用于猎豹机器人四足的轻巧二自由度磁弹性测力传感器的设计,目录,何谓足？,定义：足是腿的下面的部分，在站立，行走或奔跑时直接与地面接触。,功能：1）.适应地面的轮廓2）.吸震3）.储存释放能量,机器人的足：足的质量对于整个机器人的设计有很大的影响，为了更好的设计足,我们需要一个有效的传感器对其运行的状态进行检测。,缺少传感器或者足过于笨重,Goka,Park,GuihardandGarce,DavisandCaldwell,传感器的量程太小或自由度少等,对传感器有了新的需求,霍尔效应是美国物理学家霍尔于1879年在研究金属的导电机制时发现的。当电流垂直于外磁场通过导体时，在导体的垂直于磁场和电流方向的两个端面之间会出现电势差，这一现象就是霍尔效应。这个电势差也被称为霍尔电势差。,原始数学模型：,误差分析：1.单点磁场模型的假设磁场是一个点，而实际上是不能忽略的2.弹性形变模型的误差在3%到4%之间3.两个模型是互相耦合互相影响的,数学模型修改：,1.数据处理：在多元统计分析中，主成分分析（PCA）是一种分析、简化数据集的技术。主成分分析经常用减少数据集的维数，同时保持数据集的对方差
