1、1目录第一章 概述 .31.1 硬件 .31.2 软件 .41.3 配件 .41.4 主板尺寸（单位：mm） .41.5 手持编程器尺寸（单位：mm） .4第二章 主界面及按键说明 .42.1 主界面说明 .42.2 手持编程器按键说明 .42.3 程序选择及对针按键说明 .4第三章 编程的基本方法说明 .43.1 单位符号解释 .43.2 点胶程序结束的约定 .43.3 点胶程序运行方式 .43.4 点胶的基本路径组成 .4第四章 菜单 1.44.1 第 1 页 1.文件名编辑 .44.2 第 1 页 2.生成默认点胶参数 .44.3 第 1 页 3.编辑多个编程点 .44.4 第 1 页
2、4.设置标号 .44.5 第 1 页 5.阵列点胶 .44.6 第 1 页 6.阵列展开操作 .44.7 第 1 页 7.调用子程序 .44.8 第 1 页 8.调用文件 .44.9 第 1 页 9.程序跳转 .44.10 第 2 页 1.有限次数循环 .44.11 第 2 页 2.程序结束或返回 .44.12 第 2 页 3.延时 .424.13 第 2 页 4.暂停 .44.14 第 2 页 5.输入信号编程 .44.15 第 2 页 6.输出信号编程 .44.16 第 2 页 7.方形涂胶 .44.17 第 2 页 8.圆形涂胶 .44.18 第 2 页 9.点胶信号开/关 .44.19
3、 第 3 页 1.工件计数器 .44.20 第 3 页 2.回空闲停留位置 .44.21 第 3 页 3.回原点 .4第五章 菜单 2.45.1 第 1 页 1.对针点设置 .45.2 第 1 页 2.校准对针点 .45.3 第 1 页 3.胶枪下移限制值设置 .45.4 第 1 页 4.空闲停留点坐标设置 .45.5 第 1 页 5.胶枪提起高度设置 .45.6 第 1 页 6.空移速度设置 .45.7 第 1 页 7.提前出胶时间设置 .45.8 第 1 页 8.线段点胶速度设置 .45.9 第 1 页 9.线段点胶拉丝参数设置 .45.10 第 2 页 1.线段点胶时间参数设置 .45.
4、11 第 2 页 2.单点点胶参数设置 .45.12 第 2 页 3.急停时输出信号设置 .45.13 第 2 页 4.输出信号初始化设置 .45.14 第 2 页 5.空闲滴胶时间设置 .45.15 第 2 页 6.匀速调试速度设置 .45.16 第 2 页 7.工件计数器设置 .4第六章 菜单 3.46.1 第 1 页 1.针头移动到指定坐标 .46.2 第 1 页 2.文件复制 .46.3 第 1 页 3.DXF 文件转换 .436.4 第 1 页 4.对当前文件锁定/解锁 .46.5 第 1 页 5.对机器高级锁定/解锁 .46.6 第 1 页 6.当前文件锁定密码设置 .46.7 第
5、 1 页 7.机器高级锁定密码设置 .46.8 第 1 页 8.输入口名称 编程 .46.9 第 1 页 9.输出口名称编程 .46.10 第 2 页 1.按键声音设置 .46.11 第 2 页 2.速度优先等级设置 .46.12 第 2 页 3.小键盘锁定/解锁 .46.13 第 2 页 4.浏览文件名 .4第一章 概述概述ARM，DSP，FPGA ，彩屏1.1 硬件2. 电机轴输出：5 轴输出，分别为 XYZ 三维坐标轴，A 轴旋转轴，实现双 Y 轴功能的 Y2 扩展轴，可实现带旋转轴的双 Y 轴点胶机台控制。3. 加减速特性：S 型曲线加减速模式，加减速加速度独立设置；10K 的速度刷新
6、频率，让机械响应性能更好，噪音更小。4. 脉冲输出频率：4MHz 的直线插补，2MHz 的圆弧插补（包括三轴空间圆弧插补） ，以电机每转 20000 个脉冲为例，可达到 6000 转/ 分，足以满足现有的高速伺服电机 5000 转/分 的要求。5. 原点、限位输入：每个电机轴带独立专用的原点输入、正负限位输入，无需占用可编程通用输入的硬件资源。6. 可编程输入输出：各 12 路独立专用的可编程输入输出，均采用光耦隔离，每路输出电流最大可达 500mA。7. 支持 3 位拨码盘或 3 位数码管接口，两种方式任选（菜单设置） ，可快速选择切换 0-999 的1000 个点胶文件。8. 对针用小键盘
7、，在无手持编程器时也可以方便实现因换针头引起的误差进行校正。49. 功能键：有运行/暂停 、 停止 、 回原点 、 出胶测试 、 单步测试五个功能按键，并有相应的指示灯控制输出；具有紧急停止按钮输入。10. 具有 CAN 总线、RS-232、网口，可给有特殊需要的客户定制专用程序。11. U 盘读写功能：使用 FAT32 文件系统，不再受大于 2G 容量的 U 盘无法格式化成 FAT 格式的限制。12. 存储空间：主板 256MB，可存储 1000 个点胶文件，每个文件 4000 个编程点；手持编程器16MB，可存储开机画面，点胶文件，在多台机器互相拷贝点胶文件尤其有用。13. 手持编程器屏幕
8、：采用 480 X 272 像素、1600 万色真彩色 4.3 寸液晶显示屏，让操作菜单界面及开机画面的内容更加丰富。14. 工作电压：DC 24V15. 工作环境：温度 0-45，湿度%40-80%16. 存储环境：温度-40-60 ，湿度 0%-95%1.2 软件1. 三维空间直线插补、三维空间圆弧插补。2. 双 Y 功能，Y 轴切换时无需做回原点动作。3. 具有 A 轴旋转轴，旋转轴可与 XY 路径切线跟随。4. 拐角处理可以设定速度与路径吻合度的优先级，实现拐的平滑过渡。5. DXF 文件转换功能，可将 CAD 做好的点胶路径图导出 DXF 文件转成点胶文件。6. 对编程点的编辑可有
9、30 次的“撤销” “重做” ，有效防止误操作。7. 点胶参数设置以编程点的方式设置，可实现在同一个点胶加工过程中不同区域有不同的点胶参数设置。8. 在回原点动作时各轴回到原点后 XYZ 三个轴同时进行原点捕获动作。9. 具有全拼中文输入法。5第二章 主界面及按键说明2.1 主界面说明1. 主界面内容分布说明。2. 点胶文件序号及文件名， “030”为序号， “点胶程序 030”为文件名。3. 点胶文件最新被修改的时间。4. 打开点胶文件图标，可用“切换”按键将光标切换到该图标。5. “撤销” “重做”状态指示图标，可达到 30 次的“撤销” “重做”次数，如该图标为灰色则无可操作的“撤销”或
10、“重做” 。6. 表示该点胶文件被编辑过，需要做“除错”操作，如该图标为灰色则该文件已“除错”通过。7. 该文件未锁定， 该文件已被锁定， 器已被锁定。8. 运行模式，分“工作” 、 “无胶” 、 “匀速”三种模式；“工作”模式为正常的点胶加工模式；“无胶”模式为机器的运动速度和路径跟“工作”模式一样，但不出胶；“匀速”模式为机器的运行路径跟“工作”模式一样，但按“匀速”模式的速度运行，且不出胶，主要用于路径的测试。9. 动移动速度，分“快、中、慢”速，按“速度”键轮流切换。 10. 工件计数器，前面的数值为工件计数值，后面的数值为设定要加工的工件数，如工件计数值达到设定要加工的工件数值则会提
11、示工件计数已满；如无工件计数限制再将要6加工的工件数设为“0” 。11. U 盘插入， 无 U 盘插入。12. 拼音输入、 数字输入、 小写字母输入、 大写字母输入，在字符输入状态下按“# ”键可以切换输入法。2.2 手持编程器按键说明1. 手动第 4 轴 A 轴逆时针旋转。2. 手动第 4 轴 A 轴顺时针旋转。3. 手动 Z 轴向上移动。4. 手动 Z 轴向下移动。75. 手动 Y 轴向前移动。6. 手动 Y 轴向后移动。7. 手动 X 轴向左移动。8. 手动 X 轴向右移动。9. 手动移动速度“慢、中、快”速切换。10. 退出菜单状态或取消输入对话框的操作。11. 光标在“点胶编程点”区
12、域和“快捷菜单栏”之间切换，在预览时变换平面。12. 执行分析当前点胶文件的点胶编程点是否合符点胶编程要求，如符合点胶编程要求则 图标会变成灰色。13. 按下该按键则弹出当前界面状态下的一些帮助信息，按任意键退出信息。14. 预览当前点胶文件 XY、XZ、YZ 平面的出胶路径图形，按 键变换平面，按其它任意键退出信息。15. 对编程点编辑的撤销和重做，可有 30 次操作，有效防止误操作。16. 在光标选定的编程点前面插入一个空白点胶编程点。17. 主界面下删除光标选定的编程点，或菜单输入状态下做删除键用。18. 快捷进入编程点光标跳转对话框。19. 进入菜单 1，菜单 1 主要为执行点胶动作的
13、编程点，编程点显示为黑色。20. 进入菜单 2，菜单 2 主要为点胶参数设置的编程点，编程点显示为暗红色。21. 进入菜单 3，菜单 3 主要为设备的参数设置以及一些应用操作等。22. 执行回原点动作。23. 执行单步点胶测试动作。24. 点胶加工开始运行或暂停。825. 点胶加工停止。26. 主界面下编程点光标上移一页，菜单界面下菜单上翻一页。27. 主界面下编程点光标下移一页，菜单界面下菜单下翻一页。28. 主界面下编程点光标上移一行，菜单界面下菜单上移一行，输入对话框状态下光标上移一行。29. 主界面下编程点光标下移一行，菜单界面下菜单下移一行，输入对话框状态下光标下移一行。30. 主界
14、面下为线段点胶开始点快捷编程，在输入对话框状态下为字符输入或数字1输入。31. 主界面下为线段点胶中间点快捷编程，在输入对话框状态下为英文字母abc输入或拼音abc输入或数字2输入。32. 主界面下为线段点胶结束点快捷编程，在输入对话框状态下为英文字母def输入或拼音def输入或数字3 输入。33. 主界面下为单点点胶快捷编程，在输入对话框状态下为英文字母ghi 输入或拼音ghi输入或数字4输入。34. 主界面下为线段点胶圆弧点快捷编程，在输入对话框状态下为英文字母jkl输入或拼音jkl输入或数字5 输入。35. 主界面下快捷进入圆形点胶编程，在输入对话框状态下为英文字母mno输入或拼音mno
15、输入或数字6 输入。36. 主界面下为单点点胶快捷编程，在输入对话框状态下为英文字母pqrs输入或拼音pqrs 输入或数字 7输入。37. 主界面下快捷进入单点点胶参数设置，在输入对话框状态下为英文字母tuv输入或拼音tuv输入或数字8输入。38. 主界面下快捷进入线段点胶参数设置，在输入对话框状态下为英文字母wxyz输入或拼音wxyz输入或数字 9输入。39. 主界面下快捷进入线段点胶速度设置，在输入对话框状态下为数字0 输入。940. 主界面下快捷进入 Z 轴提高参数设置，在输入对话框状态下为空格符输入或小数点输入。41. 主界面下当光标选定的编程点有坐标值显示则针头移动到该坐标值，在输入
16、对话框状态下为输入法切换或数值的负值符合输入。第三章 编程的基本方法说明3.1 单位符号解释1. 长度单位（mm） = （毫米）2. 时间单位（s） = （秒）3. 速度单位（mm/s） = （毫米每秒）4. 加速度单位 （ mm /（s x s） ） = （每秒钟加速多少毫米每秒的速度）3.2 点胶程序结束的约定为提高点胶程序的可读性，编程点之间可保留一行“未编程空白编程点” ，如有连续两行以上“未编程空白编程点”则认为程序结束或子程序返回；与“程序结束或返回”编程点的作用一样。3.3 点胶程序运行方式点胶程序的运行按点胶编程点的顺序从地址 0001 开始向下执行每个编程点的动作或参数设置，
17、直到点胶编程点结束或按下停止 、 急停按键。其中的动作编程点除了单点点胶、直线点胶、圆弧点胶、圆形点胶以及涂胶等还包括调用、阵列、跳转、延时以及暂停等。由于点胶参数的设置使用编程点的方式，可以实现在同一个点胶加工中不同的点胶区域有不同的点胶参数，如一下的编程点：则 0002-0003 组成的线段以 100 毫米每秒的速度点胶，0005-0006 组成的线段以 200 毫米每秒的10速度点胶，0008-0009 组成的线段以 300 毫米每秒的速度点胶。3.4 点胶的基本路径组成点胶的基本路径有单点点胶、三维直线点胶、三维圆弧点胶、XY 平面圆形点胶、XY 平面圆形涂胶和 XY 平面矩形涂胶等，其中单点点胶、线开始点、线中间点、线结束点、圆弧点和圆形点胶这些常用到的编程点在键盘上有专用的快捷键，无需到菜单去选择；以下为点胶加工的基本图形。1. 单点点胶 2. 单独的线段点胶和圆弧点胶 3. 连续线段点胶 4. 连续线段和圆弧组合点胶
