1、毕业设计（论文）题目汽车防撞测距器基于AT89S52的超声波测距系统设计系（院）物理与电子科学系专业电子信息科学与技术班级2008级2班学生姓名学号2008080201指导教师职称讲师二一二年六月十八日滨州学院本科毕业设计（论文）独创声明本人郑重声明所呈交的毕业设计论文，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。本声明的法律后果由本人承担。作者签名二一二年六月十八日毕业设计（论文）使用授权声明本
2、人完全了解滨州学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定。本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计（论文）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计（论文）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。（保密论文在解密后遵守此规定）作者签名二一二年六月十八日滨州学院本科毕业设计（论文）汽车防撞测距器基于AT89S52的超声波测距系统设计摘要为了增强汽车倒车时的安全性，设计了一种基于超声波的汽车防撞系统。本设计主要目的是辅助驾驶员获得短程驾驶盲区的距离信息，并提供驾驶操作提示，危险
3、距离报警，协助驾驶员进行必要的制动操作。本设计核心是基于AT89S52单片机超声波测距系统，以此架构了报警、显示、紧急制动接口等，以实现辅助驾驶功能。系统的核心是距离的获取，在单片机的控制下，超声波发射电路采用74HC04调制电压波形，接收电路使用CX20106A处理回传的信号；报警采用蜂鸣器报警方式；显示采用的了高对比度液晶12864点阵液晶显示模块方式在制动接口方面则使用了继电器输出接口。为保证短程测距的准确性，一方面考虑到温度对声速的影响，本设计在硬件方面添加了基于DS18B20温度传感器的声速修正电路；另一方面考虑到工艺和电子元器件对测量的固有影响，本设计在软件方面引入了距离修正程序。
4、该设计按照实际需求优化了超声波测距的准确性，具有较为丰富的信息提示功能，以实现辅助驾驶员实现安全驾驶。关键词超声波测距；防撞；声速修正；单片机滨州学院本科毕业设计（论文）THEAUTOMOTIVEANTICOLLISIONRANGEFINDERTHEDESIGNOFULTRASONICRANGINGSYSTEMBASEDONTHEMICROCOMPUTERAT89S52ABSTRACTINORDERTOINCREASETHESAFETYOFVEHICLEBACKING,THISPAPERDESIGNEDAVEHICLEANTICOLLISIONSYSTEMBASEDONULTRASONICMA
5、INPURPOSEOFTHISDESIGNISASECONDARYDRIVERFORSHORTDISTANCEDRIVINGBLINDINFORMATION,ANDPROVIDEDRIVINGOPERATION,DANGEROUSDISTANCEALARM,ASSISTTHEDRIVERNECESSARYBRAKINGACTIONTHECOREDESIGNISBASEDONAT89S52MICROCONTROLLERULTRASONICRANGINGSYSTEM,ALARM,DISPLAYTHISSCHEMA,EMERGENCYBRAKEINTERFACEFORDRIVERASSISTANCE
6、CAPABILITIESALARMBUZZERALARMMODEDISPLAYWITHHIGHCONTRASTLCD12864DISPLAYBRAKERELAYOUTPUTINTERFACEISINTERFACEISUSEDTOGUARANTEETHEACCURACYOFSHORTRANGE,WHILETAKINGINTOACCOUNTTHEEFFECTOFTEMPERATUREONTHESPEEDOFSOUND,HASBEENADDEDTOTHEDESIGNINTERMSOFHARDWAREBASEDONSOUNDVELOCITYCORRECTIONDS18B20SENSORCIRCUITO
7、NTHEPROCESSANDTAKINGINTOACCOUNTTHEINHERENTEFFECTSONTHEMEASUREMENTOFELECTRONICCOMPONENTS,THEDESIGNSOFTWAREHASINTRODUCEDAHARDWAREFIXDESIGNACCORDINGTOTHEACTUALNEEDSOFTHEOPTIMIZETHEACCURACYOFULTRASONICSHORTRANGE,MESSAGEWITHRICHFEATURESTOREALIZESAFEDRIVINGINAUXILIARYDRIVERIMPLEMENTATIONGAPSKEYWORDSULTRAS
8、ONICANTICOLLISIONSYSTEMSPEEDOFSOUNDAMENDMENTMCU滨州学院本科毕业设计（论文）目录引言1第一章设计的意义和要求211设计的背景212设计的意义213设计的内容要求3第二章总体设计方案421测距方案论证4211激光测距方案错误未定义书签。212红外测距方案错误未定义书签。212超声波测距方案错误未定义书签。22设计基本构架523超声波测距6231超声波测距基本原理6232控制测量724测距系统精度改善方案725系统功能8第三章系统硬件设计931超声波发射电路932超声波接收电路103312864点阵液晶显示部分电路1034单片机最小系统1135压电陶瓷
9、超声波换能器TCT4016R/T1336蜂鸣器报警电路1337紧急制动接口电路1438声速修正电路15第四章系统软件设计1741软件设计的要求1942主程序19滨州学院本科毕业设计（论文）43超声波发送及接收中断程序2144误差修正22441声速修正22442距离修正224512864点阵液晶显示模块子程序2346蜂鸣器报警及紧急制动子程序25第五章制作与调试2651电路的搭建2652系统的调试26结束语29参考文献30谢辞31附录1电路原理图32附录2系统主要程序33滨州学院本科毕业设计（论文）1引言近几年，中国汽车行业持续保持较快的增长势头，汽车产销量稳居世界第一。汽车数量的增加，也带来了
10、各种各样的汽车刮碰事故的增加。由于汽车驾驶中存在视野内的距离判断盲区，驾驶员对距离把握不准确，在倒车、转向等操作过程中，不可避免地出现汽车刮碰现象。汽车保险理赔中，由于刮碰引起的理赔案件占到了很大了比例。超声波在汽车安全装置中有着广泛地用途。此类装置一般有，超声波传感器，微处理器，显示电路等构成。由于测距中，超声波的低功耗性，高指向性，能灵活的应用于尘土，烟雾，高电磁场，高温等各种行车场。汽车防撞测距器是一种协助驾驶员复杂环境，泊车，转向的驾驶辅助系统，是汽车安全辅助装置。可以通过声音警报，液晶显示更加方便地告知驾驶员关于障碍物距离情况，并提供操作提示，在特别危险的情况的下提供紧急制动，防止汽
11、车发生不必要的刮碰现象。测距器，协助驾驶员获得短程内的安全距离情况，提高驾驶的安全性，直观性，易操作性等，使汽车驾驶更加人性化。滨州学院本科毕业设计（论文）2第一章设计的意义和要求11设计的背景近几年，中国汽车行业持续保持较快的增长势头，汽车产销量稳居世界第一。汽车数量的增加，也带来了各种各样的汽车刮碰事故的增加。由于汽车驾驶中存在盲区，驾驶员对距离把握不准确，在倒车、转向等操作过程中，不可避免地出现汽车刮碰现象。汽车保险理赔中，由于刮碰引起的理赔案件占到了很大了比例。汽车数量的增加，一方面方便了人民的生活，另一方面由于交通发展的局限性，停车难行车难也已经成为不争的事实。这些都给驾驶带来了不同
12、程度的困难，传统意义上的简单的汽车驾驶，已经很难适应高速发展的交通环境。由于驾驶员视角的局限，在汽车转向，倒车时会造成不同程度的驾驶盲区。而单单只靠后视镜也很难满足驾驶的需求。对于驾驶来说解决盲区是重要的课题之一。在盲区的解决方案中，有效途径是，帮助驾驶员获得，当前汽车周围的障碍物的距离情况。在现代飞速发展的电子信息时代，大部分汽车都配置了电子装置。在汽车辅助驾驶方面，汽车自动泊车装置，汽车倒车雷达，汽车平视显示系统等安全驾驶辅助系统应运而生。这些装置大部分都装置在高级轿车之上，由于成本高昂，维护难度也比较高。另一方面，这些产品都存在很大的局限性，比如自动泊车功能，许多情况下，由于停车环境很难
13、满足产品的工作要求，产品一般都处于报警状态，对于泊车的实际需求很难满足。而通常情况下，驾驶员只是需要获得盲区内的障碍物距离，便能正常操作。12设计的意义汽车安全辅助驾驶一直是汽车领域内一个重要的课题，可以说自从有车诞生开始，人们就在关注如何让汽车驾驶更加方便，更加高效，更加人性化。汽车辅助驾驶的方向就是解放人类的双手，但是出于技术的局限性，想要全面的赋予汽车自动驾驶功能很难实现。现在日益发展的安全装置，由于成本高昂，维修费用高等原因，很难普及。汽车安全辅助驾驶具有广阔的市场空间和使用价值。在汽车日益普及的当代，汽车驾驶员的年龄由中层年龄结构层，在向老年和青年方向发展。驾驶员在驾驶中出于主导的低
14、位，单纯的靠技术替代驾驶员实现自动驾驶也很滨州学院本科毕业设计（论文）3难完全实现。一种行之有效的方法是帮助驾驶员获得安全距离情况。利用现代的传感器技术和微电子技术，配合软件设计完全可以设计一款低成本的汽车辅助安全产品。本着去冗就简的原则，汽车防撞测距器可以帮助驾驶员高效获得障碍物距离信息，并提供必要的安全辅助操作。所以测距为基础的汽车防撞器可以很有效的帮助驾驶员解决盲区内距离信息匮乏的难题，对于科研学习和实际应用都有很重要的意义。13设计的要求本次设计的目的是利用传感器技术和微电子软硬件技术，设计一款汽车防撞器，用于帮助驾驶员获得距离障碍物安全信息，并在提供必要的辅助安全操作。设计通过距离传
15、感器获得相应的距离信号后，交由微型处理器计算处理，再通过液晶显示呈现给驾驶员操作提示，另一方面提供蜂鸣器声音报警，并在紧急时刻提供紧急制动功能。设计本着去冗就简得原则，以提供距离信息为基本出发点，以完成基本功能，降低成本，安装方便，操作简易，维修简便为综合要求。设计计划采用使用C语言为编程语言，使用KEIL软件为编译器，利用单片机技术，将超声波传感器获得的信后进行处理后，交由12864点阵液晶进行显示，并提供蜂鸣器报警。距离量程为5M，提供一定的误差修正，紧急制动方面提供继电器接口。最后，设计具有较强的实时性，确保安全信息提示的有效性。滨州学院本科毕业设计（论文）4第二章系统总体设计方案汽车防
16、撞测距器的基本目的是用于为驾驶员提供障碍物距离信息。系统能在设定的安全距离内提供操作提示，距离小于设定值时时提供紧急制动辅助操作。设计核心是测量距离功能的实现。设计的原则是在满足设计基本功能的情况下可行性高，成本可控，使用方便等。21测距方案论证基于汽车防撞的使用方式，本设计实际用于测距器与障碍物的空间测量，测距方式需要选用无接触测量方式。在无接触距离测量设计中，与单片机配合使用的常用电子测距传感器主要有激光测距传感器、红外线测距传感器、超声波测距传感器12。在高速公路汽车防撞领域，多采用激光雷达方式。考虑到对气候的适应能力和探测距离有较高的要求，激光测距的应用具有局限性，主要是因为激光测距方
17、式受天气、震动、反射镜表面和大气污染等因素影响。超声波测距是通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差对距离进行计算，这种测距方式与前两种的测距方式有一定的相似性。超声波对距离测量一般使用一种超声波发生器，产生一定频率的超声波，超声波在空气中传播有一定的声速。超声波具有较强的指向性，作为一种声波，在一种介质到另一种戒指，在两种介质接触面，会产生一定的反射。又因为其在一定条件下，超声波的传播速度不会发生变化。使用超声传感器，利用单片机的获得其传播时间，就可以使用一定的算法获得对距离的测量。另外一方面，超声波在电磁波，烟雾，尘土等多种汽车常见的环境中有较强的抗干扰性和适用性，可以
18、灵活应用于各种常见场合。且测量距离往往都能达到五米。超声波测量的基本物理原理如图21所示。首先由发生器发出超声波，在一定的条件下，超声波在空气中按一定的速度传播（声速与声强没有直接关系），经过一定时间（秒/S）后遇到物体并发生发射，经过一定时间（秒/S）后传回到超声波接收器。在测距的过程中，超声波的发生器和接收器距离比较近，又因为超声波作为一种声波，在空气中以纵波的形式传播，所以可以忽略因为角度产生的误差35。滨州学院本科毕业设计（论文）5图22超声波测距原理图超声波测量距离的公式为2TVS在此计算式中，S为测量的距离（米M），V代表一定条件下的声速V（米每秒M/S），T代表时间（秒S）其的计
19、算如下式T综合上述计算式可以得出，测量的距离计算式为2VS22设计基本构架发生接收滨州学院本科毕业设计（论文）6图21汽车防撞器系统总框图本设计初步计划是在室内小范围的测试，限定在5米以内。在单片机的控制处理下，利用波形产生电路发出短暂的40KHZ信号，使用超生波传感器发出超声波，遇障碍物反射后的超声波，经超声波接收器作为系统的输入，使用一定的算法单片机把相应的计算结果送到液晶显示器显示距离并提供一定的安全操作提示，并进行蜂鸣报警，并在小于紧急安全距离的情况下，进行紧急制动操作，考虑到设计在实验室的环境中，和设计的安装性，在这里使用的是继电器提供紧急制动接口。23超声波测距系统原理图23超声波
20、测距原理框图在本设计中使用的测距方式是基于AT89S52的超声波测距系统。首先在单片机的一定程序的控制下，控制相应的引脚产生一定的电压波形，在经过超声波的发生电路对波形进行放大，处理，调制，送到超声波换能器，使电压信号转换为超声波，超声波在空气中传播遇到物体后，反射传回到超声波换能器，此时将超声波物理量转换为电压信号。接收的电压信号经过一系列滤波，增益等处理后再送回单片机，MCU微型处理器超声波发射电路超声波接收电路显示电路报警电路制动接口定时器人机交互波形处理波形产生接收器声波换能器计时器处理器声波换能器滨州学院本科毕业设计（论文）7并能使单片机识别出。单片机利用其内的中断和计时的功能，获得
21、声波在空气中传播时间，又因为距离等于声速和传播时间相乘之积的一半，使用一定的程序算法即可获得测距器到物体的距离。24测距系统精度改善方案如上所述，系统所测得的距离等于声速和传播时间相乘之积的一半。要想获得比较高的测距精度，可以从两个方面进行改善声速，传播时间。在声速方面，声音在空气中传播受到空气介质变化的影响。最主要的方面就是空气密度的变化，而密度主要受，气压，湿度，温度的影响。温度对于空气的影响有着最为直接的关系。所以考虑实际需要可以从温度方面进行声速的修正在超声波传播时间方面，其精度主要受产品的工艺的影响，和电子元器件优良性的影响。在这方面，由于存在固有影响，可以通过实际测量值与测量结果进
22、行比对，在软件中进行修正，修正的主要参数为单片机的计数值。此外，使用超声波测距的方式，多存在盲区的问题，盲区是因为分体式的超声波传感器，在发射时，有部分声波未经反射直接进入接收部分6。这部分和反射声波可以通过软件延时的方法进行修正。如果物体较近时，两者存在叠加的成分在里面，难以区分，这是超声波测距的难题之一。在本设计中，我们将发射部分与就收部分相隔较远的距离，降低影响。另一方面，参考传播时间修正方法，通过实际测量对计数值进行修正。25系统功能设计主要目的是实现汽车安全泊车的辅助功能，在实际应用中，应该具有比较好的人机交互。考虑驾驶的工作环境，这里应该能给驾驶员比较清晰容易辨识的的显示界面，还应
23、能给驾驶员比较全面的操作提示，所以系统选用比较大的液晶显示。在操作的提示方面内容主要有（1）安全注意查看（2）保持谨慎驾行（3）小心准备制动（4）危险紧急制动（5）注意有障碍物。另外在由于驾驶操作的注意力的专一性，系统还应能提供声音报警，此处选用的是蜂鸣报警方式。由于系统是辅助驾驶安全产品，设计在设计的时，还应提供一定紧急制动辅助操作。滨州学院本科毕业设计（论文）8第三章系统硬件设计本系统由超声波发射电路、超声波接收电路、显示电路、声速修正电路、蜂鸣报警电路、单片机最小系统电路组成，系统核心控制器选用采性能好使用方便的AT89S52单片机，下面介绍各硬件部分的具体设计。31超声波发射电路超声波
24、发射电路主要有前期的电压波形产生电路和后期的将电能转换为40KHZ的超声波换能器组成7。在前期的电路中，单片机控制引脚P36产生电压波形，在后期放大处理部分。这里选用的通过74HC04集成电路完成对波形放大和后期处理，以用来满足产生超声波的需要。74HC04是一个多相的反相器，后期的处理电路中如下图所示，分两路接到换能器的两个引脚。其中一路经过三级反相器到达换能器，另一路经过两级到达换能器。这样采用推挽电路的方法，一个“推”一个“挽”这就增强了电路的电压的增益8。在靠近换能器的地方采用上拉电阻的方法，增加了电路的驱动能力，另一方面由于存在上拉电压的原因，这在一定程度上使超声波换能器的在发射超声
25、波后的余震效应减轻，增强超声波发射的准确性。图31超声波发射电路后期电路就就是超声波换能器其内部自身的功能。由于本设计采用的分体式超声波换能器，发射电路和接收电路分开，以用来降低超声波测距中的盲区。换能器工作目的是将电能转换为声能9。电压送到换能器的两个引脚，此时里面的晶片引滨州学院本科毕业设计（论文）9起共振产生超声波，将超声波发射出去。32超声波接收电路超声波接收电路，主要目的是将反射回来的超声波转换为可以被单片机识别电压信号。超声波接收电路包括超声波换能、接收信号处理两部分10。超声波换能器类似于发射电路，只是将声波转换为电能。图32超声波检测接收电路图超声波接收电路主要完成信号的滤波、
26、整形、识别、增益等功能。最重要的作用是有效地识别出超声波反射信号。为了有效的完成这一系列的信号处理动作，这里选用的是一款38KHZ的红外线的检测电路。这是由索尼公司制造的一款芯片，命名为CX20106A。其内部电路结构主要是双极型集成电路。它还可广泛用于视频系统、家用电器遥控电路以及通信系统等。这种IC性能优越，封装形式及体积与许多遥控信号接收器IC相同或相似，故可用来代换多种型号的遥控信号接收集成电路。CX20106A可用来完成遥控信号，CX20106A是日本索尼公司生产的红外解调集成电路，采用8脚单列直插式塑料超小型封装，5V供电，内部含可前置放大、自动偏置、限幅放大、通带摅波、峰值检波、
27、积分比较及施密特整形输出等电路1112。滨州学院本科毕业设计（论文）103312864点阵液晶显示部分电路表3112864点阵液晶显示模块串行通信模式显示引脚说明管脚号名称电平功能1VSS0V电源地2VDD5V电源正（30V5V）3V0对比度（亮度）调整4CSH/L模组片选端，高电平有效5SIDH/L串行数据输入端6CLKH/L串行同步时钟（上升沿有效）15PSBLL串口方式17RESTH/L复位端，低电平有效19AVDD背光电源5V20KVSS背光源负端0V汽车防撞器对于驾驶员来说，最重要的人机交互的显示部分。这是获取驾驶提示的最重要的部分，防撞器最重要的人机交互部分。在于单片机协同工作的显
28、示中常用的数码管显示，此种显示成本较低，但是其接线较为繁琐，显示内容单一，且印象美观。另一种方式就是选用液晶显示的方式，液晶显示种类繁多，安装方便，人机交互更加方便，在本设计中结合实际需要选用带字库12864点阵液晶显示方式。图3312864串行接线原理图滨州学院本科毕业设计（论文）11常用的12864点阵液晶和单片机进行通信的方式通常有串行模式和并行模式。通信模式直接决定了连接电路的设计方式13。并行方式需要焊接液晶的20个引脚，但工作速度较串行快。串行通信模式只需要接5个引脚，接法简便，且串行通信方式大大提高显示电路的靠干扰性。考虑到设计需要安装在车体上，液晶到单片机连接距离较远，按照实际
29、需要，这里选用串行通信模式。34单片机最小系统本设计在选用微型处理器方面选用的经典的5L系列单片机其中的AT89S52高性能单片机。此单片机是近期ATMEL公司在51系列方面推出的一款高档增强型的产品。作为一款低功耗的CMOS8位微型控制器，其主要提供以下功能4KB存储器；256BRAM；32条I/O线；2个16B定时计数器；5个2级中断源；1个全双向的串行口以及时钟电路。其兼容标准MCS51指令系统及80C51引脚结构，在众多嵌入式的系统中，其提供8位CPU和可以反复擦出1000次的可编程FLASH。这使得它能成为本设计提供高灵活，高可靠，高性价比的控制器14任何一个控制器完成其基本的功能都
30、不可缺少其工作的最小系统。其最小系统的设计如下图。滨州学院本科毕业设计（论文）12图34单片机最小系统电路图时钟电路本系统采用内部振荡模式，由于单片机内部有高增益反相放大器，按时钟电路连接就能实现自激振荡，振荡频率取决于石英晶振取12MHZ的频率，为稳定频率和快速起振，18、19脚接入22PF的电容器。复位电路复位是单片机的一个重要工作状态。要实现复位操作，必须使AT89S52的9脚RST至少保持2个周期的电平，RC微分电路在上电的瞬间产生一个微分脉冲，若脉冲宽度大于2个机器周期，单片机将复位。图形中下方的即为本系统的复位电路，可实现自动复位或手动复位5L系列单片机为许多控制提供了高度灵活和低
31、成本的解决办法。充分利用他的片内资源，即可在较少外围电路的情况下构成功能完善的超声波测距系统。滨州学院本科毕业设计（论文）1335压电陶瓷超声波换能器TCT4016R/T图35压电陶瓷超声传感器超声波换能器又称超声波探头。超声波换能器的工作原理有压电式、磁致伸缩式、电磁式等数种，在检测技术中主要采用压电式。超声波探头又分为直探头、斜探头、双探头、表面波探头、聚焦探头、冲水探头、水浸探头、高温探头、空气传导探头以及其他专用探头等。将数百伏的超声电脉冲加到压电晶片上，利用逆压电效应，使晶片发射出持续时间很短的超声振动波。当超声波经被测物反射回到压电晶片时，利用压电效应，将机械振动波转换成同频率的交
32、变电荷和电压。这里选用的换能器为直径16MM的TCT4016R/T。其为分体式的超声波换能器标有T字样的是发射头，标有R字样的是接收头。其为标称频率为40KHZ发射声压117DB，接收灵敏度65DB，静电容量0ICSBCSBNOPCSB1DELAY_MS2EX11滨州学院本科毕业设计（论文）21图43中断子程序超声波的接收程序主要是通过中断引脚的触发进行的。其关乎安全信息的取值部分，是整个测距系统与安全信息提供最为直接的部分，系统能否成功的获得距离信息主要是依赖中断是否能够有数值返回。这部分程序有两个作用第一个是屏蔽其他中断，并关掉定时器。另外一个方面就是取出定时器的数值。这些完成成后还需要判
33、别，此次测距获得数值是否有效，如果数值过大，超过测量量程，测量误差太大，不予处理赋值，或是因为定时器溢出，表示无法成功计时，测量无效，返回。部分源程序如下UINTTEMPTR00ET10TEMPTH0256TL0IFTEMP0_NOP_NOP_DEFINEUCHARUNSIGNEDCHARDEFINEUINTUNSIGNEDINTDEFINEULONGUNSIGNEDLONGSBITCSBP36SBITGREENP23SBITYELLOWP24SBITREDP25BITFLAG_10UCHARVO_VO0XE7UINTSPEED340INCLUDE“DELAYC“INCLUDE“12864C“
34、INCLUDE“DISPLAYC“INCLUDE“DS18B20C“DEFINENOP_NOP_FLOATDISTANCEUINTCOUNT0UCHARHIGH_TIME,LOW_TIME,FLAG0,TC2UCHARFLAG_20UCHARTC_SAY0ULONGDIS,DIS_43FLOATDISTANCE_COUNTFLOATTEMPTEMPHIGH_TIME256LOW_TIMETEMPTEMP10/9216/2TEMPSPEEDRETURNTEMPULONGDO_SULONGDIS_1UCHARNIFDIS_170ICSBCSBNOPNOP滨州学院本科毕业设计（论文）37NOPNOP
35、NOPNOPNOPNOPNOPCSB1DELAY_MS2EX11DELAY_MS30IFFLAG1DISTANCEDISTANCE_COUNTDISULONGDISTANCEFLAG0ELSEDIS0VOIDTRAN1UCHARITH00TL00TR01FORI8I0ICSBCSBNOPNOPNOPNOPNOPNOPNOPNOPNOPCSB1DELAY_MS2EX11滨州学院本科毕业设计（论文）38DELAY_MS30IFFLAG1DISTANCEDISTANCE_COUNTDISUNSIGNEDLONGDISTANCEFLAG0ELSEDIS0VOIDTRAN2UCHARITH00TL00T
36、R01FORI16I0ICSBCSBNOPNOPNOPNOPNOPNOPNOPNOPNOPCSB1DELAY_MS2EX11DELAY_MS40IFFLAG1DISTANCEDISTANCE_COUNTDISUNSIGNEDLONGDISTANCEFLAG0ELSEDIS0VOIDDIS_ALLULONGDIS_S滨州学院本科毕业设计（论文）39SHOWDIS_SIFDIS_S2000SHOW_ONEDIS4,2IFFLAG_21FM1FLAG_21ELSEFLAG_22ELSEFLAG_23ELSESHOW_ONEDIS8,2FM1VOIDFIT_1VOIDDISDIS_42IFDIS_40DISDISDIS_40IFDIS_41DISDISDIS_41VOIDMAINVOIDDATAULONGTIMEUCHARI,JP00XFFP10XFFP20XFF滨州学院本科毕业设计（论文）40TMOD0X01TH00TL00EA1IE0X80DISPLAYALLWHILE1FORI0I4000TIMETIME1000ELSEIFTIMEDIS0LOW_TIMETL0ELSEHIGH_TIME0LOW_TIME0
