1、智能车自动循迹基本方法研究,姓 名 齐 迪学 号：1112021024指导老师：陈 峰,课题研究的现状及发展趋势,智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。同遥控小车不同，遥控小车需要人为控制转向、启停和进退，比较先进的遥控车还能控制其速度，而智能小车，则可以通过计算机编程来实现其对行驶方向、启停以及速度的控制，无需人工干预，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 国
2、外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代。它的发展历程大体可以分成三个阶段： 第一阶段 20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett Electronics 公司研究开发了世界上第一台自主引导车系统AGVS（Automated Guided Vehicle System）。 第二阶段 从80年代中后期开始，世界主要发达国家对智能车辆开展了卓有成效的研究。在欧洲，普罗米修斯项目开始在这个领域的探索。在美洲，美国成立了国家自动高速公路系统联盟（NAHSC）。在亚洲，日本成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶研究会。,课题研究的现状及发展趋势,第三阶段 从90年代开始，智能车
3、辆进入了深入、系统、大规模研究阶段。最为突出的是，美国卡内基.梅隆大学（Carnegie Mellon University）机器人研究所一共完成了Navlab系列的10台自主车（Navlab1Navlab10）的研究，取得了显著的成就。相比于国外，我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，开始于20世纪80年代。而且大多数研究处在于针对某个单项技术研究的阶段。虽然我国在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家，并且存在一定得技术差距，但是我们也取得了一系列的成果，主要有：（1）中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院与2003年研制成功我国第一辆自主驾驶轿车。（2）南京理工大学
4、、北京理工大学、浙江大学、国防科技大学、清华大学等多所院校联合研制了7B.8军用室外自主车，该车装有彩色摄像机、激光雷达、陀螺惯导定位等传感器。AGV(无人搬运车）智能车作为一种小负荷载体运输工具，在许多的场合正得到越来愈广泛的应用。由于其具有部分自主完成对运行环境的识别和选择功能，能够替代人类完成搬运工作，将人类从繁重的体力劳动中解放出来。,智能车,进度计划,2.172.28环境感受信息获取方案设计,完成开题答辩 3.34.6数据分析4.74.11毕业设计中期检查。 4.145.18自主决策实现 5.195.26撰写毕业设计说明书 5.266.1修改完善毕业论文，进行毕业设计成果演示和验收。
5、 5.266.1准备和进行毕业论文答辩。,课题的主要内容,本课题主要开发一个能自动循迹，自动避障，超声波测距和红外遥控的智能小车控制系统。设计主要以简易智能机器人为开发平台，选择通用、价廉的STC89C51单片机为控制平台，选择常见的电机模型车为机械平台，通过细化设计要求，结合传感器技术和电机控制技术相关知识实现小车的各种功能。设计完成以由红外线对管的自动循迹、红外线自动避障、超声波测距、红外线遥控组成的硬件模块结合软件设计组成多功能智能小车，共同实现小车的前进倒退、转向行驶，自动根据地面黑线寻迹导航，检测障碍物或悬崖后停止，红外人工遥控等功能，实现智能控制，达到设计目标。,课题的设计方案,（1）电机单元方案 （2）电源单元方案（3）避障单元方案（4）循迹单元方案,预计解决的问题,（1）由于传感器敏感度和距离都有限制，寻找更好的办法使传感器更加灵敏并使小车正确行驶。 （2） 自动避障的实现,智能车的设计完成,智能车平台上仿真实验论文一篇 。,
