1、编码器图解（1）1、 认识编码器（编码器在机器人控制中的应用）2、编码器的测量对象 3、编码器测量直线位移的方式（1）编码器装在丝杠末端通过测量滚珠丝杠的角位移 ，间接获得工作台的直线位移 x，构成位置半闭环伺服系统。（2）丝杠螺距 设:螺距 t=4mm，丝杠在 4s 时间里转动了 10 圈，求:丝杠的平均转速 n(r/min)及螺母移动了多少毫米？螺母移动的平均速度 v 又为多少？（3）编码器和伺服电动机同轴安装 （4）编码器和伺服电动机同轴安装（5）编码器和伺服电动机同轴安装（6）编码器两种安装方式比较 编码器装在丝杠末端与前端（和伺服电动机同轴）在位置控制精度上有什么区别？4、绝对式测量
2、（ABS）（1）信号性质 输出 n 位二进制编码，每一个编码对应唯一的角度。（2）接触式绝对码盘（3）绝对式光电码盘5 增量式测量（INC）（1）信号性质 （2）增量式光电编码器的结构 （3）辨向 光敏元件所产生的信号 A、B 彼此相差 90相位，用于辨向。当码盘正转时，A 信号超前 B 信号 0；当码盘反转时，B 信号超前 A 信号 90。 （4）辨向信号（5）倍频（细分）在现有编码器的条件下，通过细分技术能提高编码器的分辨力。细分前，编码器的分辨力只有一个分辨角的大小。采用 4 细分技术后，计数脉冲的频率提高了 4 倍，相当于将原编码器的分辨力提高了 3 倍，测量分辨角是原来的 1/4，提高了测量精度。 （6）零标志（一转脉冲）在码盘里圈，还有一条狭缝 C，每转能产生一个脉冲，该脉冲信号又称“一转信号”或零标志脉冲，作为测量的起始基准。（7）零标志在回参考点中的作用
