1、 第 八 届江苏省大学生机器人大赛 1:10 无人 车 多车交互赛 竞赛规则 2017 年 9 月 15 日 - 1 - 目 录 一、 项目简介 二、 技术委员会 三、 资格 评定 四、 比赛内容 五、 比赛流程 六、 裁判设置 七、 计分细则 八、其它 - 2 - 1:10 无人 车 多车交互赛 竞赛规则 一、项目简介 1、竞赛项目 1:10 无人 车（以下简称 无人车 ） 多车交互赛 主要 考察 无人车 基本 的 自主 行驶 能力。 行驶期间必须遵守现行交通法规。 根据竞赛计分及完成时间 计算排名及 设置奖项，并遵从大赛通知的 有关 规定。 竞赛项目一：超车与会车 该项目主要考察无人车在行
2、车过程中对同向龟行车实施超车 （可借道） ，以及与对向车辆完成会车动作 后继续行驶 通过 终点。 竞赛项目二：锥形标 +道路标线识别 该 项 目主要考察无人车在行车过程中对锥形标能否正确识别 并避障，以及识别道路 交通 标线正确减速并在人行横道线前停车 5 秒后继续 行驶 通过 终点 。 2、参赛队及参赛车辆 具有独立法人资格 的 单位可以 独立组 队 参加比赛，每 单位 最多可派出 3 支 参赛车队（以下简称参赛队） ，每队现场参赛队员不 得 超过3 人，每参赛队预备 1 辆 （或以上） 无人车 参赛， 参赛期间不得更换车辆， 且不得使用其他参赛队车辆， 违者取消参赛成绩 并 上 报组委会通
3、报批评 。比赛上场顺序由 现场 抽签 或报名时间先后顺序 决定。 比赛开始前 通过 试车 进行 参赛车辆资格评定 ，试车顺序同比赛 上- 3 - 场 顺序。 通过资格评定的车辆方能上场参加比赛。 比赛过程中，人为干扰其他参赛队伍正常比赛或不服从裁判员指挥管理的个人或参赛队，一律取消其参赛队比赛资格，先前成绩作废。 3、场地条件 比赛路段为 6 张木工板（长 2.44 米宽 1.22 米 厚 1.8 厘米 ）纵向拼接而成，沿长度方向裁切 约 12 厘米宽作为路 外 挡板 ， 在终点线外 约 1.3 米 处 设置 与路边挡板等高约 10 厘米的路端挡板 。双向两车道 ，车道宽 45 厘米，标画有中
4、线（虚、实线） 、 边线（实线） 、 减速标线、 停车线、 人行横道线，线宽 均 为 2 厘米，人行横道线线宽 4厘米 ， 长 50 厘米，间距 56 厘米 （误差均为 2 毫米） 。 路面及挡板涂刷黑色哑光漆，标线为白色亮光漆。 标线尺寸 均于各标线居中 按交通法规 1:10标画。 二 、 技术委员会 负责人：卢涌，陆军工程大学， 13915931088， 成 员：吴益飞，南京理工大学 张军，南京工程学院 王程民，淮安信息职业技术学院 群： 521396693 三、 资格评定 为了保证参赛车辆能在道路上正 常行驶，不对赛道造成破坏，只- 4 - 有符合以下条件 ， 通过参赛资格测试 认证
5、的车辆方能参加比赛。 1、 无人车 （单车）在加装各类传感器后的 外形 轮廓尺寸如下：长度不大于 50厘米、宽度不大于 30 厘米、高度不大于 30厘米； 具有模仿真车的 3D打印或其它材料和工艺的 外壳结构。 2、 无人车 的 大灯、 转向灯、制动灯必须能正常发挥功能。 例如在超车或变道时，同侧的前后转向灯应同频率闪亮，动作结束时熄灭；会车时大灯应闪亮 23 次； 减速或停车时刹车灯应亮起，直至减速结束或车辆完全停住时灭灯。 3、 无人车 上除安装必要的传感和处理设备外， 必须实现自 主行驶，不得进行远程操控， 不得 自行 在车 体之外 设置特殊标识或发射电子信号用于 辅助驾驶 。 4、完成
6、长 10米的无障碍车道自主 行驶 ，不得压线行驶 。 5、对于通过资格评定的车辆，裁判给其粘贴具有唯一性的标识。 四 、比赛内容 竞赛项目一：超车与会车 选取 12 米 长无起伏的直道作为该项目比赛路段 （包括全部交通标线） ，路段上依次设 有同向龟行 车辆（遥控 车 ，车速小于 0.2 米 /秒 ）、 对向行驶 车辆 （ 遥控车， 车速视情而定） 。参赛车辆需要在没有人工干预情况下按照 现行 交通 法 规 沿图中箭头示意路线 实现 超车与会车 并继续行驶通过终点 。 场地示意图 ： - 5 - 竞赛项目二：锥形标 +道路标线识别 选取 12 米 长无起伏的直道作为该项目比赛路段 （包括全部交
7、通标线） ，路段上依次设置 改道和回线 锥形标 共 2 组 （距离 24 米） ，每组锥形标 57 个 ,锥形标高 69 厘米 ，与道路 中 线呈约 30 度倾角 。 距离终点线 约 1 米有人行横道线， 距离人行横道线 约 10 厘米 有停车线 ，距离 停车线 约 1.2 米 依次 有 两个 菱形 减速标线（间隔 约 1.5 米） 。参起点线 终点线 人行横道线 同向行驶车 对向行驶车 减速标线 停车线 - 6 - 赛车辆需要在没有人工干预情况下按照锥形标摆放的线路行驶， 看到减速 标 线后 在两个减速标线之间明显 减速， 并 在人行横道线前 停车线处（不得压线） 停车 5 秒后继续行驶通过
8、终点。 场地 示意图： 五 、比赛流程 起点线 终点 线 减速标线 人行横道线 锥形标 锥形标 停车线 - 7 - 各参赛队按 上场顺序 进行比赛 ， 采取每项目两 轮比赛 ，每轮一次机会，取两 轮 中得最好成绩计入总成绩。参赛队可以放弃其中任意一次机会。每两个参赛队 间隔时间为 2 分钟 ，每次只允许一名队员上场放车。 在跑道上设置起点和终点，参赛 无人车 从起点出发，其全程行驶时间将被记录。 每项目 比赛期间不能更换车辆，从参赛车被通知进入场地后开始计时，在准备时间内 无人车 随时可以启动出发，参赛 无人车 出发后放车人员应迅速 离开赛道 。 无人车 通 过起点线，系统会自动记录比赛时间，
9、如准备时间结束后 无人车 还未经过起点线，系统也开始记录比赛时间，当比赛时间超过 30 秒，参赛 无人车 仍然未能启动，比赛 结束 。 无人车整车越过终点线时，系统会自动记录 车头 到达 终点线 的 时间，比赛结束。 六 、裁判设置 1、主裁判一人： 负责管理组内其他裁判员，督导比赛按照既定流程公平进行，并且对比赛车辆是否成功 完成动作 进行裁决，核实分数，并对 排名 进行裁定。 2、计时裁判一人： 对参赛队准备时间计时，从参赛车被拿到跑道指定调试位置，时长不得超过 2 分钟，时长超 过 2 分钟时向主裁判报告 。 读取比赛开始到结束计时器所显示的时间并 报 记录 裁判员 。 协助主裁判完成对
10、 参赛车辆的资格评定 。 - 8 - 3、 记录 裁判一人： 协助主裁判完成对 参赛车辆的资格评定并记录。 根据主裁判判决结果， 记录比赛完成情况并 打分。 协助主裁判完成比赛成绩的记录及汇总。 4、助理裁判二人： 操控遥控车 ，并观察参赛车辆的完成情况。 七 、计分细则 比赛 采用 完成 阶段及计分计时 制 。 对于未跑完全程的车辆， 完成阶段多（或距离长）者排名靠前；如完成阶段相同，则扣分少者排名靠前；如两者都相同，则用时少者排名靠前。 比赛期间无人车每触碰一次挡板扣 10 分。 无人车骑跨在终点线上停车，扣 10 分 。 无人车触碰终点线外路端挡板扣 20分。 每项比赛完成后，根据各队完
11、成阶段、扣分情况和比赛用时产生排名，两项比赛排名之和小者总排名列前。同一个单位不同参赛队只能有一支参赛队进入前三名，移入前三名的参赛队获奖等级可提升，移出前三名的参赛队获奖等级不变，同时可能压缩次一等级的获奖数量。 竞赛项目一：超 车与会车 1、 超车 ：比赛开始后，由 助理裁判 操控遥控车 缓慢 移动，要求参赛车 对 同向遥控车 实施 超车， 并在道路中线为虚线时回线。 转向灯未能闪亮的扣 5 分， 压实线或 出现轻度刮擦但仍能够继续行进的 扣10 分，出现严重刮擦、追尾或 停 止不前的 扣 20 分 ，比赛结束 。 - 9 - 2、 会车 ： 看到对向车辆抵近时，必须回线行进，同时闪大灯
12、23次。未能闪大灯的扣 5 分， 会车 时轻度刮擦但能继续正常行驶的 扣10 分， 会车 时参赛车辆出现严重刮擦、 对撞 或 停 止不前的 扣 20 分 ，比赛结束 。 竞赛项目二：锥形标 +道路标线识别 1、锥形标（两 组 ）：要求参赛车辆能够准确识 别锥形标并 按 照锥形标摆放的线路行驶。 车辆转向时转向灯未能闪亮的扣 5 分 ， 每碰触锥形标 一次 但能按线路行驶的 扣 10 分，不能 识别锥形标或 按线路行驶的 扣 20 分 ，比赛结束 。 2、 道路 交通 标线 ：锥形标过后 标画交通标线 ，要求参赛车辆能够准确识别 减速标线 ，在 看到 第一个 减速 标线后逐渐减速 并在人行横道线前 停车 5 秒 。未能逐渐减速的扣 10 分， 减速时刹车灯未能同步亮起的扣 5 分， 压住 人行横道线前停车线的扣 10 分，压住 人行横道线的扣 15 分 ， 停车不足 5 秒的扣 5 分， 未能停车的 扣 20 分 ，比赛结束 。 压线是指车辆任何部分的垂直投影 落在 标线的正上方。 八 、 其它 1、比赛过程中出现对判决结果有疑问时，由参赛队领队或指导教 师向主裁判提出，必要时须提出书面申请 报仲裁委员会裁决 。 2、以上未尽事宜，裁判组征求各参赛队领队 教 师意见后报技术委员会协商决定。 3、 参赛队不得因申诉未果而扰乱比赛正常秩序，否则取消获奖资格并向竞赛组委会申请通报批评。
