第2章机器人位姿方程,机器人由连杆、关节和末端执行器组成的空间连杆开式链机构。把坐标系固连在机器人的每一个连杆关节上，用坐标变换来描述这些坐标系之间的相对位置和方向，进行机器人的位姿分析。,1,2,n,首先给每个关节指定一个坐标系，然后从一个关节到下一个关节（一个坐标到下一个坐标）进行变换。如果从基座到第一个关节，再从第一个关节到第二个关节直至到最后一个关节的所有变换结合起来，就得到了机器人的总变换矩阵。-机器人位姿方程-机器人运动方程,2.1杆件坐标系建立一、坐标系、连杆、关节编号按从机座到末端执行器的顺序，由低到高依次为各关节和各连杆编号。机座编号为杆件0，与机座相连连杆编号为杆件1，。机座与连杆1的关节编号为关节1，连杆1与连杆2的连接关节编号为2，依此类推。,与基座(连杆o)固接的称为基坐标系，与连杆1固接的称为坐标系1，与连杆i固接的坐标系称为坐标系i。,二、坐标系方位的确定两种方法确定坐标系的方位1一般方法对坐标系的各坐标轴的分配并无特殊规定，后一坐标系(序号大的坐标系)向前一坐标系的坐标变换按照坐标变换进行。2D-H方法1956年由Denaui
