1、 东南大学远程教育机器人原理及应用第 三十一 讲主讲教师：王兴松机器人的环境识别Enviroment Recognization of Robotics5.1 触觉信息的处理5.2 基本的图象处理方法5.3 2维图象的处理5.4 3维图象的处理Robotics环境识别5.1 触觉信息的处理5.1.1 利用识别函数的形状识别物体特征参量 ，排成向量这些向量分布到n维空间；同类将积聚构造识别函数g(X)nxxx , 2112211)( nnn wxwxwxwXg Robotics环境识别5.1 触觉信息的处理5.1.1 利用识别函数的形状识别物体特征参量 ，排成向量这些向量分布到n维空间；同类将积
2、聚构造识别函数g(X)nxxx , 2112211)( nnn wxwxwxwXg 东南大学远程教育机器人原理及应用第 三十二 讲主讲教师：王兴松Robotics环境识别5.1 触觉信息的处理5.1.2 按轮廓特征识别形状从重心到边界画轮廓曲线Robotics环境识别5.1 触觉信息的处理5.1.2 按轮廓特征识别形状从重心到边界画轮廓曲线Robotics环境识别5.2 基本的图象处理方法5.2.1 二值化处理按某一阈值二值化。提取物体和背景时，注意透镜影响。Robotics环境识别5.2 基本的图象处理方法5.2.2 微分处理由于投影亮度影响，不能进行二值化。在边缘/棱线处亮度突变 边缘 ),1(),(),()1,(),(),(jifjifjiyfjifjifjixf 221),(),(),(),(tanjiyfjixfjixfjiyf 东南大学远程教育机器人原理及应用第 三十三 讲主讲教师：王兴松
