1、机器人比赛平台开发套件 技术 要求 一、 项目内容及主要用途 移动机器人比赛平台开发套件 项目 包含 移动机器人比赛平台 ， 桌面写字机器人实物平台 ， 力传感器 。用来进行 综合 机器人比赛实验平台的搭建 和开发 。 二、配置清单 序号 名称 数量 1 移动机器人比赛平台 1 2 桌面写字机器人实物平台 1 3 力传感器 1 三、详细技术指标要求 1、 移动机器人比赛平台 ：数量 1 四轮独立驱动，共轴摆式悬挂，麦克纳姆轮结构形式。 材料：钣金机身 外形尺寸：长： 320-360mm;宽： 280-320mm;高： 100-120mm 电机类型：空心杯直流伺服电机 电机额定功率： 15W20
2、W 电机数量： 4 驱动轮： QMA-10 全向轮 车身最小离地间隙 23mm 最小转弯半径 0m 最大移动速度 : 0.65m/s;最大自转速度 : 140 /s 典型续航时间：约 10h（负载 5kg，运行速度 0.5m/s,运行率 70%） ; 待机时间 30h 额定负载 : 30Kg; 整机重量 10kg 充电器：输入： AC100V240V / 充电电流： 3A / 接口：直插式 车载电源输出： 5V2.5A 2 路 /电池电压 (9.612.6V)5A 开发 板 ： CAN 2， RS232 2， TTL 1， RS485 1， SPI 1， I2C 1， USB 1， ADC 8
3、， DAC 2， PWM 8，LED 2，按键 2，独立 I/O 24，可复用 I/O 29， TF 卡接口 1， RTC 后备电池座，可复用 TFT LCD 接口 1 附件：电池充电器、 ULB-1 超声传感器 3 2、 桌面写字机器人实物平台 ：数量 1 驱动方式：步进电机 +减速器 机身材料：铝合金；重量： 2-3Kg 体积： 150mm*140mm*280mm 自由度： 4；负载： 500g 臂展： 50mm 320mm 重复 定位精度： 0.2mm 最大末端运动速度： 100mm/s 连接方式： USB、 bluetooth4.0 工作电压： 5 24V 额定功率： 60W 开源，支
4、持 ROS 系统 基本配置 包括 ： 机械臂机身、 控制主板 (Arduino MEGA 2560)、 蓝牙模块、气泵套件 (吸力 1 kg)、电动夹子 （夹力 800g ） 、通用夹具、 3D 打印套件 （最大速度 20 mm/s） 、激光雕刻套件 (激光功率 500 mW)、OpenMV 摄像头 (焦距 2.5 mm 3mm) 3、 力传感器 : 数量 1 测量范围： Fx、 Fy、 Fz 150N； Mx、 My、 Mz 15 Nm 分辨力： Fx、 Fy、 Fz 0.2N； Mx, My, Mz 0.02 Nm 噪声： Fx、 Fy、 Fz 0.5N； Mx, My, Mz 0.03 Nm 漂移： Fx、 Fy、 Fz 3N/天； Mx, My, Mz 无明显变化 过载能力： 各轴 5倍以上的测量范围 输出速度： 100Hz；外圈直径： 80mm 120mm 厚度： 40mm 重量： 650g 输入电压： 6-28V 最大功率 : 2W 通信接口： RS-485, RS-232, USB 软件支持 Linux-Ros 和 windows
