的运行。启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的 AGV进入运行状态。复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢复对 AGV 伺服轴的供电。键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供给用户人机交互时所需的按键需求。物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department51.2.2 行走
9、手控盒行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。手控盒上功能按键的布局设置如图 1.4 所示。手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。图 1.4 手控盒面板布局方向键：为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提高速度级别。为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度级别。为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。为右平移方向键，在运动方物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department6式状态时，此键使车体向右平移行走。为左前
10、斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走。为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移行走。为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。功能键：自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。速度设置：速度级别共分为 5 档，按下此键可进行当前 AGV行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。车载设备：根据 AGV 功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。 （此功能键暂时没
11、有使用）组合功能键：当 AGV 需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department71.2.3 举升操作面板AGV 的前后举升机构均配有举升操作面板。举升操作面板用来完成 AGV 运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功能按键的布局设置如图 1.5 所示，包括 Up、 Down、Reset 等按钮，其中，前举升机构面板配有同步按钮可以保证前后举升上升下降的同步性，满足用户进行底盘安装时对举升机构控制的精确要求。上升：上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操作。下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。复位：复位按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置,在进行复位操作时需同时按下下降和复位按钮。1.2.4 指示灯的功能本项目的 AGV 共有四盏指示灯，前后各两盏。每盏指示灯有两个颜色：红色和绿色，其功能如下：正常运行：四角绿灯闪烁。转弯：四角绿灯和相应方向的黄灯同时闪烁。发生故障：四角绿灯和黄灯同时闪烁。
