1、FANUC 机器人的通讯 -PROFIBUS-DP&DEVICE NET 本文主要以 FANUC 机器人为中心，介绍 FANUC 机器人与 SIEMENS PLC 的 PROFIBUS-DP 通讯以及 FANUC 机器人与 FRONIUS 焊机的 DEVICE NET 通讯。 一、FANUC 机器人与 SIEMENS PLC 的 PROFIBUS-DP 通讯 1.硬件准备 本文采用的 PLC 为 S7-300 CPU317-2PN/DP，FANUC 机器人型号为，以 PLC 为主站， FANUC 机器人为从站，通过 DP 线连接。FANUC 机器人的 PROFIBUS-DP 通讯板卡处连接如下
2、图所示。 2.软件设置 (1)PLC 组态 组态主站系统后，在 DP 网上挂上 FANUC 机器人并组态通讯区。 a)站号分配 b)I/O 地址分配 :采用默认的 8Byte Out 10Byte In，起始地址无重复占用即可 (2)机器人示教盒设置 a)站地址设置 进入菜单-6 设置-1PROFIBUS-ENTER 。 将 3 站地址设置成与 PLC 组态时的地址一致，并将 6 单次报错设为禁用。 注：在未进行 DP 通讯前，若要使机器人动作，6 单次报错应设为启用。 b)波特率设置 按下 F3 进入 其他- 选择总站参数 参数中的波特率应与 PLC 组态中的传输速度一致，若需修改，可通过
3、F4选择 进行更改。 c)I/O 分配设置 进入菜单-I/O-数字-ENTER PLC 从站组态时地址分配为 8 Byte Out，因此机器人中只需使用 DI1-64， 将机架设置为 67，插槽为 1，开始为 1。 注：PLC 的输出 (OUT)相当于机器人的输入(IN) ，插槽 67 代表 PROFIBUS- DP 通讯。 按 F3 IN/OUT 切换至 DO 设置，同理，PLC 从站组态时地址分配为 10 Byte In，因此机器人中只需使用 DO1-80。 重新设置 I/O 地址后图中状态一栏显示 PEN 表明设置正确为可用状态，此 时应重启控制器，激活设置。状态栏显示 ACTIV 时为
4、可用并已激活，UNASG 为不可用。 至此 PROFIBUS-DP 通讯设置完成，可通过 STEP7 读取查看是否通讯成功。 二、FANUC 机器人与 FRONIUS 焊机的 DEVICE NET 通讯 1.硬件准备 a)在进行 FANUC 机器人与 FRONIUS 焊机通讯之前，应确保所有电缆连接 正确，机器人与焊机之间的端子连接如下表所示 24V 信号 屏蔽 信号 0V 焊机 D- NET 板 1 2 3 4 5 控制器 D- NET 板 红 白 灰 蓝 黑 注：在端子 2 与 4，白与蓝之间应加一个 120 欧的电阻。见下图。 控制器 D-NET 板的 24V 供电可从外部引入，也可从控
5、制器内的 24V 接入。 另外焊机 D-NET 板还需给其他模块供电，如下图所示。 1 2 3 4 5 b)拨码 i)机器人控制器 D-NET 板拨码 拨码开关总共 6 位，各位置可选拨码情况如下表所示，本文采用的是地址 81 的拨码方式。 地址 Switch1 Switch2 Switch3 Switch4 Switch5 Switch6 81 Off Off Off Off Off Off 82 Off Off Off Off Off On 83 Off Off Off Off On Off 84 Off Off Off Off On On 注：拨码前 4 位置 Off 为 FRONIUS
6、 焊机通讯，前 4 位置 On 为林肯焊机通讯。 ii)焊机 D-NET 板拨码 根据实际需要对下图拨码旋钮进行拨码，S520 旋钮为个位，S521 旋钮为十 位，如图拨码地址为 11。 2.软件设置 1)同时按住前一页 、后一页 ，并开机，进入 3 控制启动。 进入控制启动之后的画面如下： 2)修改 1 F 编号，可任意命名。 3) 光标移至 6 焊机制造商通过 F4选择修改为 1Fronius。若无 Fronius 选项说 明系统未预装 Fronius 焊机软件包，应重装系统。 4) 光标移至 7 焊机通过 F4选择修改为 TS/TPS with DNet。 输入焊机 D-NET 板拨码号
7、码，需与之前设置的号码相同。 可指定通讯 I/O 地址起始位置，也可不指定，进行自动配置。 系统会自动对两个信号进行置反，选择确定即可。 5) 光标移至 8 多个焊接条件处理，通过 F4 设为启用。 6) 进入菜单 -4 变量 选择变量 59$AWEPCR 并进入 继续进入 ENTER 修改变量 13$AE_CHK_DI 为 FASLE 7) 按功能键 -1 冷启动 8)冷启动后，进入菜单-5I/O-5DeviceNet-ENTER 9)进入 DeviceNet 页面后，默认情况下机架 81(与机器人控制器 D-NET 板拨码 相关)为 ONLINE，若为 OFFLINE 的状态，按 F4 使其 ONLINE。然后，按 F3 进行诊断。 诊断结果页面如下 按 F4 询问-1POLL 模式-ENTER F4 添加扫描，完成之后即可重启 注：若需要重新配置 DeviceNet 通讯，应先删除旧配置，包括数字 I/O、组 GI/GO 等。 3.测试通讯是否正常 (1)查看 I/O 地址是否分配 通讯完成之后的 DI、DO 地址分配如下图所示。 (2)送丝回丝测试 按住示教盒中的 能分别进行送丝、回丝动作。 (3)保护气测试
