1、肇庆市技师学院ABBa/-J-3ABB 机器人的手 动操作3.1 任 务 目 标 掌握 手动 操作 机器 人运 动的 三种 模式 。 使用 “增量 ”模式 来控 制机 器人 的运 动。 熟练 使用 手动 操纵 的快 捷方 式。 掌握 ABB 机器 人转 数计 数 器 更新 操作 。3.2 任 务 描 述手 动 操 纵 机 器 人 运 动 一 共 有 三 种 模 式 ： 单 轴 运 动 、 线 性 运 动 和 重 定 位 运 动 。 如 何 使 用 这 三 种 模 式 手 动 操作 机器 人运 动 是 项目 的主 要 内 容。建 立 一个 工 作 站， ABB 型 号 为 IRB120， Y 轴
2、 上 建 模 长 方 体 ， 长 200mm， 宽 200mm， 高 400mm， 在 长 方 体的 内角 上进 行 重 定位 运动 ， 之 后恢 复到 机械 远点 。 （手 动操 作练 习需 要教 师指 导， 同时 需要 上机 练习 ）3.3 知 识 储 备3.3.1 手 动 操 作三 种 模 式1.单轴 运动一 般地， ABB 机 器人 是由 六个 伺服 电动 机分 别驱 动机 器 人的 六个 关节 轴 ， 那 么每 次手 动操 纵一 个关 节轴 的运 动， 就称 之 为 单轴 运动 。2.线性 运动图 2 IRB 120 机 器 人的 关节 轴肇庆市技师学院机 器 人 的 线 性 运 动
3、 是 指 安 装 在 机 器 人 第 六 轴 法 兰 盘 上 工 具的 TCP 在空 间中 作线 性运 动。3.重定 位运 动机 器 人 的 重 定 位 运 动 是 指 机 器 人 第 六 轴 法 兰 盘 上 的 工 具 TCP 点 在 空 间 中 绕 着 坐 标 轴 旋 转 的 运 动 ， 也 可 以理 解为 机器 人 绕 着工 具 TCP 点作 姿态 调整 的运 动。3.3.2RobotStudio 中 的 建 模功 能当 使 用 RobotStudio 进 行机 器 人 的 仿真 验证 时 ， 如 节拍 、 到 达能 力等 ， 如 果对 周边 模 型要 求不 是非 常 细 致的 表述 时
4、， 可 以 用简 单的 等 同 实际 大小 的基 本模 型进 行 代 替， 从而 节约 仿真 验证 的时 间。如 果 需 要 精 细 的 3D 模 型 ， 可 以 通 过 第 三 方 的 建 模 软 件 进 行 建 模 ， 并 通 过 *.sat 格 式 导 入 到 RobotStudio中来 完成 建模 布局 的工作 。1.使用 RobotStudio 建 模 功 能 进行 3D 模型 的创 建1. 单 击 “新 建 ”菜 单 命 令 组 ， 创 建 一个 新的 空工 作站 。2. 在 “建 模 ”功 能 选 项 卡 中 ， 单 击 “创 建” 组 中 的“ 固 体” 菜 单， 选 择 “矩
5、形 体 ”。肇庆市技师学院3. 按 照 垛 板 的 数 据 进 行 参 数 输入 ， 长 度 1190mm ， 宽 度800mm， 高 度 140mm， 然 后 单 击 “创建 ”。2.对 3D 模型 进行 相关 设置1. 在 刚 创 建 的 对 象 上 单 击 右键 ， 在弹 出的 快捷 菜单 中可 以进 行颜 色、 移动 、 显示 等相 关的 设定 。2. 在对象 设置 完成 后 ， 单击 “导 出几 何体 ”， 就 可以 将 对象 进行 保存 。肇庆市技师学院3.4 任 务 实 施3.4.1 单 轴 运 动的 手 动 操 纵电 源 总 开 关 急 停 开关通电 复位 机 器 人状态1.
6、将 控 制 柜 上 机 器 人 状 态 钥 匙 切 换 到 中 间 的 手动 限速 状态 。2. 在状 态栏 中， 确认 机 器 人 的 状 态已 切换 为 “手 动” 。3. ABB 菜 单 中 ， 选 择“ 手动 操纵 ”。肇庆市技师学院4. 单 击 “ 动 作 模 式” 。5. 选 中 “轴 1-3”， 然 后 单 击 “ 确 定 ”（ 选 中 “轴 4-6”， 就 可 以 操 纵 轴4-6） 。6. 用 左 手 按 下 使能 按钮， 进 入“ 电 动 机开 启” 状 态，在状 态栏 中， 确认 “电 动 机 开 启 ”状态 。肇庆市技师学院7. 此 处 显 示 “ 轴1-3”的 操 纵
7、 杆 方 向。 黄箭 头代 表 正方 向。*操 纵 杆 的 使 用 技巧 ： 可 以 将机 器人 的 操 纵 杆 比 作 汽 车 的节 气门 ， 操纵 杆的 操 纵 幅 度 是 与 机 器人 的 运 动 速 度 相 关 的。操纵 幅度 较小 ， 则 机 器 人 运 动 速 度 较慢 。操纵 幅度 较大 ， 则 机 器 人 运 动 速 度 较快 。所以 在操 作时 ， 尽 量 以 小 幅 度 操 纵 使机 器人 慢 运 动 。肇庆市技师学院3.4.2 线 性 运 动1. “手动 操纵 ”-“动 作模 式” 界 面 中 选 择“线 性 ”， 然 后 单 击 “ 确定 ”。2. 单击 “工具 坐标
8、”。*机 器 人 的 线 性 运动 要在 “工具 坐标 ”中指 定对 应的 工具 。肇庆市技师学院3. 选 中 对 应 的工 具 （工 具 数 据 的 建立 ， 参见 程 序 数 据 内容 ） 。4. 用 左 手 按下 使 能 按 钮， 进 入“ 电动 机 开 启 ”状态 ， 在状 态栏 中， 确认 “ 电 动 机 开启 ”状态 。5. 此 处 显 示 轴 X、Y 、 Z 的 操 纵 杆 方向 。 黄箭 头 代 表 正 方向 。肇庆市技师学院3.4.3 重 定 位 运动6. 操 作 示 教 器 上 的 操 纵杆 ， 工具 的 TCP 点 在 空 间 中 作 线性 运动 。1. “ 手 动 操纵 ”-“ 动 作 模 式 ” 界 面 中， 选 中“ 重 定 位” ， 然 后 单 击 “ 确 定” 。肇庆市技师学院2. 单 击 “ 坐 标系” 。3. 选 中 “ 工 具” ， 然 后单 击“ 确定 ”。4. 单 击 “ 工 具坐标 ”。
