打开simulink方式1,打开simulink方式2,新建simulink方式,Simulink模块库,查找simulink自带的建模案例（下面以四杆机构为例进行说明）,直接搜索也可以,若对系统给出的模型进行编辑过后，不要直接保存，要“另存为”,单自由度系统受迫振动,两自由度系统受迫振动,机械环境模块,定义重力加速度方向,机架模块,定义坐标,焊接模块连接机架和刚体,刚体模块,Mass：刚体质量Inertia：刚体惯性张量CG：刚体质心坐标Left：刚体左端坐标Right：刚体右端坐标前面的“对勾”表示要引出“连接点”,弹簧,Springconstant(k):弹性系数Damperconstant(b):阻尼系数Springnaturallength(r0):弹簧自然长度,移动副,图中的0指的是要增加的用于连接传感器或驱动的连接点的个数指的是移动副的方向,转动副,图中的2指的是要增加的用于连接传感器或驱动的连接点的个数指的是移动副的方向,刚体驱动模块,Appliedtorque：驱动力矩Appliedforce：驱动力,驱动输入第一个为X方向第二个为Y方向第三个为Z方向,常数模块,正
