1、2011 年 机器人控制课程 重修计划 （一）、 重修方式： 自学重修 （只适用于 07 级） 课程名称 课程编号 课程学分 机器人控制 08824370 2 重修计划 （ 这部分由学院定 ） ： 任课老师学期初 给自学重修的同学 制定自学 重修 进度 表 ，参加本课程自学重修的同学， 从 2010 2011 3 学期第五周开始进行自学重修， 根据课程教材内容，每自学一章，向任课老师递交一份自学报告，主要内容为该章 自学重修的情况以及自学该课程的大概内容， 自学报告大约每两周递交一份 ；此外， 自学重修期间，任课老师会给自学重修的同学布置三次课程作业， 同学 接收到 课程 作业后必须在一周内保
2、质保量完成作业，交给任课老师；同时， 自学重修期间，任课老师会安排三次针对自学重修学生的答疑。 最 终的课程考核中， 自学报告与 3 份 课程 作业作为该课程自学重修的平时成绩，第十六周的课程考试作为学生的 课程 考试成绩，该课程的最终成绩由考试成绩 获取 。 1、 机器人控制 （ 08824370）自学重修 机器人控制 （ 08824370）自 学重修 进度表 时间 内容安排 第五周（ 3.21 3.27） 第一章概述 1.1 机器人的发展 1.2 机器人结构、分类 1.3 机器人应用 第二章空间描 述与变换 2.1 基本概念 2.2 位姿描述 第六周（ 3.28 4.03） 2.3 坐标变
3、换 2.4 位姿其它表示法 第三章 运动学 3.1 杆件变换的描述 第七周（ 4.04 4.10） 3.2 建立运动学方程 3.3 运动学方程的可解性与重解 3.4 运动学方程解法 第八周（ 4.11 4.17） 第四章微分运动与雅可比矩阵 4.1 瞬时运动模型 4.2 雅可比矩阵 第九周（ 4.18 4.24） 第五章机器人静力学与动力学 5.1 力学基础 5.2 机器人静力学 5.3 拉格朗日方程 第十周（ 4.25 5.01） 第六章运动轨迹生成 6.1 轨迹生成的一般考虑 6.2 关节空间插补 第十一周（ 5.02 5.08） 6.3 直角空间插补 第十二周（ 5.09 5.15） 第
4、七章机器人控制 7.1 机器人位置 控制 第十三周（ 5.16 5.22） 7.2 机器人力控制 第八章机器人控制系统 8.1硬件配置与结构 8.2 系统功能与通信 第十四周（ 5.23 5.29） 第九章机器人语言 9.1概述 9.2机器人语言的要素 9.3机器人语言分类 9.4常用的机器人语言 9.5机器人软件系统 第十五周（ 5.30 6.05） 复习 第十六周（ 6.06 6.12） 课程考试 机器人控制 （ 08824370） 自学重修 课程作业 安排 表 课程作业 课程作业布置时间 与内容 第一次课程作业 第七周 4.8 交 第 二 章 2.5， 2.6， 2.9 第二次课程作业
5、第 八 周 4.15 交 第三章 3.2， 3.2 求逆解 第三次课程作业 第九周 4.22 交 第三章 习题 3.9， 3.10 机器人控制 （ 08824370） 自学重修 课程 答疑安排 表 课程答疑 课程答疑时间安排 第一次课 程答疑 第七周 4.8 下午 2:00 4:00 第二次课程答疑 第十一周 5.6 下午 2:00 4:00 第三次课程答疑 第十五周 6.3 下午 2:00 4:00 机器人控制 （ 08824370） 自学重修 课程最终考核安排 考核类型及所占比例 成绩 课程考试 （ 100%） 课程考试（ 100%） 答疑地点： 五四楼 101 室 东南大学 自动化 学院 孟正大 2011 年 3 月 25 日
